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人生有无数的可能性，考研的结果一定不是终点!但做的每一个选择都要坚持到最后!这是对自己、对梦想最大的尊重!用探索方法代替消极迷茫，用寻求技巧抵消杂乱慌张!争分夺秒，竭尽所能!悉心浇灌，静候花开!隧道的尽头终有光明，寒冷的黑夜终迎日出。
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本文作者为北航自动化学院在读博士邱笑晨，预积分详细公式推导。IMU 预积分技术最早由 T Lupton 于 12 年提出[1]， C Forster 于 15 年[2][3][4]将其进一 步拓展到李代数上，形成了一套优雅的理论体系。 Forster 将 IMU 预积分在开源因子图优化 库 GTSAM 中进行了实现，并完成了和其另一大作 SVO 的组合。这套理论目前已经被广泛 的应用在基于 Bundle Adjustment 优化框架的 Visual Inertial Odometry 中。其中包括 VI-ORBSLAM，港科大 VINS，百度/浙大 ICE-BA 等。
