一、NetConnection.call轮询过程
取自Red5的echo_test例子（RTMP AMF0 Object）
注意，下面的客户端发包称为Cn包（n为整数），
服务器发包称为Sn包（n为整数）。
粘包的意思是，在嗅探器拦截内容里，
数据是合并在一起发送的，
一般是由Flash播放器（客户端）发出。
左面的客户端是Flash Player调试版（非浏览器的独立exe）。
右面的服务器是RED5服务器。
测试的操作系统是Windows XP。
Client->Server | Server->Client
------------------------------------------------------------------
1. C0握手包，长度0x601 | S0握手包，长度0xC01
首字节0x03 首字节0x03 |
------------------------------------------------------------------
2. C1握手包，长度0x600 |
首字节随机 |
------------------------------------------------------------------
3. connect包（粘包） |
含AMF0数据 |
首字节0x03 |
|
子包（粘包） |
首字节0xC3 | 首字节0x02
-------------------------------------------------------------------
4. 首字节0x02 | 首字节0x42
|
_result包 |
首字节0x03 |
|
首字节0x42 |
------------------------------------------------------------------
5. call包 |
含AMF0数据 | 含AMF0数据
首字节0x03 | 首字节0x43
------------------------------------------------------------------
6. call包 |
含AMF0数据 | 含AMF0数据
首字节0x43 | 首字节0x43
------------------------------------------------------------------
C0, S0和C1的内容可以是随机（甚至全零），
猜测是用于FMS的特殊用途（规范书没有明确说明）
应该是用来身份认证或加密用（很多网络游戏都有类似的机制）
可以参考
或参考Red5的源代码关于握手包的代码和注释。
二、模型描述：
(1) 握手过程中，C0包长度0x601，首字节0x03，
S0包可以是随机内容的，
但需要保证首字节为0x03，长度为0xC01
(2) connect包和C1包内容粘起来
(3) AMF0数据中可能混有0xC?内容的字节（用于分割过长的数据），
出现在connect包的偏移位置0x8C处（内容为0xC3），
应该是为了保证AMF包包体长度总小于等于0x80。
(4) 客户端RTMP包首字节和包体长度
首字节决定包头长度。上面提到的客户端包的首字节有以下情况：
* C0握手包的0x03：无包头，
包体长度0x600
* 非C0握手包的0x03：包头大小12，
包体长度小于0x80，可能有0xC3的分割。
* 随机内容：C1握手包。没有包头，
包体长度0x601
* 0xC3：包头大小1，用于表示connect包的子包，
包体长度小于0x80，由前面的AMF包包头中的长度信息计算得到。
* 0x02：包头大小12，
包体长度小于0x80，可能有0xC3的分割。
* 0x43：包头大小8
包体长度小于0x80，可能有0xC3的分割。
(5)RTMP包首字节结构，长度1 Byte
* 包头长度(2bit) | 频道ID(6bit)
其中包头长度的计算包括首字节在内
(6)RTMP包头结构（包含首字节）（下面的B表示Byte字节数）
* 包头长度1 Byte：
首字节(1B)
* 包头长度8 Bytes：
首字节(1B) | 时间戳(3B) | 包体总长(3B) | 包类型(1B)
* 包头长度12 Bytes：
首字节(1B) | 时间戳(3B) | 包体总长(3B) | 包类型(1B) | 流ID(4B)
(7)服务器RTMP包首字节和包体长度
* S0包长度0xC01，首字节0x03
* call包的响应总返回0x43首字节
三、RTMP协议过程的参考资料：
1. rtmp握手Java版附源码
http://bbs.9ria.com/thread-10560-1-1.html
2. RTMP协议封包分析 参考red5
http://www.cnweblog.com/fly2700/archive/2008/04/09/281431.html
3. RTMP英文介绍
4. AMF英文介绍
5. RTMP协议的颜色高亮对照解析
四、connect包的分析，以及AMF0的手工解包
注意，开头注释部分不属于AMF0，不能用AMF0的协议分析（只能用RTMP）
而后面的AMF0数据不能直接用AMF0解码器解码，
因为里面夹杂了一个0xC3的字节，它是用来表示前面的部分已经超过128字节
（从0x02开始算起？），需要插入分割标志。
如果要用
flex.messaging.io.amf.Amf0Input
这个类解码，需要想办法去掉这个标志字节。
/*
0x03,
//12字节长头部（包括这个字节），ChannelID为3（即Invoke通道）
//
//00 12 bytes 0?
//01 8 bytes 4?
//10 4 bytes 8?
//11 1 byte C?
//
//ChannelID Use
//02 Ping 和ByteRead通道
//03 Invoke通道 我们的connect() publish()和自字写的NetConnection.Call() 数据都是在这个通道的
//04 Audio和Vidio通道
//05 06 07 服务器保留,经观察FMS2用这些Channel也用来发送音频或视频数据
0x00, 0x00, 0x00,
//时间戳
0x00, 0x00, (byte) 0xE4,
//总长度（如果超过0x80或128就分割，头部加上0xC?字节（不计入总长度）
0x14,
//AMF类型（即Invoke） 0x01-0x06的介绍见Page 31
//0x01 Chunk Size changes the chunk size for packets
//0x02 Unknown
//0x03 Bytes Read send every x bytes read by both sides
//0x04 Ping ping is a stream control message, has subtypes
//0x05 Server BW the servers downstream bw
//0x06 Client BW the clients upstream bw
//0x07 Unknown
//0x08 Audio Data packet containing audio
//0x09 Video Data packet containing video data
//0x0A-0x0E Unknown
//0x0F FLEX_STREAM_SEND TYPE_FLEX_STREAM_SEND
//0x10 FLEX_SHARED_OBJECT TYPE_FLEX_SHARED_OBJECT
//0x11 FLEX_MESSAGE TYPE_FLEX_MESSAGE
//0x12 Notify an invoke which does not expect a reply
//0x13 Shared Object has subtypes
//0x14 Invoke like remoting call, used for stream actions too.
//0x16 StreamData 这是FMS3出来后新增的数据类型,这种类型数据中包含AudioData和VideoData
//
//0x3 This specifies the content type of the RTMP packet is the number of bytes read. This is used to start the RTMP connection.
//0x4 This specifies the content type of the RTMP message is a ping packet.
//0x5 This specifies the content type of the RTMP message is server response of some type.
//0x6 This specifies the content type of the RTMP packet is client request of some type.
//0x8 This specifies the content type of the RTMP packet is an audio message.
//0x9 This specifies the content type of the RTMP message is a video packet.
//0x12 This specifies the content type of the RTMP message is notify.
//0x13 This specifies the content type of the RTMP message is shared object.
//0x14 This specifies the content type of the RTMP message is remote procedure call. This invokes the method of a Flash class remotely.
0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
//StreamID
*/
0x02,
0x00, 0x07,
0x63, 0x6F, 0x6E, 0x6E, 0x65, 0x63, 0x74,
//connect
//
//see Page 45
//
//Transaction ID
// String
// Always set to 1. |
//Command Object
// Object
// Command information object which has the name-value pairs. |
//Optional User Arguements
// Object
// Any optional information
0x00,
0x3F, (byte) 0xF0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
//(Number) 1.0
0x03,
//object-marker
0x00, 0x03,
0x61, 0x70, 0x70,
//app
0x02,
0x00, 0x08,
0x53, 0x4F, 0x53, 0x61, 0x6D, 0x70, 0x6C, 0x65,
//SOSample
0x00, 0x08,
0x66, 0x6C, 0x61, 0x73, 0x68, 0x56, 0x65, 0x72,
//flashVer
0x02,
0x00, 0x0E,
0x57, 0x49, 0x4E, 0x20, 0x31, 0x30, 0x2C, 0x32, 0x2C, 0x31, 0x35, 0x39, 0x2C, 0x31,
//WIN 10,2,159,1
0x00, 0x06,
0x73, 0x77, 0x66, 0x55, 0x72, 0x6C,
//swfURL
0x06,
//undefined
0x00, 0x05,
0x74, 0x63, 0x55, 0x72, 0x6C,
//tcUrl
0x02,
0x00, 0x19,
0x72, 0x74, 0x6D, 0x70, 0x3A, 0x2F, 0x2F, 0x6C, 0x6F, 0x63, 0x61, 0x6C, 0x68, 0x6F, 0x73, 0x74,
0x2F, 0x53, 0x4F, 0x53, 0x61, 0x6D, 0x70, 0x6C, 0x65,
//rtmp://localhost/SOSample
0x00, 0x04,
0x66, 0x70, 0x61, 0x64,
//fpad
0x01,
0x00,
//false
0x00, 0x0C,
0x63, 0x61, 0x70, 0x61, 0x62, 0x69, 0x6C, 0x69, 0x74, 0x69, 0x65,
//FIXME:
//(byte) 0xC3, //超过了128字节的分割包
0x73,
//capabilities
0x00,
0x40, 0x6D, (byte) 0xE0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
//(Number) 239.0
0x00, 0x0B,
0x61, 0x75, 0x64, 0x69, 0x6F, 0x43, 0x6F, 0x64, 0x65, 0x63, 0x73,
//audioCodec
0x00,
0x40, (byte) 0xA8, (byte) 0xEE, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
//(Number) 3191.0
0x00, 0x0B,
0x76, 0x69, 0x64, 0x65, 0x6F, 0x43, 0x6F, 0x64, 0x65, 0x63, 0x73,
//videoCodecs
0x00,
0x40, 0x6F, (byte) 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
//(Number) 252.0
0x00, 0x0D,
0x76, 0x69, 0x64, 0x65, 0x6F, 0x46, 0x75, 0x6E, 0x63, 0x74, 0x69, 0x6F, 0x6E,
//videoFunction
0x00,
0x3F, (byte) 0xF0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
//(Number) 1.0
0x00, 0x07,
0x70, 0x61, 0x67, 0x65, 0x55, 0x72, 0x6C,
//pageUrl
0x06,
//undefined
0x00, 0x00,
//空的UTF-8字符串
0x09,
//object-end-marker
0x00,
0x40, (byte) 0xDC, 0x4D, (byte) 0xC0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
//(Number) 28983.0
这些数据是通过SocketSniffer依附在Flash播放器上嗅探得到的
（上面内容是其中的一段发送包）
http://www.nirsoft.net/utils/socket_sniffer.html
里面有部分内容被注释掉（开头的包头和中间的0xC3）
是为了方便下面用Amf0Input类抽取其中的数据。
五、使用Adobe的开源项目BlazeDS提供的AMF0解码类进行解码的Java代码
http://opensource.adobe.com/wiki/display/blazeds/BlazeDS
这里是直接抽取出Object对象，然后打印出字符串。
public static void test2() throws ClassNotFoundException, IOException {
SerializationContext context = new SerializationContext();
Amf0Input amf0in = new Amf0Input(context);
amf0in.setInputStream(new ByteArrayInputStream(head2));
while(amf0in.available() > 0) {
//System.out.println("available:" + amf0in.available());
Object message = amf0in.readObject();
System.out.println(message);
}
}
（注：只用于测试，请注意BlazeDS的代码版权）
六、AMF0手工解码参考
注意，这里是上面AMF0数据的解码结果。
number-marker = 0x00
boolean-marker = 0x01
string-marker = 0x02
object-marker = 0x03
movieclip-marker = 0x04 ; reserved, not supported
null-marker = 0x05
undefined-marker = 0x06
reference-marker = 0x07
ecma-array-marker = 0x08
object-end-marker = 0x09
strict-array-marker = 0x0A
date-marker = 0x0B
long-string-marker = 0x0C
unsupported-marker = 0x0D
recordset-marker = 0x0E ; reserved, not supported
xml-document-marker = 0x0F
typed-object-marker = 0x10
AMF0解包结果：(含义见Page 46)
1.0
ASObject(2208288){
app=SOSample,
fpad=false,
flashVer=WIN 10,2,159,1,
tcUrl=rtmp://localhost/SOSample,
audioCodecs=3191.0,
videoFunction=1.0,
pageUrl=null,
capabilities=239.0,
swfUrl=null,
videoCodecs=252.0
}
28983.0
这里遗漏objectEncoding（见Page46）用于指定AMF格式
七、AMF0/AMF3和RTMP的官方规范书。
见英文wiki介绍。
http://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Messaging_Protocol
Adobe官方早已公开了RTMP和AMF的协议内容（虽然有些关键内容没有完全公开）。
其中提到的RTMP规范下载在
http://www.adobe.com/devnet/rtmp.html
AMF介绍
http://en.wikipedia.org/wiki/Action_Message_Format
其中也提到AMF0和AMF3规范的下载（见底部）
http://opensource.adobe.com/wiki/display/blazeds/Java+AMF+Client
八、测试用AS3代码。
可参考Red5安装包内的echo_test例子，
http://code.google.com/p/red5/
那个例子可以测试AMF0和AMF3在传输不同内容时的情况。
可以用嗅探器拦截发包。
代码如下。
这里是通过点击鼠标，
使用RTMP协议发送AMF0封包的Object对象：
{a: "foo", b: "bar"}
package
{
import flash.display.Sprite;
import flash.events.SecurityErrorEvent;
import flash.events.NetStatusEvent;
import flash.net.NetConnection;
import flash.net.Responder;
import flash.text.TextField;
import flash.text.TextFieldAutoSize;
import flash.events.MouseEvent;
import flash.net.ObjectEncoding;
public class TestRTMPEcho extends Sprite
{
private var txt:TextField = new TextField;
private var cn:NetConnection;
public function TestRTMPEcho()
{
txt.autoSize = TextFieldAutoSize.LEFT;
addChild(txt);
stage.addEventListener(MouseEvent.MOUSE_DOWN, onMouseDown);
log("点击鼠标开始");
}
private function onMouseDown(e:MouseEvent):void
{
txt.text = "";
log("初始化...");
cn = new NetConnection();
cn.objectEncoding = ObjectEncoding.AMF0;
cn.connect("rtmp:/127.0.0.1/echo");
cn.addEventListener(NetStatusEvent.NET_STATUS, netStatusHandler);
cn.addEventListener(SecurityErrorEvent.SECURITY_ERROR, securityErrorHandler);
}
private function netStatusHandler(event:NetStatusEvent):void
{
switch (event.info.code)
{
case "NetConnection.Connect.Success":
log("连接成功!");
cn.call("echo", new Responder(result, status), {a: "foo", b: "bar"});
break;
case "NetConnection.Connect.Closed":
log("关闭连接");
break;
case "NetConnection.Connect.Failed":
log("连接失败!");
break;
case "NetStream.Play.StreamNotFound":
log("无法找到远程主机");
break;
}
}
private function result(e:Object):void
{
log("result");
for (var key:String in e)
{
log("\t" + key + "=>" + e[key]);
}
cn.close();
}
private function status(e:Object):void
{
log("status");
log(e.description);
cn.close();
}
private function securityErrorHandler(event:SecurityErrorEvent):void
{
txt.appendText("securityError: " + event);
}
private function log(text:String):void
{
txt.appendText(text + "\n");
}
}
}
关于NetConnection的用法请参考官方文档。
它是FlashPlayer内置的RTMP客户端，可以透明地（对于应用开发者是不可视）发送AMF包（通过RTMP协议）
所以理论上可以用纯AS3代码实现这个客户端（如果不涉及媒体播放的话）
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内容概要：本文详细介绍了基于下垂控制的三相逆变器电压电流双闭环控制的仿真方法及其在MATLAB/Simulink和PLECS中的具体实现。首先解释了下垂控制的基本原理，即有功调频和无功调压，并给出了相应的数学表达式。随后讨论了电压环和电流环的设计与参数整定，强调了两者带宽的差异以及PI控制器的参数选择。文中还提到了一些常见的调试技巧，如锁相环的响应速度、LC滤波器的谐振点处理、死区时间设置等。此外，作者分享了一些实用的经验，如避免过度滤波、合理设置采样周期和下垂系数等。最后，通过突加负载测试展示了系统的动态响应性能。 适合人群：从事电力电子、微电网研究的技术人员，尤其是有一定MATLAB/Simulink和PLECS使用经验的研发人员。 使用场景及目标：适用于希望深入了解三相逆变器下垂控制机制的研究人员和技术人员，旨在帮助他们掌握电压电流双闭环控制的具体实现方法，提高仿真的准确性和效率。 其他说明：本文不仅提供了详细的理论讲解，还结合了大量的实战经验和调试技巧，有助于读者更好地理解和应用相关技术。
内容概要：本文详细介绍了光伏并网逆变器的全栈开发资料，涵盖了从硬件设计到控制算法的各个方面。首先，文章深入探讨了功率接口板的设计，包括IGBT缓冲电路、PCB布局以及EMI滤波器的具体参数和设计思路。接着，重点讲解了主控DSP板的核心控制算法，如MPPT算法的实现及其注意事项。此外，还详细描述了驱动扩展板的门极驱动电路设计，特别是光耦隔离和驱动电阻的选择。同时，文章提供了并联仿真的具体实现方法，展示了环流抑制策略的效果。最后，分享了许多宝贵的实战经验和调试技巧，如主变压器绕制、PWM输出滤波、电流探头使用等。 适合人群：从事电力电子、光伏系统设计的研发工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：①帮助工程师理解和掌握光伏并网逆变器的硬件设计和控制算法；②提供详细的实战经验和调试技巧，提升产品的可靠性和性能；③适用于希望深入了解光伏并网逆变器全栈开发的技术人员。 其他说明：文中不仅提供了具体的电路设计和代码实现，还分享了许多宝贵的实际操作经验和常见问题的解决方案，有助于提高开发效率和产品质量。
内容概要：本文详细介绍了粒子群优化（PSO）算法与3-5-3多项式相结合的方法，在机器人轨迹规划中的应用。首先解释了粒子群算法的基本原理及其在优化轨迹参数方面的作用，随后阐述了3-5-3多项式的数学模型，特别是如何利用不同阶次的多项式确保轨迹的平滑过渡并满足边界条件。文中还提供了具体的Python代码实现，展示了如何通过粒子群算法优化时间分配，使3-5-3多项式生成的轨迹达到时间最优。此外，作者分享了一些实践经验，如加入惩罚项以避免超速，以及使用随机扰动帮助粒子跳出局部最优。 适合人群：对机器人运动规划感兴趣的科研人员、工程师和技术爱好者，尤其是有一定编程基础并对优化算法有初步了解的人士。 使用场景及目标：适用于需要精确控制机器人运动的应用场合，如工业自动化生产线、无人机导航等。主要目标是在保证轨迹平滑的前提下，尽可能缩短运动时间，提高工作效率。 其他说明：文中不仅给出了理论讲解，还有详细的代码示例和调试技巧，便于读者理解和实践。同时强调了实际应用中需要注意的问题，如系统的建模精度和安全性考量。
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内容概要：本文详细探讨了光子晶体中的束缚态在连续谱中（BIC）及其与轨道角动量（OAM）激发的关系。首先介绍了光子晶体的基本概念和BIC的独特性质，随后展示了如何通过Python代码模拟二维光子晶体中的BIC，并解释了BIC在光学器件中的潜在应用。接着讨论了OAM激发与BIC之间的联系，特别是BIC如何增强OAM激发效率。文中还提供了使用有限差分时域（FDTD）方法计算OAM的具体步骤，并介绍了计算本征态和三维Q值的方法。此外，作者分享了一些实验中的有趣发现，如特定条件下BIC表现出OAM特征，以及不同参数设置对Q值的影响。 适合人群：对光子晶体、BIC和OAM感兴趣的科研人员和技术爱好者，尤其是从事微纳光子学研究的专业人士。 使用场景及目标：适用于希望通过代码模拟深入了解光子晶体中BIC和OAM激发机制的研究人员。目标是掌握BIC和OAM的基础理论，学会使用Python和其他工具进行模拟，并理解这些现象在实际应用中的潜力。 其他说明：文章不仅提供了详细的代码示例，还分享了许多实验心得和技巧，帮助读者避免常见错误，提高模拟精度。同时，强调了物理离散化方式对数值计算结果的重要影响。
内容概要：本文详细介绍了如何使用C#和Halcon 17.12构建一个功能全面的工业视觉项目。主要内容涵盖项目配置、Halcon脚本的选择与修改、相机调试、模板匹配、生产履历管理、历史图像保存以及与三菱FX5U PLC的以太网通讯。文中不仅提供了具体的代码示例，还讨论了实际项目中常见的挑战及其解决方案，如环境配置、相机控制、模板匹配参数调整、PLC通讯细节、生产数据管理和图像存储策略等。 适合人群：从事工业视觉领域的开发者和技术人员，尤其是那些希望深入了解C#与Halcon结合使用的专业人士。 使用场景及目标：适用于需要开发复杂视觉检测系统的工业应用场景，旨在提高检测精度、自动化程度和数据管理效率。具体目标包括但不限于：实现高效的视觉处理流程、确保相机与PLC的无缝协作、优化模板匹配算法、有效管理生产和检测数据。 其他说明：文中强调了框架整合的重要性，并提供了一些实用的技术提示，如避免不同版本之间的兼容性问题、处理实时图像流的最佳实践、确保线程安全的操作等。此外，还提到了一些常见错误及其规避方法，帮助开发者少走弯路。
内容概要：本文探讨了分布式电源（DG）接入对9节点配电网节点电压的影响。首先介绍了9节点配电网模型的搭建方法，包括定义节点和线路参数。然后，通过在特定节点接入分布式电源，利用Matlab进行潮流计算，模拟DG对接入点及其周围节点电压的影响。最后，通过绘制电压波形图，直观展示了不同DG容量和接入位置对配电网电压分布的具体影响。此外，还讨论了电压越限问题以及不同线路参数对电压波动的影响。 适合人群：电力系统研究人员、电气工程学生、从事智能电网和分布式能源研究的专业人士。 使用场景及目标：适用于研究分布式电源接入对配电网电压稳定性的影响，帮助优化分布式电源的规划和配置，确保电网安全稳定运行。 其他说明：文中提供的Matlab代码和图表有助于理解和验证理论分析，同时也为后续深入研究提供了有价值的参考资料。
内容概要：本文探讨了在两级电力市场环境中，针对省间交易商的最优购电模型的研究。文中提出了一个双层非线性优化模型，用于处理省内电力市场和省间电力交易的出清问题。该模型采用CVaR（条件风险价值）方法来评估和管理由新能源和负荷不确定性带来的风险。通过KKT条件和对偶理论，将复杂的双层非线性问题转化为更易求解的线性单层问题。此外，还通过实际案例验证了模型的有效性，展示了不同风险偏好设置对购电策略的影响。 适合人群：从事电力系统规划、运营以及风险管理的专业人士，尤其是对电力市场机制感兴趣的学者和技术专家。 使用场景及目标：适用于希望深入了解电力市场运作机制及其风险控制手段的研究人员和技术开发者。主要目标是为省间交易商提供一种科学有效的购电策略，以降低风险并提高经济效益。 其他说明：文章不仅介绍了理论模型的构建过程，还包括具体的数学公式推导和Python代码示例，便于读者理解和实践。同时强调了模型在实际应用中存在的挑战，如数据精度等问题，并指出了未来改进的方向。
内容概要：本文详细介绍了一套成熟的西门子1200 PLC轴运动控制程序模板，涵盖多轴伺服控制、电缸控制、PLC通讯、气缸报警块、完整电路图、威纶通触摸屏程序和IO表等方面的内容。该模板已在多个项目中成功应用，如海康威视的路由器外壳装配机，确保了系统的稳定性和可靠性。文中不仅提供了具体的代码示例，还分享了许多实战经验和技巧，如参数设置、异常处理机制、通讯优化等。 适合人群：从事工业自动化领域的工程师和技术人员，尤其是那些需要进行PLC编程和轴运动控制的从业者。 使用场景及目标：适用于需要快速搭建稳定可靠的PLC控制系统的企业和个人开发者。通过学习和应用该模板，可以提高开发效率，减少调试时间和错误发生率，从而更好地满足项目需求。 其他说明：文章强调了程序模板的实用性，特别是在异常处理和参数配置方面的独特设计，能够有效应对复杂的工业环境挑战。此外，还提到了一些常见的陷阱和解决方案，帮助读者避开常见错误，顺利实施项目。