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我的项目经历及分析:为什么一个小项目要花掉8个人月?

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这是我亲身经历的项目,并且是项目负责人,该项目只有10个左右核心页面,七人,一个半月。
而几年前,我做过的两个项目,技术难度比这大,功能模块比这多,却只需要一个人,一个月。

问题在哪里?大家一起来分析一下。
先描述一下这两个成功的项目。

项目一 南开BT联盟(简称:BT)
项目背景 南开BT联盟是我03年底在校内部署的一个BT网站,采用一个免费的BT服务器(PHP)。半年后,也就是04年秋,发展成南开校园内几乎最热门的下载站点,我爱南开BBS的BT版成为年度十大热门板块(网站运营是另外一帮哥们,我只负责幕后技术)。因为校内注册用户超过5000,并且种子数超过1万,于是出现了定制化开发的需求。但是,该BT服务器是免费闭源,PHP是加密过的,没法改。于是,05年年初,也就是寒假那一个月,我没有回老家,从零开始,一个月写了一个Java版的BT服务器,开学后,就替换了原来的,运行一个月后,反应良好,晚上高峰期,上千人同时下载,五年前的截图

功能模块
内核:BT客户端和Server端通信(编码解码器),torrent种子文件解析,种子状态更新、下载流量统计。
附加约8模块:种子列表、详细,站内信,简易BBS,种子上传、管理,用户管理,用户注册登录,排行榜、求种、系统管理等。

开发技术:JavaBean+Servlet+JSP(eclipse3.0+Tomcat5.0)
代码量:50多个JSP,约三万行Java代码


项目二 报表展现(简称:Report)
项目背景 该网站约有两百个复杂报表,现在,因为整个大系统统一用Java开发,所以主要是技术升级。项目经理估算是10个人月,所以把活丢给我就没管了,慢慢开发吧。我分析了两天后,告诉他,我可以两周出一个版本,他大吃一惊,很有信心,就不过问我了。

我根据需求,自己开发了一套适合报表的框架(定制化的MVC框架)。另外,将sql统一到几个配置文件,以便将报表查询和程序分开(DBA和开发人员分开)。说实话,真正有难度的是sql,反正我看不懂。

开发了一个月后(两人,一个月),交工,客户很满意(50万合同额)。后来有近两个月的维护期,基本一周花半天就可以了,反正那段时间我特闲,专心啃技术。

实际情况是,我两周开发框架,两周开发业务。

项目三和四 当前的项目(简称:新B2C)?
项目背景 该项目(老B2C)04年,一个程序员一个美工,一个来月就上线了。其后几年,每年几十万的毛利。但项目几年没维护,页面陈旧,内容过时,当然,产品和价格总在更新。
于是准备改版,核心页面总共10个左右,如首页、频道首页,产品详细页,预订表单。

技术5人,业务2人(负责网站内容)。技术人员中,一个(我)负责需求和原型,一个负责后台(另外一个辅助),一个负责前台,一个设计师。其中有技术高手,比如我,却搁浅搞业务,一个电子科大的技术牛人,一个原来开发老版本的开发人员。

花了一个半月,约8人月。
技术:前台JSP+JavaBean+WebWork,后台用Flex+Hibernate+Spring。前台让开发人员选用自己的熟练地技术,后台技术也是熟练的,基本上进度阻力并不在技术。

改版后,Google统计数据和实际订单量表明,并不成功。

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

问题在哪里?
下面是我的分析和比较,但我认为项目的决定性因素总是那些方面,只不过哪一方面突出些。

1、原型开发(需求分析)
BT:基本没有,因为业务非常简单,主要是老版本技术升级。
Report:基本没有
老B2C:有,主要是抄袭,业务简单。另外,两个人,一拍即合。
新B2C:开发完原型后,给业务人员确认,修改,反反复复。老板当时不看,过几天会突然提出修改命令(小企业,老板没那么多事)。

最后确定下来的,是第三个版本,已经花掉了约两周。

2、内容建设
BT:不需要内容,只做平台。
Report:不需要内容,主要是处理数据
老B2C:内容抄袭,美工、开发人员一起抄。
新B2C:内容重新整理,只要出结果就行。
不过,出哪些内容,也就是一级大纲我出,包括原型上要求的内容,我都要截图出规范,配合很死板。小团队协作,通过文档规范来解决,已经是下下策了,但没办法,已经没法推进了。

3、界面开发
前三个项目,界面都很简单,直接Dreamweaver开发。
新B2C,一位高级设计师,新来的。因为原型中已经大体确定了布局,另外,可能我对界面干涉较多,所以他来后极不适应,因为以前做网站都是自己一人说了算,经常是到下班六点,就开始做自己的个人网站,不把工作放在心上。后来差不多做完,就离开公司了。
界面开发了约一个月,其中首页开发了半个月,后半个月都是赶,所以质量很差。因为界面设计都是先PS做效果图,后切片做HTML,工作量大。

我的问题:交互设计师(我)和界面设计师的职责不明确,导致设计师失去热情。后来我想到解决方案:1、设计前先给设计师仔细讲解业务,为什么我这么布局;2、界面风格的评审留给业务员。
但我本身对交互设计和界面设计有较好的基础,我更接近客户,还是业务员?我接触业务已经一两年了。

4、决策
前三个项目,基本上是个人决策,执行力很高
新B2C:因为涉及到产品经理(我)、业务员、老板三方,谁都想争取决策,闹得非常僵,项目几乎无法展开。第三个版本,修改建议主要是听业务员的,但大家已经彼此失去合作热情,导致后期的原型确认和内容建设进度很慢,三方都在耗。

5、协作
前三个项目,基本都是单双人,很顺畅。
新B2C项目,涉及7人,技术团队内部协作对进度影响可能只有10%(除了当时那位设计师,都服我),但部门间协作非常困难,因为没有利益制衡。虽然没有剑拔弩张,但已经是很机械、被动的合作。

6、激情/热情(最根本的问题)
BT:强烈的学习动机,一定的责任和荣誉感。那时候我每天写代码到晚上3点,睡一觉后接着写。
Report:强烈的技术爱好,领导的信任和支持,没有进度压力。那时候我路上思考,吃饭时思考,睡在床上也思考。

新B2C:毫无激情(一周有效时间三天都不到),下班和周末就彻底不想思考。
我:有责任,但无权和利。权:无法推进业务员的内容建设, 利:作为合伙人,只拿基本生活费2k(五年前月薪的1/3)。
我的期望:老板把网站业务这块抓起来,另外花点时间在用户体验上,而不是想起来就催进度,提需求,而从来不关心导致进度迟缓的原因,并且一起办法。
管理的本质是利益的制衡,对于我们三方,我、老板和业务员均无制衡。

事后我想到的解决方案
以信任和激励为核心(激励的本质是满足人性的需求:比如我最看重士气和团队凝聚力,做事本身的快乐,而不是利润)。
一切问题,都是人的问题。
如果说业务人员不配合、缺乏动力,是我引起的只有30%,因为我们是物理上分开的两个环境,两种文化。

如何激励?
  • 老板解决内容质量和内容推进,不规定进度,而是期望进度(没有进度压力,往往开发得更快,进度我心里有分寸)。
  • 原型决策权:在我,我会征询大家的建议,协商一致后,业务部必须达成。
  • 界面风格决策权:在设计师(因为我吸取了以前的教训,新设计师热情很高,我的建议基本上就是她的决策),其它任何人只有建议权。
  • 薪水:在我强烈要求下,已经涨了1k,基本够业余时间消遣。

上面的措施,主要是解决我(负责人)和设计师的激励。如果说管理的本质原则是:责权利的平衡,那么有权和利做支撑,我的责任感也会来,我也想把事情做好。
不过,我的期望似乎太理想了,去改变老板太难。

如果能够解决团队协作和士气问题,我认为可以达成如下目标:整体进度提前50%,约15工作日(三周),也就是将内耗省下来。界面设计速度、代码开发速度可能快不了,但原型开发速度、内容建设速度可能提高60%。

因为公司有好几个子网站要改版,目前这个子网站,我把负责人的位子交出来了,离开成都来大连(和老婆团聚一段时间),我只专注于原型和界面评审,也就是用户看到的那部分。因为,我确实不想这样内耗,或许那位做老网站的员工和业务员、老板处容易些(企业基因啊,我是外来基因)。

大家看到这样的案例后,对团队协作和单人作战,以及项目开发过程(需求、原型、开发、内容)与进度的关系,有什么新的看法?如果这样一个项目,你是负责人,你会怎么做?





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评论
40 楼 seeckt 2010-05-26  
对于软件项目来说,主要问题在重复地低效率工作和需求边界的不断蔓延

但是如果从通用项目管理上讲
项目立项没做好问题才是很大的

项目章程里要完成
说明这个项目要做什么事情
花多少成本
预期达到什么目标

如果这些说不清楚,弄个“要建设世界一流的XXXX系统”,那基本是完蛋了
章程里要老板签字,这个代表了老板向全体成员说明你是项目经理,你被授权了
当然小公司不重形式,老板拉上重要干系人一起,拍你个肩膀那也算是了


39 楼 zwchen 2010-05-26  
To seeckt,我也是你这么想的:我应该承担部分责任,并且项目开始前就试着这么做:项目制。

但涉及到利益问题,拿到桌面上,合作就不太顺利,比如回避、拖延。
我的利益点:如何最快高质完成项目。
老板:如何最大节省成本。
虽然我们对成本的看法不同。

BTW:虽然这样,但并不意味着关系处理僵持,这是一件很奇怪的事情。
38 楼 seeckt 2010-05-26  
作为项目经理,当然应该承担责任

老板把事情交给你不是拍拍肩膀说相信你就行了
关键是2个
1、授权
,特别是平级部门之间至少要让其他部门主管知道要在一起做事情
老板要当面或者邮件告知双方,如果没有做这一步,那么项目经理要和老板提出协调一下这件事
特别是私下协调困难的时候一定要把问题上升
2、给钱
资金支持要向老板要到,不是指工资,而是项目预算(不知道你们有没有搞部门或者项目级的费用结算),然后向业务部经理和业务员说明一下协助你的工作会有一部分收益,这个费用从你的项目成本或者部门成本里出
特别是业务淡季,他们肯定会乐于接受


37 楼 zwchen 2010-05-26  
seeckt 写道
创业公司没人能干比较常见,没人肯干那不死路一条
客服的工作可以拉个项目奖金补偿订单损失
否则要别人多做事情同时还减少自己的收入帮你建站?


老板可不这么想:
1、你一天8小时上班,又不加班
2、给你的薪水,已经是让你满意的,难道需要我将你们薪水分两份?
3、目前业务是淡季,做自己用的网站,来提高自己订单量,不好吗?

另外,我是IT部,业务部(平级部门)缺乏积极主动,拖延,如果项目因为他们延缓或质量不达标,我作为项目经理,是否该承担责任?
当然了,事后问责,是一种耻辱。

36 楼 seeckt 2010-05-26  
创业公司没人能干比较常见,没人肯干那不死路一条
客服的工作可以拉个项目奖金补偿订单损失
否则要别人多做事情同时还减少自己的收入帮你建站?
35 楼 zwchen 2010-05-25  
andy54321 写道
对lz所说bt项目实现感兴趣,前面也有人提起,不知能否share?
看了这么些讨论,感觉受益匪浅。


05年毕业时,我把BT代码向sourceforge提交,因为license问题没有获批,因为我确实不想花时间研究这个问题,另外要毕业了没精力。

我走时没有copy数据库,只有代码对你也没用。
另外,我是用Java写的,网上有开源的php源码,比我的代码健壮得多,不过已经五年没关注了。
34 楼 zwchen 2010-05-25  
lobbychmd 写道
要学会放手,呵呵,对技术高手来说,其实很难真正做到。


我很想放手,但没人愿意干,没有人有能力干,公司是创业型公司,不大。这一年多的经历也证明了这点。

旅游业业务员(客服)类似销售,是底薪+提成,提成不是做网站提成,而是订单提成,做网站对于他们是成本,不是收益,至少在网站没有做出前。

本来我想70%时间做技术和管理,实际上是60%以上研究业务。我的核心竞争力在技术,谁想自废武功?
任何管理,都必须建立在对环境和资源的深刻理解上。
33 楼 lobbychmd 2010-05-25  
要学会放手,呵呵,对技术高手来说,其实很难真正做到。
32 楼 andy54321 2010-05-25  
对lz所说bt项目实现感兴趣,前面也有人提起,不知能否share?

看了这么些讨论,感觉受益匪浅。
31 楼 寄生虫 2010-05-25  
<div class="quote_title">firebody 写道</div>
<div class="quote_div">
<span style="color: #ff0000;">你卡住了,所有的都卡住。</span><span style=""><span style="color: #0000ff;">当然,你能力很强,这些仅仅让你更“疯狂”的工作,那很好</span></span>
</div>
<p><br>我比较赞同firebody的话,你不应该负责太多事情,只需要抓住每个关键点。</p>
<p>补充:</p>
<p>不单单是卡住的问题,能力再强,如果方向或者决策上出现了问题,那影响的不只是一点,而是整个项目的成败。</p>
30 楼 zwchen 2010-05-25  
1、楼上说的“客户协作重合同谈判”只是一个原则,但前提是利益关系处理好了。原则本身不会告诉你怎么做。就像你过河,别人告诉你过河很危险。但危险是因为河里有暗礁、鲨鱼还是漩涡,就要自己判断了。

2、firebody说的我很认同,但管理无定式,这么多年我也做过见过大大小小、千奇百怪的项目,我应该不会去机械照搬。每个项目的难点重点可能都不一样,比如,有些在界面(电子商务),有些在实现(平台),有些在协作(开源),有些在业务(社保)。但最核心的,还是人的因素,比如技术性的沟通、协作,人性的尊重、信任。


29 楼 firebody 2010-05-25  
zwchen 写道
抛出异常的爱 写道

3.必要的冗余是有必要的(我不得不说,你的冗余是我见过的项目中最多的)


我不同意,原型开发、项目管理、部门间沟通、测试是我一人身兼。如果你认为冗余,谁可以砍掉?实际开发人员两位,设计师一位。

开一个麦当劳店,最少恐怕得五位:店长、收银员、厨师、清洁工、洗碗工,而且几乎是1责n人(n>=1),24小时店还要考虑冗余(类似于RAID 1),难道它应该采取街边夫妻店模式?

应该庆幸仅仅经历了一个项目的曲折而让你做如此多的反思。
本来不想多说了,偶然看到你发的这句话“原型开发、项目管理、部门间沟通、测试是我一人身兼” ,如果说“原型开发、项目管理、部门间沟通”让你一人承担,我感觉 风险点在你身上, 你卡住了,所有的都卡住。 当然,你能力很强,这些仅仅让你更“疯狂”的工作,那很好,项目还是没太大困难,但是如果说“测试也由你来负责”,那只能说“庆幸”你还没碰到大一些的项目。

原型开发、项目管理和协调、测试三个无一不是项目成功的关键,你一人掌握这三个关键。 从一方面说是你的能力,当从另外一方面来说,你和你的老板都不知道该如何掌控和开展大一些的项目。

小项目,你可以一帆风顺无往不利,但是碰到协调难的,技术有难度的,需求比较复杂的诸如此类等等加大项目风险的东西,加多一个风险,你的项目曲折度就会增加一倍, 再增加一个 ,按照你所说的团队结构,失败那是板上钉钉的事情。

由 无往不利 到 曲折 再到失败 ,总归是一个过程 。
从管理角度,管人和用人 是非常关键的东西。



28 楼 lobbychmd 2010-05-25  
不够敏捷,合作 重于 合同
27 楼 抛出异常的爱 2010-05-25  
zwchen 写道
抛出异常的爱 写道

3.必要的冗余是有必要的(我不得不说,你的冗余是我见过的项目中最多的)


我不同意,原型开发、项目管理、部门间沟通、测试是我一人身兼。如果你认为冗余,谁可以砍掉?实际开发人员两位,设计师一位。

开一个麦当劳店,最少恐怕得五位:店长、收银员、厨师、清洁工、洗碗工,而且几乎是1责n人(n>=1),24小时店还要考虑冗余(类似于RAID 1),难道它应该采取街边夫妻店模式?

只是我见过的项目而已(当然我忘记把对日外包当作项目来看)

PS:项目管理与QA要分开.
他们是并行的同一个人运行会减低效率

实际开发与原型开发可以合并.他们不能并行.

如果你的美工开发水平高那么他与开发可以并行,

如果水平很一般.则不能与开发并行.但可以与设计并行.

这只是理论上可能性....无关实际

26 楼 zwchen 2010-05-25  
抛出异常的爱 写道

3.必要的冗余是有必要的(我不得不说,你的冗余是我见过的项目中最多的)


我不同意,原型开发、项目管理、部门间沟通、测试是我一人身兼。如果你认为冗余,谁可以砍掉?实际开发人员两位,设计师一位。

开一个麦当劳店,最少恐怕得五位:店长、收银员、厨师、清洁工、洗碗工,而且几乎是1责n人(n>=1),24小时店还要考虑冗余(类似于RAID 1),难道它应该采取街边夫妻店模式?
25 楼 抛出异常的爱 2010-05-25  
zwchen 写道
To抛同学
你说的确实在我们项目比较严重,设计师决定了我们项目进度,比如我们首页设计了两周,改了三个版本。
IT和业务团队的利益关系一直没处理好,导致合作困难。

1、从技术上看是一个小项目,但从商业角度看,就不小了,反正以前的年营业额是几百万。

2、因为是大众用户,所以对用户体验要求非常高,程序员做不了。另外,原型设计美工也做不好,因为必须深入理解业务。设计师很难做到页面重点突出、层次分明。她可以做得好看,但难做到好用。

3、原型设计一位、设计师一位、开发人员一两位、业务人员一两位,这是必须的。在一般的企业应用开发,是不把业务员考虑在内的,我们是运营型项目,需要每天去维护价格、产品。只有做专做深,我们才可能从红海到蓝海。

4、站在员工角度,我想任何人都不希望自己像打杂,都希望专注做一件事情,考虑到他们的感受和职业忧虑,分工明确是一个必须。我认为,员工满意和客户满意、公司满意都很重要。


1.你抱怨花了太多的人月,我不认为你的项目失败.
2.关键路线只是说最佳.不拖时间.拖时间那是必然,加入的人越多拖的时间越多.没别的意思 ,你需要什么样的人,那是必需的.
3.必要的冗余是有必要的(我不得不说,你的冗余是我见过的项目中最多的)
4..........
24 楼 jsjxqjy 2010-05-25  
旭少版 写道
前台JSP+JavaBean+WebWork,后台用Flex+Hibernate+Spring

我对 你说的 flex 是后台 前台是 webwork 这个 很感兴趣

能解释一下吗

在我的理解里 好像 flex 都是做前台的多啊


应该是 由2个系统组成的  ,这个没有问题。
23 楼 zwchen 2010-05-25  
To抛同学
你说的Critical Path确实在我们项目比较严重,设计师决定了我们项目进度,比如我们首页设计了两周,改了三个版本。
IT和业务团队的利益关系一直没处理好,导致合作困难。

1、从技术上看是一个小项目,但从商业角度看,就不小了,反正以前的年营业额是几百万。

2、因为是大众用户,所以对用户体验要求非常高,程序员做不了。另外,原型设计美工也做不好,因为必须深入理解业务。设计师很难做到页面重点突出、层次分明。她可以做得好看,但难做到好用。

3、原型设计一位、设计师一位、开发人员一两位、业务人员一两位,这是必须的。在一般的企业应用开发,是不把业务员考虑在内的,我们是运营型项目,需要每天去维护价格、产品。只有做专做深,我们才可能从红海到蓝海。

4、站在员工角度,我想任何人都不希望自己像打杂,都希望专注做一件事情,考虑到他们的感受和职业忧虑,分工明确是一个必须。我认为,员工满意和客户满意、公司满意都很重要。





22 楼 抛出异常的爱 2010-05-25  
zgsheng 写道
老抛的人和事的理论是对的.
其实可以更进一步,无论什么样的事,最终还是要落到人身上的.

所以,最终,其实都在人身上.人与人之间的关系,利益没搞顺,那事几乎一定会失败.

1那个观点不是抛的
2MS: firebody
3PS:我的看法是,管理失败,

由于在一个小项目中塞入了太多的人.
画一下网络逻辑图就知道
他的最短path
用四条线就是极限了.
再多加人不过是在捣乱而已

例子参考....人月神化....
网络计划图 可以参考土木工程课本
21 楼 logicigam 2010-05-24  
其实到最后还是人的问题,人员责任划分不明确,没有一个有效的决策机制,沟通和协作效率地下,最终导致大把的时间都耗在沟通协调决策问题上了。

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    jicmp(OpenNMS所需重要组件)

    ‌OpenNMS 依赖组件 jicmp 的完整解析与安装指南‌ ‌一、jicmp 的核心作用‌ ‌ICMP 协议支持‌ jicmp(Java Interface for ICMP)是 OpenNMS 实现网络设备可达性检测(如 Ping)的关键组件,通过原生代码高效处理 ICMP 报文,替代纯 Java 实现的性能瓶颈17。 ‌依赖版本要求‌:OpenNMS 33.1.5 需 jicmp >= 3.0.0,以支持 IPv6 及多线程优化7。 ‌与 jicmp6 的协同‌ jicmp6 是 jicmp 的扩展组件,专用于 IPv6 网络环境检测,二者共同构成 OpenNMS 网络监控的底层通信基础78。 ‌二、jicmp 安装问题的根源‌ ‌仓库版本不匹配‌ OpenNMS 官方旧版仓库(如 opennms-repo-stable-rhel6)仅提供 jicmp-2.0.5 及更早版本,无法满足新版 OpenNMS 的依赖需求78。 ‌典型错误‌:Available: jicmp-2.0.5-1.el6.i386,但 Requires: jicmp >= 3.0.07。 ‌手动编译未注册到包管理器‌ 手动编译的 jicmp 未生成 RPM 包,导致 yum 无法识别已安装的依赖,仍尝试从仓库拉取旧版本57。 ‌三、解决方案:正确安装 jicmp 3.0‌ ‌通过源码编译生成 RPM 包‌ bash Copy Code # 安装编译工具链 yum install -y rpm-build checkinstall gcc-c++ autoconf automake libtool # 编译并生成 jicmp-3.0.0 RPM wget https://sourceforge.net/projects/opennms/files/JICMP/stable-3.x/j

    机械CAD零件图.ppt

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    制冷站智能群控管理系统的技术实现与优化

    内容概要:本文详细介绍了制冷站智能群控管理系统的构成及其核心技术实现。首先阐述了系统的四大组成部分:环境感知模块、数据处理模块、决策控制模块以及设备控制模块。接着通过具体的Python代码示例展示了如何利用MQTT协议进行设备间的通信,实现了温度控制等功能。此外,文中还探讨了数据处理中的噪声过滤方法、设备控制中的状态锁定机制、以及采用强化学习进行能效优化的具体案例。最后展望了未来的发展方向,如引入能量管理和AI集成等。 适合人群:从事制冷站自动化控制领域的工程师和技术人员,尤其是对智能群控管理系统感兴趣的从业者。 使用场景及目标:适用于希望提升制冷站自动化水平的企业和个人。目标在于提高系统的稳定性和效率,减少人为干预,实现节能减排。 其他说明:文章不仅提供了理论性的介绍,还有大量的实战经验和代码片段分享,有助于读者更好地理解和应用相关技术。

    CNN卷积神经网络FPGA加速器实现:从软件到硬件的深度学习部署

    内容概要:本文详细介绍了将卷积神经网络(CNN)从软件到硬件的全过程部署,特别是在FPGA上的实现方法。首先,作者使用TensorFlow 2构建了一个简单的CNN模型,并通过Python代码实现了模型的训练和权值导出。接着,作者用Verilog手写了CNN加速器的硬件代码,展示了如何通过参数化配置优化加速效果。硬件部分采用了滑动窗口和流水线结构,确保高效执行卷积操作。此外,文中还讨论了硬件调试过程中遇到的问题及其解决方案,如ReLU激活函数的零值处理和权值存储顺序的对齐问题。最后,作者强调了参数化设计的重要性,使得硬件可以在速度和面积之间灵活调整。 适合人群:对深度学习和FPGA感兴趣的开发者,尤其是有一定编程基础和技术背景的研究人员。 使用场景及目标:适用于希望深入了解CNN算法硬件实现的人群,目标是掌握从软件到硬件的完整部署流程,以及如何通过FPGA加速深度学习任务。 其他说明:文中提供了详细的代码片段和调试经验,有助于读者更好地理解和实践。同时,项目代码可在GitHub上获取,方便进一步研究和改进。

    无人驾驶车辆高速MPC控制:基于MATLAB与CarSim的双移线场景复现

    内容概要:本文详细介绍了无人驾驶车辆高速MPC(模型预测控制)控制系统的复现过程,主要涉及MATLAB和CarSim软件工具的应用。作者通过调整caraim文件、构建Simulink控制逻辑以及优化MPC算法,将原有的直线跟车场景成功转换为双移线场景。文中不仅展示了具体的技术实现步骤,如路径点设置、权重矩阵调整、采样时间对齐等,还分享了调试过程中遇到的问题及其解决方案,如参数不匹配、模型不收敛等。最终实现了车辆在虚拟环境中按预定双移线轨迹行驶的目标。 适合人群:从事无人驾驶车辆研究和技术开发的专业人士,尤其是对MPC控制算法感兴趣的工程师。 使用场景及目标:适用于需要深入了解无人驾驶车辆控制系统的设计与实现的研究人员和技术开发者。目标是帮助读者掌握如何利用MATLAB和CarSim进行无人驾驶车辆的模拟实验,特别是在高速场景下的双移线控制。 其他说明:文章强调了MPC在高速场景下的挑战性和调参技巧,提供了宝贵的实践经验。同时提醒读者注意环境配置、控制器核心代码解析以及联合仿真可能出现的问题。

    监控场景下基于CLIP的细粒度目标检测方法.pdf

    监控场景下基于CLIP的细粒度目标检测方法.pdf

    MATLAB频谱与功率谱分析:从理论到实践的全面解析

    内容概要:本文详细介绍了如何使用MATLAB进行频谱和功率谱分析,涵盖了从基础概念到高级应用的各个方面。首先,通过生成人工信号并绘制时域图,帮助读者熟悉基本操作。接着,深入探讨了频谱分析的关键步骤,如快速傅里叶变换(FFT)、窗口函数的选择、频谱横坐标的正确转换等。对于功率谱分析,则介绍了Welch法及其具体实现。针对真实数据处理,讨论了如何读取外部数据、处理非均匀采样、去除趋势项等问题,并提供了多种实用技巧,如滑动平均、自动标注主要频率成分等。此外,还强调了一些常见的错误和注意事项,确保读者能够避免常见陷阱。 适用人群:适用于具有一定MATLAB基础的科研人员、工程师和技术爱好者,特别是那些从事信号处理、通信工程、机械振动分析等领域的人士。 使用场景及目标:① 学习如何使用MATLAB进行频谱和功率谱分析;② 掌握处理实际工程中复杂信号的方法;③ 提高对信号特征的理解能力,以便更好地应用于故障诊断、质量检测等实际工作中。 其他说明:文中提供的代码片段可以直接用于实践,读者可以根据自己的需求进行适当修改。通过跟随文中的步骤,读者不仅能够学会如何绘制频谱图和功率谱图,还能深入了解背后的数学原理和技术细节。 标签1,MATLAB,频谱分析,功率谱,Welch法,FFT

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