`
yangping_Account
  • 浏览: 195682 次
  • 性别: Icon_minigender_1
  • 来自: 无锡
社区版块
存档分类
最新评论

IOS 5手势识别教程:二指拨动、拖移以及更多手势

 
阅读更多

免责申明(必读!):教程的翻译原稿均来自于互联网,仅供学习交流之用,切勿进行商业传播。同时,转载时不要移除本申明。如产生任何纠纷,均与本博客所有人、发表该翻译稿之人无任何关系。谢谢合作!

PDF下载地址:http://ityran.com/thread-868-1-1.html

如果在你的应用程序中需要检测手势,比如点击(tap)、二指拨动 (pinch)、拖移(pan)和旋转(rotation),那么通过创建UIGestureRecognizer类来实现将十分简单。

在本教程中,我们将向你展示如何在你的应用程序里通过简单地编程,添加手势识别,同时在IOS 5中使用故事版(Storyboard)编辑器。

我们将创建一个简单的应用程序,应用里你可以利用手势识别器通过拖动、二指拨动、旋转来移动一只猴子和香蕉。

我们还将展示如下一些很炫的东西:

  • 添加减速运动
  • 设置手势识别器依赖
  • 添加一个自定义的UIGestureRecognizer,这样你就可以给猴子挠痒痒!


这个教程需要你熟悉IOS 5中ARC和Storyboard的基本概念。如果你刚刚接触这些概念,可以先阅读我们ARCStoryboard教程。

我想刚刚那只猴子给我们竖起了大拇指,那么现在我们开始吧!J

GettingStarted

打开Xcode,建立一个新的项目,点击File->new->newproject,选择IOS->Application下的SingleView Application应用程序模版。将项目名为“MonkeyPinch”,Device Family选择iPhone,将下面的“Use Storyboard”和“Use Automatic ReferenceCounting”的选择框打上钩。

首先,下载这个项目的资源并将这4份文件添加到你的项目中。如果你好奇这些,本教程的所有图片均来自我可爱妻子的免费游戏素材包,我们还一起用麦克风制作了音效素材。

接下来,打开MainStoryboard.storyboard,拖一个Image View到View Controller。设置image为monkey_1.png,通过Editor->Size to Fit Content,调整Image View大小到图片大小。接着拖第二个Image View进入View Controller,设置图片为object_banababunch.png,同样调整大小。在ViewController中随意放置这两个Image View,你将看到如下图:

这是本应用的UI,现在让我们添加手势识别器来拖动这些imageview!

UIGestureRecognizer 概述 
在我们开始之前,让我们给你一个简要的概述来阐明怎么使用UIGestureRecognizers以及为什么它们非常好用。

在过去没有UIGestureRecognizers的日子里,如果你想检测一个手势,例如滑动(swipe),你必须在一个UIView中对每个touch注册notification,例如touchesBegan,touchesMoves和touchesEnded。每个程序员检测touch的编写稍微有点不同就会导致奇怪的bug和应用上的不一致。

在IOS 3.0,苹果使用了新的UIGestureRecognizer类来解决这个问题!它提供了一个基本手势(点击tap、二指拨动pinch,旋转rotation,滑动swipe,拖移pan,长按long press)的默认实现。使用他们之后,不仅节省了你一大堆代码,而且能使你的应用工作得更正确!

使用UIGestureRecognizers是非常简单的。你只用完成如下的步骤:

  • 创建手势识别器。当你创建一个手势识别器,你需要指定一条回调函数,这样当发生手势开始、变化、结束的时候,手势识别器就能传送你的更新。
  • 将手势识别器添加到视图上。每个手势识别器需要连接一个(并且只能一个)视图。当一个touch发生于一个视图边界(bounds)内,这个手势识别器将会检查此touch事件是否符合该手势预定义的类型,如果找到匹配的,它就会调用回调函数。


你可通过编程完成这两步(我们将迟点在这个教程上说明),但是在Storyboard编辑器里可视化添加一个手势识别器更为简单。那么让我们去看看它是如何工作的并在这个项目中添加我们第一个手势识别器。

UIPanGestureRecognizer 
还是打开MainStoryboard.storyboard,在Object Library里找到Pan Gesture Recognizer,并将它拖到猴子这个image view上。这样就创建好了拨动手势识别器,它链接了猴子image view。如果你想确认手势识别器和视图是否已连接,可以通过点击猴子imageview,查看Connections Inspector,确定PanGesture Recognizer在gestureRecognizers collection:


你可能奇怪为什么我们将识别器关联在这个图像视图而不是整个视图。两种方式都可以,只是上述的方法更合适你的项目。当我们将识别器关联到猴子,我们能知道任何在猴子边界内的touch事件,这样我们就能很好地处理。这个方法的缺点是有时候你可能会想使接触扩大到边界之外。这样的情况下,你可以将手势识别器添加到整个视图上,但是你不得不写更多代码确认用户接触在猴子或者香蕉边界内,然后做出相应的处理。

现在我们已经创建了pan(拨动)手势识别器并将它关联到image view,我们只需写回调函数,这样当二指拨动发生时,我们就能做一些实际的事情。

打开ViewCotroller.h,添加如下声明:

- (IBAction)handlePan:(UIPanGestureRecognizer *)recognizer;

接着在ViewController.m中实现如下:

- (IBAction)handlePan:(UIPanGestureRecognizer *)recognizer {
 
    CGPoint translation = [recognizer translationInView:self.view];
    recognizer.view.center = CGPointMake(recognizer.view.center.x + translation.x, 
                                         recognizer.view.center.y + translation.y);
    [recognizer setTranslation:CGPointMake(0, 0) inView:self.view];
 
}

当pan手势最先被检测到,UIPanGestureRecognizer将会调用这个方法,接着当用户继续拨动,到最后一个拨动完成(通常是用户抬起手指),这个方法会继续。

UIPanGestureRecognizer将自己作为参数传递到这个方法。你可以检索用户移动手指调用translationInView这个方法的数量值。在这里我们用手指拖拽的数量值来移动猴子图像中心。

注意一旦你完成上述的移动,将translation重置为0十分重要。否则translation每次都会叠加,很快你的猴子就会移除屏幕!
注意比起用硬编码直接将猴子image view写进这个方法里,在调用recognizer.view时我们得到一个猴子image view的关联。这能使我们的代码更能据普遍性,所以接下来香蕉image view我们也将再次使用这种方法。

OK,现在这个方法已经完成,让我们将它关联到UIPanGestureRecognizer。在Interface Builder中选择UIPanGestureRecognizer,打开Connections Inspector,从选择器中拖一条线到ViewController。一个弹出框将会出现,选择handlePan。这时,你Pan Gesture Recognizer的Connections Inspector应该如下图:


编译运行,试着拖动猴子。。等等,它还是不会动。

它不会动的原因是通常视图不接受触摸,默认touch无法使用,就像Image View。所以选择所有的image view,打开Attributes Inspector,勾选“User Interaction Enabled”。


再次编译运行,这次你就能在屏幕上拖动猴子了!


注意你不能拖动香蕉。这是因为手势识别器被连接到一个(只能一个)视图。所以继续为香蕉添加另一个视图,实现步骤如下:

  • 拖一个Pan Gesture Recognizer到香蕉image view上。
  • 选择一个新的Pan Gesture Recognizer,选择Connections Inspector,从选择器中拖一条线到View     Controller,将它连接到handlePan。


现在试试你应该可以在屏幕上拖动这两个image view。相当简单的实现就能得到这么酷和有意思的效果。

Gratuitous Deceleration
在大多数的苹果应用和控件中,当你你停止移动某物后,在它结束移动时将有一点减速,例如滚动一个web view。在应用中想要这类型的行为是很普遍的。

有很多种方式能做到这样,我们将以一种非常简单的方式实现,这种方式看起来很粗糙但实际效果很漂亮。这个想法是当我们检测到手势结束的时候,计算touch移动的速度有多快,基于touch的速度来使这个物体向一个最后的终点做运动动画。

  • 检测手势结束:当手势识别器改变状态去开始、变化或者结束,传递到手势识别器的回调可能被调用多次 。我们通过查看手势识别器的状态属性就能很简单地知道它是什么状态。
  • 检测touch速度:一些手势识别器返回额外的消息——你可以通过查看API向导知道你能获得什么。在UIPanGestureRecognizer的使用中,有一个很便捷的方法叫velocityInView!


添加如下代码到handlePan方法的末尾:

if (recognizer.state == UIGestureRecognizerStateEnded) {
 
    CGPoint velocity = [recognizer velocityInView:self.view];
    CGFloat magnitude = sqrtf((velocity.x * velocity.x) + (velocity.y * velocity.y));
    CGFloat slideMult = magnitude / 200;
    NSLog(@"magnitude: %f, slideMult: %f", magnitude, slideMult);
 
    float slideFactor = 0.1 * slideMult; // Increase for more of a slide
    CGPoint finalPoint = CGPointMake(recognizer.view.center.x + (velocity.x * slideFactor), 
                                     recognizer.view.center.y + (velocity.y * slideFactor));
    finalPoint.x = MIN(MAX(finalPoint.x, 0), self.view.bounds.size.width);
    finalPoint.y = MIN(MAX(finalPoint.y, 0), self.view.bounds.size.height);
 
    [UIView animateWithDuration:slideFactor*2 delay:0
                        options:UIViewAnimationOptionCurveEaseOut animations:^{
        recognizer.view.center = finalPoint;
    } completion:nil];
 
}


这是我为这个教程模拟减速写的一个很简单的方法。它遵循如下策略:

  • 计算速度向量的长度(i.e. magnitude)
  • 如果长度小于200,则减少基本速度,否则增加它。
  • 基于速度和滑动因子计算终点
  • 确定终点在视图边界内
  • 让视图使用动画到达最终的静止点
  • 使用“Ease out“动画参数,使运动速度随着时间降低


编译并运行,现在你有一些基本但是漂亮的减速了!让我们更加自由地玩,然后提高它!如果你想到更好的实现,请在本文的最后分享到论坛。

UIPinchGestureRecognizer  UIRotationGestureRecognizer 
我们的应用到目前为止进展得不错,但是如果你能缩放、旋转image view,它能更加酷!

让我们先添加回调函数,将如下声明添加到ViewController.h中:

- (IBAction)handlePinch:(UIPinchGestureRecognizer *)recognizer;
- (IBAction)handleRotate:(UIRotationGestureRecognizer *)recognizer;


添加如下实现到ViewController.m:

- (IBAction)handlePinch:(UIPinchGestureRecognizer *)recognizer {    
    recognizer.view.transform = CGAffineTransformScale(recognizer.view.transform,
                                                                      recognizer.scale, recognizer.scale);
    recognizer.scale = 1;    
}
 
- (IBAction)handleRotate:(UIRotationGestureRecognizer *)recognizer {    
    recognizer.view.transform = CGAffineTransformRotate(recognizer.view.transform, recognizer.rotation);
    recognizer.rotation = 0;    
}


就像我们能从pan手势识别器获得平移一样,我们也能从UIPinchGestureRecognizer和UIRotationGestureRecognizer中获得缩放和旋转。

通过应用于视图的旋转、缩放和平移里的信息,每个视图都会被应用一些变换。苹果建立了大量的方法让变换作用起来更为简单,比如CGAffineTransformScale(给予缩放变换)和CGAffineTransformRotate(给予旋转变换)。在这里我们仅仅基于手势使用这些来更新视图变换。

再次声明,当每次手势更新后我们在更新视图时,重置缩放和旋转为默认状态非常重要,这样我们才不至于在接下来发狂。

现在让我们在Storyboard编辑器中建立关联。打开MainStoryboard.storyboard并执行如下步骤:

  • 拖一个Pinch Gesture Recognizer和Rotation Gesture Recognizer到猴子上,香蕉上也这么做。
  • 将Pinch Gesture Recognizer的选择器连接到View Controller的handlePinch方法。将Rotation Gesture Recognizer的选择器连接到View     Controller的handleRotate方法上。


编译并运行(我建议条件允许的话,运行在真机设备上,因为二指拨动和旋转在模拟器上有点难做),现在你应该能缩放和旋转猴子和香蕉了!



Simultaneous Gesture Recognizers 
你可能注意到如果你放一根手指在猴子上,放另一根在香蕉上,你能同时拖动他们,有点酷,是不是?

然而,你将会注意到如果你试着到处拖动猴子的中途,放下第二根手指企图二指拨动来缩放猴子,这是不起作用的。默认情况下,一旦视图上的一个手势识别器“认领”了这个手势,那之后其他手势识别器就不能再识别这个手势。

可是,你能通过覆盖UIGestureRecognizer委托中的方法改变这种现状。让我们看看如何实现!

打开ViewController.h并标记这个类实现UIGestureRecognizerDelegate,显示如下:

@interface ViewController : UIViewController 

接着转到ViewController.m并实现一个可选方法,你能覆盖它:

- (BOOL)gestureRecognizer:(UIGestureRecognizer *)gestureRecognizer
shouldRecognizeSimultaneouslyWithGestureRecognizer:(UIGestureRecognizer *)otherGestureRecognizer {        
    return YES;
}

这个方法描述了当一个(给定的)手势识别器已经检测到了手势,另一个手势识别器再去识别这个手势是否OK。

下一步,打开MainStoryboard.storyboard,将每个手势识别器连接到视图上自己的委托输出口(outlet)。

再次编译并运行这个应用,现在你应该能拖动这只猴子时,二指拨动缩放它,然后继续拖动!你甚至能自然地同时缩放、旋转,这样能使用户有更好的体验。

Programmatic UIGestureRecognizers(实用的手势识别器) 
到目前为止,我们已经在Storyboard编辑器上创建了手势识别器,但是如果你想用程序实现呢?

这也是很简单的,所以让我们添加一个点击手指识别器,在点击任何一个image view的时候播放音效。

由于将播放音效,所以我们需要添加 AVFoundation.framework到我们的项目。要做到这点,首先在项目导航中选择你的项目,选择MonkeyPinch target,选择Build Phases选项卡,展开Link Binary with Libraries分区,点击“添加”按钮,选择AVFoundation.framework。现在你的Framework列表应该看起来如下:



打开ViewCotroller.h,并做如下改变:

// Add to top of file
#import 
 
// Add after @interface
@property (strong) AVAudioPlayer * chompPlayer;
- (void)handleTap:(UITapGestureRecognizer *)recognizer;


添加如下修改到ViewController.m

// After @implementation
@synthesize chompPlayer;
 
// Before viewDidLoad
- (AVAudioPlayer *)loadWav:(NSString *)filename {
    NSURL * url = [[NSBundle mainBundle] URLForResource:filename withExtension:@"wav"];
    NSError * error;
    AVAudioPlayer * player = [[AVAudioPlayer alloc] initWithContentsOfURL:url error:&error];
    if (!player) {
        NSLog(@"Error loading %@: %@", url, error.localizedDescription);
    } else {
        [player prepareToPlay];
    }
    return player;
}
 
// Replace viewDidLoad with the following
- (void)viewDidLoad
{
    [super viewDidLoad];
    for (UIView * view in self.view.subviews) {
 
        UITapGestureRecognizer * recognizer = [[UITapGestureRecognizer alloc] initWithTarget:self
                                                                                              action:@selector(handleTap:)];
        recognizer.delegate = self;
        [view addGestureRecognizer:recognizer];
 
        // TODO: Add a custom gesture recognizer too
 
    }
 
    self.chompPlayer = [self loadWav:@"chomp"];
}
 
// Add to bottom of file
- (void)handleTap:(UITapGestureRecognizer *)recognizer {    
    [self.chompPlayer play];
}


这个声音播放代码超出了本教程的范畴,所以我们将不讨论它(虽然它也非常地简单)。

ViewDidLoad的部分很重要。我们遍历了所有的subview(只有猴子和香蕉 image view)并为每个子视图添加了一个UITapGestureRecognizer,制定了回调函数。我们通过代码设定了委托,将识别器添加到了视图。

就是这样!编译并运行,现在你能在点击image view的时候听到音效!

UIGestureRecognizer Dependencies 
应用运行得相当好,除了一个小小的瑕疵。如果你将一个物体拖动了一点点距离,它就将被拖移并播放音效,但是我们其实想要的只是播放音效而没有拖移发生。

为了解决这个问题,我们可以移除或者修改委托回调在touch和pinch同时发生时做不一样的行为。但是我想用这个例子来证明另一件很有用的事情——你能用手势识别器这么做:设置相关性。

有一个叫做requireGestureRecognizerToFail方法,你可以在手势识别器上调用。你猜猜它能做什么呢?;]

让我们试试。打开MainStoryboard.storyboard,打开Assistant Editor,确定ViewController.h在这儿显示。接着,将猴子的pan手势识别器控件拖到@interface文件中,建立名为monkeyPan输出口。同样对香蕉的pan手势识别器这么做,输出口命名为bananaPan。

接着在viewDidLoad中简单地添加两行,在TODO之前比较正确:

[recognizer requireGestureRecognizerToFail:monkeyPan];
[recognizer requireGestureRecognizerToFail:bananaPan];

现在如果没有pan被识别,点击识别器才被调用。很酷,是不是?你可能会发现这项技术在你的项目中十分有用。

Custom UIGestureRecognizer 
现在你已经知道了很多你需要知道的关于在你的应用中使用内部的手势识别器的知识。但是如果你想检测一些内部识别器不支持的手势类型呢?

你当然可以写你自己的手势识别器!让我们试着写一个非常简单的手势识别器检测你通过手指左右移动多次给猴子或者香蕉“挠痒痒”(tickle)。

建立新的文件,使用IOS\Cocoa Touch\Objective-C类模版,命名为TickleGestureRecognizer,使它继承于UIGestureRecognizer。

接着根据如下替换TickleGestureRecognizer.h:

#import 
 
typedef enum {
    DirectionUnknown = 0,
    DirectionLeft,
    DirectionRight
} Direction;
 
@interface TickleGestureRecognizer : UIGestureRecognizer
 
@property (assign) int tickleCount;
@property (assign) CGPoint curTickleStart;
@property (assign) Direction lastDirection;
 
@end


现在我们声明了三个信息属性,用于记录检测这个手势。我们记录:

  • tickleCount:用户改变了手指方向多少次(当移动最少数量的点)。一旦用户移动手指方向3次,我们就当它是tickle手势。
  • curTickleStart:在tickle手势中用户开始移动的点。我们将每次更新用户方向(当移动最少数量的点)。
  • lastDirection:最后手指移动的方向。方向以unknown开始,在用户移动最少数量的点之后我们将看看手指会向左或者像右,然后进行适当更新。


当然,这些属性对于我们检测的手势是特定的——如果你为不同类型的手势制作识别器,你将会有自己的属性,但是你能在此获得普遍的想法。

现在转到TickleGestureRecognizer.m并替换为如下:

#import "TickleGestureRecognizer.h"
#import 
 
#define REQUIRED_TICKLES        2
#define MOVE_AMT_PER_TICKLE     25
 
@implementation TickleGestureRecognizer
@synthesize tickleCount;
@synthesize curTickleStart;
@synthesize lastDirection;
 
- (void)touchesBegan:(NSSet *)touches withEvent:(UIEvent *)event {    
    UITouch * touch = [touches anyObject];
    self.curTickleStart = [touch locationInView:self.view];
}
 
- (void)touchesMoved:(NSSet *)touches withEvent:(UIEvent *)event {
 
    // Make sure we've moved a minimum amount since curTickleStart
    UITouch * touch = [touches anyObject];
    CGPoint ticklePoint = [touch locationInView:self.view];
    CGFloat moveAmt = ticklePoint.x - curTickleStart.x;
    Direction curDirection;
    if (moveAmt < 0) {
        curDirection = DirectionLeft;
    } else {
        curDirection = DirectionRight;
    }
    if (ABS(moveAmt) < MOVE_AMT_PER_TICKLE) return;
 
    // Make sure we've switched directions
    if (self.lastDirection == DirectionUnknown ||
        (self.lastDirection == DirectionLeft && curDirection == DirectionRight) ||
        (self.lastDirection == DirectionRight && curDirection == DirectionLeft)) {
 
        // w00t we've got a tickle!
        self.tickleCount++;
        self.curTickleStart = ticklePoint;
        self.lastDirection = curDirection;     
 
        // Once we have the required number of tickles, switch the state to ended.
        // As a result of doing this, the callback will be called.
        if (self.state == UIGestureRecognizerStatePossible && self.tickleCount > REQUIRED_TICKLES) {
            [self setState:UIGestureRecognizerStateEnded];
        }
    }
 
}
 
- (void)reset {
    self.tickleCount = 0;
    self.curTickleStart = CGPointZero;
    self.lastDirection = DirectionUnknown;
    if (self.state == UIGestureRecognizerStatePossible) {
        [self setState:UIGestureRecognizerStateFailed]; 
    }
}
 
- (void)touchesEnded:(NSSet *)touches withEvent:(UIEvent *)event
{
    [self reset];
}
 
- (void)touchesCancelled:(NSSet *)touches withEvent:(UIEvent *)event
{
    [self reset];
}
 
@end


这儿的代码比较多,但是为不准备重温这些细节,因为坦白地说它们并不相当重要。最重要的部分是它怎么运作的普遍想法:我们实现了touchesBegan,touchesMoved,touchesEnded和touchesCancelled,写自定义代码查看这些touch和检测我们的手势。

一旦我们发现这个手势,我们想传送更新到回调方法。你可以通过转换手势识别器的状态来做到。通常一旦一个手势开始,你想要设置状态为UIGestureRecognizerStateBegin,传送任意更新时为UIGestureRecognizerStateChanged,完成时为UIGestureRecognizerStateEnded。
但是对这个简单的手势识别器而言,一旦用户对某个物体挠痒痒,我们就标注它结束。这个回调将会被调用,将在那儿编写实现代码。

好了,现在使用新的手势识别器。打开ViewController.h并做如下更改:

// Add to top of file
#import "TickleGestureRecognizer.h"
 
// Add after @interface
@property (strong) AVAudioPlayer * hehePlayer;
- (void)handleTickle:(TickleGestureRecognizer *)recognizer;


接着到ViewController.m中:

// After @implementation
@synthesize hehePlayer;
 
// In viewDidLoad, right after TODO
TickleGestureRecognizer * recognizer2 = [[TickleGestureRecognizer alloc] initWithTarget:self
                                                                                        action:@selector(handleTickle:)];
recognizer2.delegate = self;
[view addGestureRecognizer:recognizer2];
 
// At end of viewDidLoad
self.hehePlayer = [self loadWav:@"hehehe1"];
 
// Add at beginning of handlePan (gotta turn off pan to recognize tickles)
return;
 
// At end of file
- (void)handleTickle:(TickleGestureRecognizer *)recognizer {
    [self.hehePlayer play];
}


这样你能看到这个自定义手势识别器就像内部手势识别器一样简单!

编译并运行,就能听到“he he, that tickles”。

Where To Go From Here? 
这儿是项目源码,含有所有本教程的代码。

祝贺你,你现在有很多关于手势识别器的经验了!我希望你能在你的应用使用它们并享受它们!

分享到:
评论

相关推荐

    Tripple Farm:Match 3 Combination Game Complete Project 合成小镇三消Unity合成消除游戏项目游戏插件模版C#

    Tripple Farm:Match 3 Combination Game Complete Project 合成小镇三消Unity合成消除游戏项目游戏插件模版C# 支持Unity2020.3.4或更高 您知道像三合镇这样的著名益智游戏,并且您想制作一个自己的游戏。就是这样。这个包正好适合您。 这是一个完整的项目,您可以在零分钟内将其上传到 appstore 或 googleplay 商店。 基本规则: 3个或以上相同的道具可以匹配升级为新的道具。动物如果被困住,也可以合并。 羽毛: -移动(android/ios)就绪。 - 包含所有源代码。 -超过 12 座建筑/军团需要升级。 -三种特殊物品可以提供帮助。 - 三个不同的主题(场景和动物) -unity iap 支持 -Unity UI -广告位已准备好 -包含详细文档

    【JAVA编程基础】针对新手的JAVA基础测试题:涵盖选择题、简答与编程实践

    内容概要:本文档是一份针对Java初学者的基础测试题,分为不定项选择题、简答题和编程题三大部分。选择题涵盖标识符、数组初始化、面向对象概念、运算符优先级、循环结构、对象行为、变量命名规则、基本

    MATLAB机器人运动学、动力学及轨迹规划的建模与仿真

    内容概要:本文详细介绍了如何利用MATLAB进行机器人运动学、动力学以及轨迹规划的建模与仿真。首先,通过具体的代码实例展示了正运动学和逆运动学的实现方法,包括使用DH参数建立机械臂模型、计算末端位姿以及求解关节角度。接着,讨论了雅克比矩阵的应用及其在速度控制中的重要性,并解释了如何检测和处理奇异位形。然后,深入探讨了动力学建模的方法,如使用拉格朗日方程和符号工具箱自动生成动力学方程。此外,还介绍了多种轨迹规划技术,包括抛物线插值和五次多项式插值,确保路径平滑性和可控性。最后,提供了常见仿真问题的解决方案,强调了在实际工程项目中需要注意的关键点。 适合人群:对机器人控制感兴趣的初学者、希望深入了解机器人运动学和动力学的学生及研究人员、从事机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:① 学习如何使用MATLAB进行机器人运动学、动力学建模;② 掌握不同类型的轨迹规划方法及其应用场景;③ 解决仿真过程中遇到的各种问题,提高仿真的稳定性和准确性。 其他说明:文中提供的代码片段可以直接用于实验和教学,帮助读者更好地理解和掌握相关概念和技术。同时,针对实际应用中的挑战提出了实用的建议,有助于提升项目的成功率。

    基于单片机的无线环境监测-仿真设计(51x2+12864+18B20+HW).#0092

    包括:源程序工程文件、Proteus仿真工程文件、配套技术手册等 1、采用51/52单片机作为主控芯片; 2、发送机:18B20测温、开关模拟灯光,发送数据; 3、接收机:接受数据、12864液晶显示;

    微电网优化中风光不确定性的处理:基于机会约束与概率序列的Matlab实现

    内容概要:本文探讨了在微电网优化中如何处理风光能源的不确定性,特别是通过引入机会约束和概率序列的方法。首先介绍了风光能源的随机性和波动性带来的挑战,然后详细解释了机会约束的概念,即在一定概率水平下放松约束条件,从而提高模型灵活性。接着讨论了概率序列的应用,它通过对历史数据分析生成多个可能的风光发电场景及其概率,以此为基础构建优化模型的目标函数和约束条件。文中提供了具体的Matlab代码示例,演示了如何利用CPLEX求解器解决此类优化问题,并强调了参数选择、模型构建、约束添加以及求解过程中应注意的技术细节。此外,还提到了一些实用技巧,如通过调整MIP gap提升求解效率,使用K-means聚类减少场景数量以降低计算复杂度等。 适合人群:从事电力系统研究、微电网设计与运营的专业人士,尤其是那些对风光不确定性建模感兴趣的研究者和技术人员。 使用场景及目标:适用于需要评估和优化含有大量间歇性可再生能源接入的微电网系统,旨在提高系统的经济性和稳定性,确保在面对风光出力波动时仍能维持正常运作。 其他说明:文中提到的方法不仅有助于学术研究,也可应用于实际工程项目中,帮助工程师们制定更为稳健的微电网调度计划。同时,文中提供的代码片段可供读者参考并应用于类似的问题情境中。

    linux之用户管理教程.md

    linux之用户管理教程.md

    基于组态王与S7-200 PLC的六层至八层电梯控制系统设计与实现

    内容概要:本文详细介绍了如何利用组态王和西门子S7-200 PLC构建六层或八层电梯控制系统。首先进行合理的IO地址分配,明确输入输出信号的功能及其对应的物理地址。接着深入解析了PLC源代码的关键部分,涵盖初始化、呼叫处理、电梯运行逻辑和平层处理等方面。此外,提供了组态王源代码用于实现动画仿真,展示了电梯轿厢的画面创建及动画连接方法。最后附上了详细的电气原理图和布局图,帮助理解和实施整个系统架构。 适合人群:从事工业自动化控制领域的工程师和技术人员,尤其是对PLC编程和人机界面开发感兴趣的从业者。 使用场景及目标:适用于教学培训、工程项目实践以及研究开发等场合。旨在为相关人员提供一个完整的电梯控制系统设计方案,便于他们掌握PLC编程技巧、熟悉组态软件的应用,并能够独立完成类似项目的开发。 其他说明:文中不仅包含了理论知识讲解,还分享了许多实际操作经验,如解决编码器丢脉冲的问题、优化平层停车精度的方法等。同时强调了安全性和可靠性方面的考虑,例如设置了多重保护机制以确保系统稳定运行。

    基于MTF的1D-2D-CNN-LSTM-Attention时序图像多模态融合的故障识别,适合研究学习(Matlab完整源码和数据)

    在工业生产和设备运行过程中,滚动轴承故障、变压器油气故障等领域的数据分类与故障诊断至关重要。准确的数据分类与故障诊断能够及时发现设备潜在问题,避免故障恶化导致的生产事故与经济损失。LSTM能够捕获时序信息,马尔可夫场(MTF)能够一维信号转换为二维特征图,并结合CNN学习空间特征,MTF-1D-2D-CNN-LSTM-Attention模型通过将一维时序信号和二维图像融合,融合不同模态优势,并引入多头自注意力机制提高泛化能力,为数据分类与故障诊断提供了新的思路。实验结果表明,该模型在分类准确率、鲁棒性和泛化能力方面具有显著优势。多模态融合算法凭借其创新点和实验验证的有效性,在滚动轴承故障、变压器油气故障等领域展现出广阔的应用前景,有望推动相关领域故障诊断技术的进一步发展。 关键词:多模态融合;故障诊断;马尔可夫场;卷积神经网络;长短期记忆神经网络 适用平台:Matlab2023版本及以上。实验硬件设备配置如下:选用高性能计算机,搭载i7处理器,以确保数据处理和模型训练的高效性;配备16GB的内存,满足大规模数据加载和模型运算过程中的内存需求;使用高性能显卡,提供强大的并行计算能力,加速深度学习模型的训练过程。实验参数的选择依据多方面因素确定。

    【面试模拟系统AI提示词】基于简历和岗位要求的个性化模拟面试(deepseek,豆包,kimi,chatGPT,扣子空间,manus,AI训练师)

    内容概要:本文档提供了一个面试模拟的指导框架,旨在为用户提供一个真实的面试体验。文档中的面试官名为Elian,被设定为性格温和冷静且思路清晰的形象,其主要职责是根据用户提供的简历信息和应聘岗位要求,进行一对一的模拟面试。面试官将逐一提出问题,确保每次只提一个问题,并等待候选人的回答结束后再继续下一个问题。面试官需要深入了解应聘岗位的具体要求,包括但不限于业务理解、行业知识、具体技能、专业背景以及项目经历等方面,从而全面评估候选人是否符合岗位需求。此外,文档强调了面试官应在用户主动发起提问后才开始回答,若用户未提供简历,面试官应首先邀请用户提供简历或描述应聘岗位; 适用人群:即将参加面试的求职者,特别是希望提前熟悉面试流程、提升面试技巧的人士; 使用场景及目标:①帮助求职者熟悉面试流程,提高应对实际面试的信心;②通过模拟面试,让求职者能够更好地展示自己的优势,发现自身不足之处并加以改进; 其他说明:此文档为文本格式,用户可以根据文档内容与面试官Elian进行互动,以达到最佳的模拟效果。在整个模拟过程中,用户应尽量真实地回答每一个问题,以便获得最贴近实际情况的反馈。

    招聘技巧HR必看如何进行网络招聘和电话邀约.ppt

    招聘技巧HR必看如何进行网络招聘和电话邀约.ppt

    三菱PLC与组态王构建3x3书架式堆垛立体库:IO分配、梯形图编程及组态画面设计

    内容概要:本文详细介绍了利用三菱PLC(特别是FX系列)和组态王软件构建3x3书架式堆垛式立体库的方法。首先阐述了IO分配的原则,明确了输入输出信号的功能,如仓位检测、堆垛机运动控制等。接着深入解析了梯形图编程的具体实现,包括基本的左右移动控制、复杂的自动寻址逻辑,以及确保安全性的限位保护措施。还展示了接线图和原理图的作用,强调了正确的电气连接方式。最后讲解了组态王的画面设计技巧,通过图形化界面实现对立体库的操作和监控。 适用人群:从事自动化仓储系统设计、安装、调试的技术人员,尤其是熟悉三菱PLC和组态王的工程师。 使用场景及目标:适用于需要提高仓库空间利用率的小型仓储环境,旨在帮助技术人员掌握从硬件选型、电路设计到软件编程的全流程技能,最终实现高效稳定的自动化仓储管理。 其他说明:文中提供了多个实用的编程技巧和注意事项,如避免常见错误、优化性能参数等,有助于减少实际应用中的故障率并提升系统的可靠性。

    COMSOL电弧放电模型:基于磁流体方程的多物理场耦合仿真及其应用

    内容概要:本文详细探讨了利用COMSOL进行电弧放电现象的模拟,重点在于采用磁流体方程(MHD)来耦合电磁、热流体和电路等多个物理场。文中介绍了关键的数学模型如磁流体动力学方程、热传导方程以及电路方程,并讨论了求解过程中遇到的技术难题,包括参数敏感性、求解器选择、网格划分等问题。此外,作者分享了许多实践经验,比如如何处理不同物理场之间的相互作用,怎样避免数值不稳定性和提高计算效率。 适用人群:适用于从事电弧放电研究的专业人士,尤其是那些希望通过数值模拟深入了解电弧行为并应用于实际工程项目的人群。 使用场景及目标:①帮助研究人员更好地理解和预测电弧放电过程中的各种物理现象;②为工程师提供优化电气设备设计的方法论支持;③指导使用者正确配置COMSOL软件的相关参数以确保高效稳定的仿真结果。 其他说明:尽管存在较高的计算复杂度和技术挑战,成功的电弧放电仿真能够显著提升对这一重要物理过程的认识水平,并促进相关领域的技术创新和发展。

    基于粒子群优化的KELM算法在多维输入单维输出数据处理中的应用与性能提升

    内容概要:本文详细介绍了如何利用粒子群优化算法(PSO)改进极限学习机(KELM),以提升其在多维输入单维输出数据处理任务中的性能。首先简述了KELM的工作原理及其快速训练的特点,接着深入探讨了PSO算法的机制,包括粒子的速度和位置更新规则。然后展示了如何将PSO应用于优化KELM的关键参数,如输入权值和隐含层偏置,并提供了具体的Python代码实现。通过对模拟数据和实际数据集的实验对比,证明了PSO优化后的KELM在预测精度上有显著提升,尤其是在处理复杂数据时表现出色。 适合人群:对机器学习尤其是深度学习有一定了解的研究人员和技术爱好者,以及从事数据分析工作的专业人士。 使用场景及目标:适用于需要高效处理多维输入单维输出数据的任务,如时间序列预测、回归分析等。主要目标是通过优化模型参数,提高预测准确性并减少人工调参的时间成本。 其他说明:文中不仅给出了详细的理论解释,还附上了完整的代码示例,便于读者理解和实践。此外,还讨论了一些实用技巧,如参数选择、数据预处理等,有助于解决实际应用中的常见问题。

    基于粒子群算法的微网优化调度Matlab程序设计与实现

    内容概要:本文介绍了利用粒子群算法(PSO)解决微网优化调度问题的方法。主要内容涵盖微网系统的组成(风力、光伏、储能、燃气轮机、柴油机)、需求响应机制、储能SOC约束处理及粒子群算法的具体实现。文中详细描述了目标函数的设计,包括发电成本、启停成本、需求响应惩罚项和SOC连续性惩罚项的计算方法。同时,阐述了粒子群算法的核心迭代逻辑及其参数调整策略,如惯性权重的线性递减策略。此外,还讨论了代码调试过程中遇到的问题及解决方案,并展示了仿真结果,证明了模型的有效性和优越性。 适合人群:从事电力系统优化、智能算法应用的研究人员和技术人员,特别是对微网调度感兴趣的读者。 使用场景及目标:适用于研究和开发微网优化调度系统,旨在提高供电稳定性的同时降低成本。具体应用场景包括但不限于分布式能源管理、工业园区能源调度等。目标是通过合理的调度策略,使微网系统在满足需求响应的前提下,实现经济效益最大化。 其他说明:本文提供的Matlab程序具有良好的模块化设计,便于扩展和维护。建议读者在理解和掌握基本原理的基础上,结合实际情况进行改进和创新。

    【KUKA 机器人资料】:典型机器人案例分析.pdf

    KUKA机器人相关资料

    基于多智能体的高层建筑分阶段火灾疏散仿 真及策略研究.pdf

    基于多智能体的高层建筑分阶段火灾疏散仿 真及策略研究.pdf

    IR2-Net-ACM资源

    Iterative Time Series Imputation by Maintaining Dependency Consistency (ACM TKDD 2024)

    电力电子领域带同步整流桥的交错PFC源代码仿真实现及优化

    内容概要:本文详细探讨了带同步整流桥的交错PFC(功率因数校正)电路的设计与仿真实现。交错PFC通过多路PFC电路交错工作,降低了输入电流纹波,提高了功率密度。同步整流桥采用MOSFET代替传统二极管,减少了整流损耗,提升了效率。文中提供了关键代码片段,包括PWM控制、同步整流桥控制逻辑、电流环控制等,并介绍了如何在MATLAB/Simulink中搭建仿真模型,验证设计方案的有效性。此外,还讨论了仿真过程中遇到的问题及其解决方案,如死区时间处理、电流采样精度、负载突变应对等。 适合人群:从事电力电子设计的研究人员和技术工程师,尤其是对PFC技术和同步整流感兴趣的从业者。 使用场景及目标:适用于研究和开发高效的电源管理系统,旨在提高电能利用率,减少谐波污染,优化电源性能。目标是通过仿真实验验证设计方案的可行性,最终应用于实际硬件开发。 其他说明:文章强调了仿真与实际调试的区别,提醒读者在实际应用中需要注意的细节,如电流采样精度、死区时间和负载突变等问题。同时,提供了具体的代码实现和仿真技巧,帮助读者更好地理解和掌握这一复杂的技术。

    MATLAB实现冷热电气多能互补微能源网的鲁棒优化调度模型

    内容概要:本文详细探讨了MATLAB环境下冷热电气多能互补微能源网的鲁棒优化调度模型。首先介绍了多能耦合元件(如风电、光伏、P2G、燃气轮机等)的运行特性模型,展示了如何通过MATLAB代码模拟这些元件的实际运行情况。接着阐述了电、热、冷、气四者的稳态能流模型及其相互关系,特别是热电联产过程中能流的转换和流动。然后重点讨论了考虑经济成本和碳排放最优的优化调度模型,利用MATLAB优化工具箱求解多目标优化问题,确保各能源设备在合理范围内运行并保持能流平衡。最后分享了一些实际应用中的经验和技巧,如处理风光出力预测误差、非线性约束、多能流耦合等。 适合人群:从事能源系统研究、优化调度、MATLAB编程的专业人士和技术爱好者。 使用场景及目标:适用于希望深入了解综合能源系统优化调度的研究人员和工程师。目标是掌握如何在MATLAB中构建和求解复杂的多能互补优化调度模型,提高能源利用效率,降低碳排放。 其他说明:文中提供了大量MATLAB代码片段,帮助读者更好地理解和实践所介绍的内容。此外,还提及了一些有趣的发现和挑战,如多能流耦合的复杂性、鲁棒优化的应用等。

    基于Simulink的永磁同步电机无位置传感器FOC控制系统仿真与优化

    内容概要:本文详细介绍了如何在Simulink中构建永磁同步电机(PMSM)无位置传感器的磁场定向控制(FOC)系统。主要内容涵盖双闭环PI调节器的设计、SVPWM调制方法、坐标变换、滑模观测器用于无位置估算以及各环节常见问题及其解决方案。文中提供了具体的MATLAB代码示例,如Clarke变换、SVPWM扇区判断、PI调节器抗饱和处理等,并分享了许多实用的调试技巧,如电流环积分限幅、SVPWM扇区判断优化、滑模观测器增益选择等。 适合人群:具有一定电机控制基础的研究人员和技术工程师,尤其是从事电力电子、自动化控制领域的专业人士。 使用场景及目标:适用于希望深入理解并掌握PMSM无位置传感器FOC控制系统的开发者。主要目标是在Simulink环境中搭建完整的FOC控制系统,解决实际应用中的各种技术难点,提高系统的稳定性和精度。 其他说明:文章强调了仿真与实际硬件之间的差异,指出了一些常见的陷阱和应对措施。同时,作者分享了很多个人实践经验,使得复杂的技术概念更加通俗易懂。

Global site tag (gtag.js) - Google Analytics