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如果你发到网上来,请翻译的好点
Apache Mina的学习应用(三)
在项目中使用Spring的注解,关于spring的注解,由两种注解方式,基于注释(Annotation)的配置有越来越流行的趋势,Spring 2.5 顺应这种趋势,提供了完全基于注释配置 Bean、装配 Bean 的功能,您可以使用基于注释的 Spring IoC 替换原来基于 XML 的配置。本文通过实例详细讲述了 Spring 2.5 基于注释 IoC 功能的使用。
!--START RESERVED FOR FUTURE USE INCLUDE FILES--><!-- include java script once we verify teams wants to use this and it will work on dbcs and cyrillic characters --><!--END RESERVED FOR FUTURE USE INCLUDE FILES-->
注释配置相对于 XML 配置具有很多的优势:
- 它可以充分利用 Java 的反射机制获取类结构信息,这些信息可以有效减少配置的工作。如使用 JPA 注释配置 ORM 映射时,我们就不需要指定 PO 的属性名、类型等信息,如果关系表字段和 PO 属性名、类型都一致,您甚至无需编写任务属性映射信息——因为这些信息都可以通过 Java 反射机制获取。
- 注释和 Java 代码位于一个文件中,而 XML 配置采用独立的配置文件,大多数配置信息在程序开发完成后都不会调整,如果配置信息和 Java 代码放在一起,有助于增强程序的内聚性。而采用独立的 XML 配置文件,程序员在编写一个功能时,往往需要在程序文件和配置文件中不停切换,这种思维上的不连贯会降低开发效率。
因此在很多情况下,注释配置比 XML 配置更受欢迎,注释配置有进一步流行的趋势。Spring 2.5 的一大增强就是引入了很多注释类,现在您已经可以使用注释配置完成大部分 XML 配置的功能。在这篇文章里,我们将向您讲述使用注释进行 Bean 定义和依赖注入的内容。
Spring 2.5 引入了 @Autowired
注释,它可以对类成员变量、方法及构造函数进行标注,完成自动装配的工作。
Spring 通过一个 BeanPostProcessor
对 @Autowired
进行解析,所以要让 @Autowired
起作用必须事先在 Spring 容器中声明AutowiredAnnotationBeanPostProcessor
Bean。
在Spring中配置如下:
<!-- 该 BeanPostProcessor 将自动起作用,对标注 @Autowired 的 Bean 进行自动注入 -->
<bean class="org.springframework.beans.factory.annotation.
AutowiredAnnotationBeanPostProcessor"/>
当 Spring 容器启动时,AutowiredAnnotationBeanPostProcessor
将扫描 Spring 容器中所有 Bean,当发现 Bean 中拥有@Autowired
注释时就找到和其匹配(默认按类型匹配)的 Bean,并注入到对应的地方中去。
按照上面的配置,Spring 将直接采用 Java 反射机制对 Boss 中的 car
和 office
这两个私有成员变量进行自动注入。所以对成员变量使用 @Autowired
后,您大可将它们的 setter 方法(setCar()
和 setOffice()
)从 Boss 中删除。
当然,您也可以通过 @Autowired
对方法或构造函数进行标注,
在默认情况下使用 @Autowired
注释进行自动注入时,Spring 容器中匹配的候选 Bean 数目必须有且仅有一个。当找不到一个匹配的 Bean 时,Spring 容器将抛出 BeanCreationException
异常,并指出必须至少拥有一个匹配的 Bean。
当不能确定 Spring 容器中一定拥有某个类的 Bean 时,可以在需要自动注入该类 Bean 的地方可以使用@Autowired(required = false)
,这等于告诉 Spring:在找不到匹配 Bean 时也不报错。
一般情况下,使用 @Autowired
的地方都是需要注入 Bean 的,使用了自动注入而又允许不注入的情况一般仅会在开发期或测试期碰到(如为了快速启动 Spring 容器,仅引入一些模块的 Spring 配置文件),所以 @Autowired(required = false)
会很少用到。
和找不到一个类型匹配 Bean 相反的一个错误是:如果 Spring 容器中拥有多个候选 Bean,Spring 容器在启动时也会抛出BeanCreationException
异常。
Spring 允许我们通过 @Qualifier
注释指定注入 Bean 的名称,这样歧义就消除了,可以通过下面的方法解决异常:
清单 13. 使用 @Qualifier 注释指定注入 Bean 的名称
@Autowired public void setOffice(@Qualifier("office")Office office) { this.office = office; } |
@Qualifier("office")
中的 office
是 Bean 的名称,所以 @Autowired
和 @Qualifier
结合使用时,自动注入的策略就从 byType 转变成 byName 了。@Autowired
可以对成员变量、方法以及构造函数进行注释,而 @Qualifier
的标注对象是成员变量、方法入参、构造函数入参。正是由于注释对象的不同,所以 Spring 不将 @Autowired
和 @Qualifier
统一成一个注释类。下面是对成员变量和构造函数入参进行注释的代码:
对成员变量进行注释:
对成员变量使用 @Qualifier 注释
public class Boss { @Autowired private Car car; @Autowired @Qualifier("office") private Office office; … } |
对构造函数入参进行注释:
清单 15. 对构造函数变量使用 @Qualifier 注释
public class Boss { private Car car; private Office office; @Autowired public Boss(Car car , @Qualifier("office")Office office){ this.car = car; this.office = office ; } } |
@Qualifier
只能和 @Autowired
结合使用,是对 @Autowired
有益的补充。一般来讲,@Qualifier
对方法签名中入参进行注释会降低代码的可读性,而对成员变量注释则相对好一些。
Spring 不但支持自己定义的 @Autowired
的注释,还支持几个由 JSR-250 规范定义的注释,它们分别是@Resource
、@PostConstruct
以及 @PreDestroy
。
@Resource
的作用相当于 @Autowired
,只不过 @Autowired
按 byType 自动注入,面 @Resource
默认按 byName 自动注入罢了。@Resource
有两个属性是比较重要的,分别是 name 和 type,Spring 将 @Resource
注释的 name 属性解析为 Bean 的名字,而 type 属性则解析为 Bean 的类型。所以如果使用 name 属性,则使用 byName 的自动注入策略,而使用 type 属性时则使用 byType 自动注入策略。如果既不指定 name 也不指定 type 属性,这时将通过反射机制使用 byName 自动注入策略。
Resource 注释类位于 Spring 发布包的 lib/j2ee/common-annotations.jar 类包中,因此在使用之前必须将其加入到项目的类库中。来看一个使用 @Resource
的例子:
清单 16. 使用 @Resource 注释的 Boss.java
package com.baobaotao; import javax.annotation.Resource; public class Boss { // 自动注入类型为 Car 的 Bean @Resource private Car car; // 自动注入 bean 名称为 office 的 Bean @Resource(name = "office") private Office office; } |
一般情况下,我们无需使用类似于 @Resource(type=Car.class)
的注释方式,因为 Bean 的类型信息可以通过 Java 反射从代码中获取。
要让 JSR-250 的注释生效,除了在 Bean 类中标注这些注释外,还需要在 Spring 容器中注册一个负责处理这些注释的BeanPostProcessor
:
<bean class="org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor"/> |
CommonAnnotationBeanPostProcessor
实现了 BeanPostProcessor
接口,它负责扫描使用了 JSR-250 注释的 Bean,并对它们进行相应的操作。
Spring 容器中的 Bean 是有生命周期的,Spring 允许在 Bean 在初始化完成后以及 Bean 销毁前执行特定的操作,您既可以通过实现 InitializingBean/DisposableBean 接口来定制初始化之后 / 销毁之前的操作方法,也可以通过 <bean> 元素的 init-method/destroy-method 属性指定初始化之后 / 销毁之前调用的操作方法。关于 Spring 的生命周期,笔者在《精通 Spring 2.x—企业应用开发精解》第 3 章进行了详细的描述,有兴趣的读者可以查阅。
JSR-250 为初始化之后/销毁之前方法的指定定义了两个注释类,分别是 @PostConstruct 和 @PreDestroy,这两个注释只能应用于方法上。标注了 @PostConstruct 注释的方法将在类实例化后调用,而标注了 @PreDestroy 的方法将在类销毁之前调用。
清单 17. 使用 @PostConstruct 和 @PreDestroy 注释的 Boss.java
package com.baobaotao; import javax.annotation.Resource; import javax.annotation.PostConstruct; import javax.annotation.PreDestroy; public class Boss { @Resource private Car car; @Resource(name = "office") private Office office; @PostConstruct public void postConstruct1(){ System.out.println("postConstruct1"); } @PreDestroy public void preDestroy1(){ System.out.println("preDestroy1"); } … } |
您只需要在方法前标注 @PostConstruct
或 @PreDestroy
,这些方法就会在 Bean 初始化后或销毁之前被 Spring 容器执行了。
我们知道,不管是通过实现 InitializingBean
/DisposableBean
接口,还是通过 <bean> 元素的 init-method/destroy-method
属性进行配置,都只能为 Bean 指定一个初始化 / 销毁的方法。但是使用 @PostConstruct
和 @PreDestroy
注释却可以指定多个初始化 / 销毁方法,那些被标注 @PostConstruct
或 @PreDestroy
注释的方法都会在初始化 / 销毁时被执行。
通过以下的测试代码,您将可以看到 Bean 的初始化 / 销毁方法是如何被执行的:
package com.baobaotao; import org.springframework.context.support.ClassPathXmlApplicationContext; public class AnnoIoCTest { public static void main(String[] args) { String[] locations = {"beans.xml"}; ClassPathXmlApplicationContext ctx = new ClassPathXmlApplicationContext(locations); Boss boss = (Boss) ctx.getBean("boss"); System.out.println(boss); ctx.destroy();// 关闭 Spring 容器,以触发 Bean 销毁方法的执行 } } |
这时,您将看到标注了 @PostConstruct
的 postConstruct1()
方法将在 Spring 容器启动时,创建 Boss
Bean 的时候被触发执行,而标注了 @PreDestroy
注释的 preDestroy1()
方法将在 Spring 容器关闭前销毁 Boss
Bean 的时候被触发执行。
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使用 <context:annotation-config/> 简化配置
Spring 2.1 添加了一个新的 context 的 Schema 命名空间,该命名空间对注释驱动、属性文件引入、加载期织入等功能提供了便捷的配置。我们知道注释本身是不会做任何事情的,它仅提供元数据信息。要使元数据信息真正起作用,必须让负责处理这些元数据的处理器工作起来。
而我们前面所介绍的 AutowiredAnnotationBeanPostProcessor
和 CommonAnnotationBeanPostProcessor
就是处理这些注释元数据的处理器。但是直接在 Spring 配置文件中定义这些 Bean 显得比较笨拙。Spring 为我们提供了一种方便的注册这些BeanPostProcessor
的方式,这就是 <context:annotation-config/>。请看下面的配置:
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?> <beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns:context="http://www.springframework.org/schema/context" xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans-2.5.xsd http://www.springframework.org/schema/context http://www.springframework.org/schema/context/spring-context-2.5.xsd"> <context:annotation-config/> <bean id="boss" class="com.baobaotao.Boss"/> <bean id="office" class="com.baobaotao.Office"> <property name="officeNo" value="001"/> </bean> <bean id="car" class="com.baobaotao.Car" scope="singleton"> <property name="brand" value=" 红旗 CA72"/> <property name="price" value="2000"/> </bean> </beans> |
<context:annotationconfig/> 将隐式地向 Spring 容器注册AutowiredAnnotationBeanPostProcessor
、CommonAnnotationBeanPostProcessor
、PersistenceAnnotationBeanPostProcessor
以及 equiredAnnotationBeanPostProcessor
这 4 个 BeanPostProcessor。
在配置文件中使用 context 命名空间之前,必须在 <beans> 元素中声明 context 命名空间。
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虽然我们可以通过 @Autowired
或 @Resource
在 Bean 类中使用自动注入功能,但是 Bean 还是在 XML 文件中通过 <bean> 进行定义 —— 也就是说,在 XML 配置文件中定义 Bean,通过 @Autowired
或 @Resource
为 Bean 的成员变量、方法入参或构造函数入参提供自动注入的功能。能否也通过注释定义 Bean,从 XML 配置文件中完全移除 Bean 定义的配置呢?答案是肯定的,我们通过 Spring 2.5 提供的 @Component
注释就可以达到这个目标了。
下面,我们完全使用注释定义 Bean 并完成 Bean 之间装配:
清单 20. 使用 @Component 注释的 Car.java
package com.baobaotao; import org.springframework.stereotype.Component; @Component public class Car { … } |
仅需要在类定义处,使用 @Component
注释就可以将一个类定义了 Spring 容器中的 Bean。下面的代码将 Office
定义为一个 Bean:
清单 21. 使用 @Component 注释的 Office.java
package com.baobaotao; import org.springframework.stereotype.Component; @Component public class Office { private String officeNo = "001"; … } |
这样,我们就可以在 Boss 类中通过 @Autowired
注入前面定义的 Car
和 Office Bean
了。
清单 22. 使用 @Component 注释的 Boss.java
package com.baobaotao; import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired; import org.springframework.beans.factory.annotation.Required; import org.springframework.beans.factory.annotation.Qualifier; import org.springframework.stereotype.Component; @Component("boss") public class Boss { @Autowired private Car car; @Autowired private Office office; … } |
@Component
有一个可选的入参,用于指定 Bean 的名称,在 Boss 中,我们就将 Bean 名称定义为“boss
”。一般情况下,Bean 都是 singleton 的,需要注入 Bean 的地方仅需要通过 byType 策略就可以自动注入了,所以大可不必指定 Bean 的名称。
在使用 @Component
注释后,Spring 容器必须启用类扫描机制以启用注释驱动 Bean 定义和注释驱动 Bean 自动注入的策略。Spring 2.5 对 context 命名空间进行了扩展,提供了这一功能,请看下面的配置:
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?> <beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns:context="http://www.springframework.org/schema/context" xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans-2.5.xsd http://www.springframework.org/schema/context http://www.springframework.org/schema/context/spring-context-2.5.xsd"> <context:component-scan base-package="com.baobaotao"/> </beans> |
这里,所有通过 <bean> 元素定义 Bean 的配置内容已经被移除,仅需要添加一行 <context:component-scan/> 配置就解决所有问题了——Spring XML 配置文件得到了极致的简化(当然配置元数据还是需要的,只不过以注释形式存在罢了)。<context:component-scan/> 的 base-package 属性指定了需要扫描的类包,类包及其递归子包中所有的类都会被处理。
<context:component-scan/> 还允许定义过滤器将基包下的某些类纳入或排除。Spring 支持以下 4 种类型的过滤方式,通过下表说明:
注释 | 假如 com.baobaotao.SomeAnnotation 是一个注释类,我们可以将使用该注释的类过滤出来。 |
类名指定 | 通过全限定类名进行过滤,如您可以指定将 com.baobaotao.Boss 纳入扫描,而将 com.baobaotao.Car 排除在外。 |
正则表达式 | 通过正则表达式定义过滤的类,如下所示: com\.baobaotao\.Default.* |
AspectJ 表达式 | 通过 AspectJ 表达式定义过滤的类,如下所示: com. baobaotao..*Service+ |
下面是一个简单的例子:
<context:component-scan base-package="com.baobaotao"> <context:include-filter type="regex" expression="com\.baobaotao\.service\..*"/> <context:exclude-filter type="aspectj" expression="com.baobaotao.util..*"/> </context:component-scan> |
值得注意的是 <context:component-scan/> 配置项不但启用了对类包进行扫描以实施注释驱动 Bean 定义的功能,同时还启用了注释驱动自动注入的功能(即还隐式地在内部注册了 AutowiredAnnotationBeanPostProcessor
和CommonAnnotationBeanPostProcessor
),因此当使用 <context:component-scan/> 后,就可以将 <context:annotation-config/> 移除了。
默认情况下通过 @Component
定义的 Bean 都是 singleton 的,如果需要使用其它作用范围的 Bean,可以通过 @Scope
注释来达到目标,如以下代码所示:
清单 24. 通过 @Scope 指定 Bean 的作用范围
package com.baobaotao; import org.springframework.context.annotation.Scope; … @Scope("prototype") @Component("boss") public class Boss { … } |
这样,当从 Spring 容器中获取 boss
Bean 时,每次返回的都是新的实例了。
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Spring 2.5 中除了提供 @Component
注释外,还定义了几个拥有特殊语义的注释,它们分别是:@Repository
、@Service
和@Controller
。在目前的 Spring 版本中,这 3 个注释和 @Component
是等效的,但是从注释类的命名上,很容易看出这 3 个注释分别和持久层、业务层和控制层(Web 层)相对应。虽然目前这 3 个注释和 @Component
相比没有什么新意,但 Spring 将在以后的版本中为它们添加特殊的功能。所以,如果 Web 应用程序采用了经典的三层分层结构的话,最好在持久层、业务层和控制层分别采用@Repository
、@Service
和 @Controller
对分层中的类进行注释,而用 @Component
对那些比较中立的类进行注释。
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是否有了这些 IOC 注释,我们就可以完全摒除原来 XML 配置的方式呢?答案是否定的。有以下几点原因:
- 注释配置不一定在先天上优于 XML 配置。如果 Bean 的依赖关系是固定的,(如 Service 使用了哪几个 DAO 类),这种配置信息不会在部署时发生调整,那么注释配置优于 XML 配置;反之如果这种依赖关系会在部署时发生调整,XML 配置显然又优于注释配置,因为注释是对 Java 源代码的调整,您需要重新改写源代码并重新编译才可以实施调整。
- 如果 Bean 不是自己编写的类(如
JdbcTemplate
、SessionFactoryBean
等),注释配置将无法实施,此时 XML 配置是唯一可用的方式。 - 注释配置往往是类级别的,而 XML 配置则可以表现得更加灵活。比如相比于
@Transaction
事务注释,使用 aop/tx 命名空间的事务配置更加灵活和简单。
所以在实现应用中,我们往往需要同时使用注释配置和 XML 配置,对于类级别且不会发生变动的配置可以优先考虑注释配置;而对于那些第三方类以及容易发生调整的配置则应优先考虑使用 XML 配置。Spring 会在具体实施 Bean 创建和 Bean 注入之前将这两种配置方式的元信息融合在一起。
Spring 在 2.1 以后对注释配置提供了强力的支持,注释配置功能成为 Spring 2.5 的最大的亮点之一。合理地使用 Spring 2.5 的注释配置,可以有效减少配置的工作量,提高程序的内聚性。但是这并不意味着传统 XML 配置将走向消亡,在第三方类 Bean 的配置,以及那些诸如数据源、缓存池、持久层操作模板类、事务管理等内容的配置上,XML 配置依然拥有不可替代的地位。
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包括:源程序工程文件、Proteus仿真工程文件、论文材料、配套技术手册等 1、采用51单片机作为主控; 2、采用AD0809(仿真0808)检测"PH、氨、亚硝酸盐、硝酸盐"模拟传感; 3、采用DS18B20检测温度; 4、采用1602液晶显示检测值; 5、检测值同时串口上传,调试助手监看; 6、亦可通过串口指令对加热器、制氧机进行控制;
内容概要:本文详细介绍了双馈永磁风电机组并网仿真模型及其短路故障分析方法。首先构建了一个9MW风电场模型,由6台1.5MW双馈风机构成,通过升压变压器连接到120kV电网。文中探讨了风速模块的设计,包括渐变风、阵风和随疾风的组合形式,并提供了相应的Python和MATLAB代码示例。接着讨论了双闭环控制策略,即功率外环和电流内环的具体实现细节,以及MPPT控制用于最大化风能捕获的方法。此外,还涉及了短路故障模块的建模,包括三相电压电流特性和离散模型与phasor模型的应用。最后,强调了永磁同步机并网模型的特点和注意事项。 适合人群:从事风电领域研究的技术人员、高校相关专业师生、对风电并网仿真感兴趣的工程技术人员。 使用场景及目标:适用于风电场并网仿真研究,帮助研究人员理解和优化风电机组在不同风速条件下的性能表现,特别是在短路故障情况下的应对措施。目标是提高风电系统的稳定性和可靠性。 其他说明:文中提供的代码片段和具体参数设置有助于读者快速上手并进行实验验证。同时提醒了一些常见的错误和需要注意的地方,如离散化步长的选择、初始位置对齐等。
适用于空手道训练和测试场景
内容概要:本文介绍了金牌音乐作词大师的角色设定、背景经历、偏好特点、创作目标、技能优势以及工作流程。金牌音乐作词大师凭借深厚的音乐文化底蕴和丰富的创作经验,能够为不同风格的音乐创作歌词,擅长将传统文化元素与现代流行文化相结合,创作出既富有情感又触动人心的歌词。在创作过程中,会严格遵守社会主义核心价值观,尊重用户需求,提供专业修改建议,确保歌词内容健康向上。; 适合人群:有歌词创作需求的音乐爱好者、歌手或音乐制作人。; 使用场景及目标:①为特定主题或情感创作歌词,如爱情、励志等;②融合传统与现代文化元素创作独特风格的歌词;③对已有歌词进行润色和优化。; 阅读建议:阅读时可以重点关注作词大师的创作偏好、技能优势以及工作流程,有助于更好地理解如何创作出高质量的歌词。同时,在提出创作需求时,尽量详细描述自己的情感背景和期望,以便获得更贴合心意的作品。
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包括:源程序工程文件、Proteus仿真工程文件、配套技术手册等 1、采用51/52单片机作为主控芯片; 2、采用1602液晶显示设置及状态; 3、采用L298驱动两个电机,模拟机械臂动力、移动底盘动力; 3、首先按键配置-待搬运物块的高度和宽度(为0不能开始搬运); 4、按下启动键开始搬运,搬运流程如下: 机械臂先把物块抓取到机器车上, 机械臂减速 机器车带着物块前往目的地 机器车减速 机械臂把物块放下来 机械臂减速 机器车回到物块堆积处(此时机器车是空车) 机器车减速 蜂鸣器提醒 按下复位键,结束本次搬运
内容概要:本文详细介绍了基于下垂控制的三相逆变器电压电流双闭环控制的仿真方法及其在MATLAB/Simulink和PLECS中的具体实现。首先解释了下垂控制的基本原理,即有功调频和无功调压,并给出了相应的数学表达式。随后讨论了电压环和电流环的设计与参数整定,强调了两者带宽的差异以及PI控制器的参数选择。文中还提到了一些常见的调试技巧,如锁相环的响应速度、LC滤波器的谐振点处理、死区时间设置等。此外,作者分享了一些实用的经验,如避免过度滤波、合理设置采样周期和下垂系数等。最后,通过突加负载测试展示了系统的动态响应性能。 适合人群:从事电力电子、微电网研究的技术人员,尤其是有一定MATLAB/Simulink和PLECS使用经验的研发人员。 使用场景及目标:适用于希望深入了解三相逆变器下垂控制机制的研究人员和技术人员,旨在帮助他们掌握电压电流双闭环控制的具体实现方法,提高仿真的准确性和效率。 其他说明:本文不仅提供了详细的理论讲解,还结合了大量的实战经验和调试技巧,有助于读者更好地理解和应用相关技术。
内容概要:本文详细介绍了光伏并网逆变器的全栈开发资料,涵盖了从硬件设计到控制算法的各个方面。首先,文章深入探讨了功率接口板的设计,包括IGBT缓冲电路、PCB布局以及EMI滤波器的具体参数和设计思路。接着,重点讲解了主控DSP板的核心控制算法,如MPPT算法的实现及其注意事项。此外,还详细描述了驱动扩展板的门极驱动电路设计,特别是光耦隔离和驱动电阻的选择。同时,文章提供了并联仿真的具体实现方法,展示了环流抑制策略的效果。最后,分享了许多宝贵的实战经验和调试技巧,如主变压器绕制、PWM输出滤波、电流探头使用等。 适合人群:从事电力电子、光伏系统设计的研发工程师和技术爱好者。 使用场景及目标:①帮助工程师理解和掌握光伏并网逆变器的硬件设计和控制算法;②提供详细的实战经验和调试技巧,提升产品的可靠性和性能;③适用于希望深入了解光伏并网逆变器全栈开发的技术人员。 其他说明:文中不仅提供了具体的电路设计和代码实现,还分享了许多宝贵的实际操作经验和常见问题的解决方案,有助于提高开发效率和产品质量。
内容概要:本文详细介绍了粒子群优化(PSO)算法与3-5-3多项式相结合的方法,在机器人轨迹规划中的应用。首先解释了粒子群算法的基本原理及其在优化轨迹参数方面的作用,随后阐述了3-5-3多项式的数学模型,特别是如何利用不同阶次的多项式确保轨迹的平滑过渡并满足边界条件。文中还提供了具体的Python代码实现,展示了如何通过粒子群算法优化时间分配,使3-5-3多项式生成的轨迹达到时间最优。此外,作者分享了一些实践经验,如加入惩罚项以避免超速,以及使用随机扰动帮助粒子跳出局部最优。 适合人群:对机器人运动规划感兴趣的科研人员、工程师和技术爱好者,尤其是有一定编程基础并对优化算法有初步了解的人士。 使用场景及目标:适用于需要精确控制机器人运动的应用场合,如工业自动化生产线、无人机导航等。主要目标是在保证轨迹平滑的前提下,尽可能缩短运动时间,提高工作效率。 其他说明:文中不仅给出了理论讲解,还有详细的代码示例和调试技巧,便于读者理解和实践。同时强调了实际应用中需要注意的问题,如系统的建模精度和安全性考量。
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内容概要:本文详细探讨了光子晶体中的束缚态在连续谱中(BIC)及其与轨道角动量(OAM)激发的关系。首先介绍了光子晶体的基本概念和BIC的独特性质,随后展示了如何通过Python代码模拟二维光子晶体中的BIC,并解释了BIC在光学器件中的潜在应用。接着讨论了OAM激发与BIC之间的联系,特别是BIC如何增强OAM激发效率。文中还提供了使用有限差分时域(FDTD)方法计算OAM的具体步骤,并介绍了计算本征态和三维Q值的方法。此外,作者分享了一些实验中的有趣发现,如特定条件下BIC表现出OAM特征,以及不同参数设置对Q值的影响。 适合人群:对光子晶体、BIC和OAM感兴趣的科研人员和技术爱好者,尤其是从事微纳光子学研究的专业人士。 使用场景及目标:适用于希望通过代码模拟深入了解光子晶体中BIC和OAM激发机制的研究人员。目标是掌握BIC和OAM的基础理论,学会使用Python和其他工具进行模拟,并理解这些现象在实际应用中的潜力。 其他说明:文章不仅提供了详细的代码示例,还分享了许多实验心得和技巧,帮助读者避免常见错误,提高模拟精度。同时,强调了物理离散化方式对数值计算结果的重要影响。
内容概要:本文详细介绍了如何使用C#和Halcon 17.12构建一个功能全面的工业视觉项目。主要内容涵盖项目配置、Halcon脚本的选择与修改、相机调试、模板匹配、生产履历管理、历史图像保存以及与三菱FX5U PLC的以太网通讯。文中不仅提供了具体的代码示例,还讨论了实际项目中常见的挑战及其解决方案,如环境配置、相机控制、模板匹配参数调整、PLC通讯细节、生产数据管理和图像存储策略等。 适合人群:从事工业视觉领域的开发者和技术人员,尤其是那些希望深入了解C#与Halcon结合使用的专业人士。 使用场景及目标:适用于需要开发复杂视觉检测系统的工业应用场景,旨在提高检测精度、自动化程度和数据管理效率。具体目标包括但不限于:实现高效的视觉处理流程、确保相机与PLC的无缝协作、优化模板匹配算法、有效管理生产和检测数据。 其他说明:文中强调了框架整合的重要性,并提供了一些实用的技术提示,如避免不同版本之间的兼容性问题、处理实时图像流的最佳实践、确保线程安全的操作等。此外,还提到了一些常见错误及其规避方法,帮助开发者少走弯路。
内容概要:本文探讨了分布式电源(DG)接入对9节点配电网节点电压的影响。首先介绍了9节点配电网模型的搭建方法,包括定义节点和线路参数。然后,通过在特定节点接入分布式电源,利用Matlab进行潮流计算,模拟DG对接入点及其周围节点电压的影响。最后,通过绘制电压波形图,直观展示了不同DG容量和接入位置对配电网电压分布的具体影响。此外,还讨论了电压越限问题以及不同线路参数对电压波动的影响。 适合人群:电力系统研究人员、电气工程学生、从事智能电网和分布式能源研究的专业人士。 使用场景及目标:适用于研究分布式电源接入对配电网电压稳定性的影响,帮助优化分布式电源的规划和配置,确保电网安全稳定运行。 其他说明:文中提供的Matlab代码和图表有助于理解和验证理论分析,同时也为后续深入研究提供了有价值的参考资料。