沪版“月球车”也有我们的贡献!

沪版?月球车?首次公开亮相

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图中为中英两国航天界专家学者参观由上海航天局牵头，国内多家单位联合研制的?月面巡视探测器?。

　　本报讯（记者张晓鸣）把国内最先进的航天技术、自动化技术集成起来，为探月卫星?嫦娥?配一位最优秀的?助手?。昨天上午，由上海航天局牵头，上海交大、哈工大、沈阳自动化所、国防科技大学 等十多家单位联合研制的月面巡视探测器（简称?月球车?）首次公开亮相，得到来自中英两国航天局的几十位专家一致好评。
　　由于月球表面坑坑洼洼环境恶劣，因此月球车必须经得起?摔、爬、滚、打?。记者昨天在实验室内看到，这款沪产月球车在模拟月球土壤的环境中，灵活地前进、后退、转弯、爬坡、避障，履沙砾坑洼如平地。据介绍，它采用了独立驱动的?六轮摇臂式行走系统?，可以改变车轮与月面接触点的位置，以协助跨越横沟。
　　月球车还配备了一套自主视觉导航系统，内置CCD相机能辨清前方3米以内的地形地貌，通过计算机建立三维立体地图后，自动判断、规划和改变前进路线。如果遇到超过30度的斜坡、大于25厘米的石块或直径大于2米的撞击坑时，它都能自主安全避让。同时，月球车还具备了?遥?操作能力，科研人员可以通过地面控制系统对月球车进行遥控行走、机械臂操作等一系列工作。
　　不过，上海航天局专家指出，目前这款月球车还只是原理样车，要成为真正意义上的月球车还需要攻克一系列关键技术。比如说在月球上，月球车要承受127℃至零下183℃的巨大温差；月亮一夜是地球14天，它要能在长时间黑暗中解决能源问题；强烈的电磁辐射可能破坏电子遥控系统??而昨天参观的英国专家也对这款月球车表示出了浓厚的兴趣。上海航天局专家表示，希望能在联手国内其它单位开展自主创新的同时，积极开展国际合作，共同开发月球资源。
　　我国的月球探测工程分为?绕、落、回?三步，即绕月探测、月球软着陆及月面巡视勘查、月球样品自动采样返回探测。其中二、三期工程任务，都需要由月球车来完成。据此前计划，?嫦娥?登月的这一?坐骑?，将会通过全国招标的方式来选择。目前，全国各研究单位已开发了多款月球车，上海版的月球车将力争在竞逐中胜出。
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????? 在这个月球车中，我们课题组承担了导航控制系统的总体方案以及障碍检测、路径规划和定位等技术的论证改进再验证等工作。我本人则主要负责基于视觉的障碍检测和定位。事实上这些技术还有很多待完善的地方，可是时间不等人啦:-)