这两天很有突破，小记一下。

虽然上次提到更改识别地址的方法，但是在实践过程中还是不能完全达到目的，由于原来的条件太苛刻，容易出现漏地址的现象。经过几天的分析，在我们教授的帮助下，对其识别地址进行了简化。这样不再取决于上升沿和下降沿了。只要测到高电平即记时，达到设定的时间值之后即认为是一个地址，同时空闲时间记时，达到空闲时间，则再出现高电平也不予理睬。这样就无需考虑高低电平的干扰了。两天下来，记错地址的情况没有，达到预期效果。

同时，我们对走行部分的程式也做了优化，主要在经过岔道时干扰的问题。假如捕获到的磁信号多于某值，则将位置向相反的方向移1。这样基本上不会由于岔道而走出线。。。。。

工博会上我们的机器人就要亮相了，希望它不要出什么问题。