Box2D 2.0.1版Hello World教程

原文地址

 

#include "Box2D.h"

#include <cstdio>
// 
// 这是盒子和小盒子的一个简单例子模拟使用Box2D的.
// 这里我们创造一个大地面箱子和一小动态
// 箱子. 
int main(int argc, char** argv)
{
    B2_NOT_USED(argc);
    B2_NOT_USED(argv);
    // 定义世界的大小。 
    //如果钢体到达世界的边缘，但是它将会速度越来越慢直到休眠。
    // 我们创建地面体。要创建它我们需要一个物体定义(body definition)，通过物体定义我们来
    //指定地面体的初始位置。
    b2AABB worldAABB;
    worldAABB.lowerBound.Set(-100.0f, -100.0f);
    worldAABB.upperBound.Set(100.0f, 100.0f);

    // 定义重力向量
    b2Vec2 gravity(0.0f, -10.0f);

    // 是否休眠
    bool doSleep = true;

    // 建立一个世界对象.
    b2World world(worldAABB, gravity, doSleep);

    //我们创建地面体。要创建它我们需要定义一个静态刚体(body definition)，通过物体定义我们来
    //指定地面体的初始位置。
    b2BodyDef groundBodyDef;
    groundBodyDef.position.Set(0.0f, -10.0f);

    //将物体定义传给世界对象来创建地面体。世界对象并不保存到物体定义的引用。地面体是作
    //为静态物体(static body)创建的，静态物体之间并没有碰撞，它们是固定的。当一个物体具有零质量的
    //时候 Box2D 就会确定它为静态物体，物体的默认质量是零，所以它们默认就是静态的
    b2Body* groundBody = world.CreateBody(&groundBodyDef);

    // 我们创建一个地面的多边形定义。我们使用 SetAsBox 简捷地把地面多边形规定为一个盒子
    //(矩形)形状，盒子的中点就位于父物体的原点上。
    b2PolygonDef groundShapeDef;

    //SetAsBox 函数接收了半个宽度和半个高度，这样的话，地面盒就是 100 个单位宽(x 轴)以及
    //20 个单位高(y 轴)。Box2D 已被调谐使用米，千克和秒来作单位，
    groundShapeDef.SetAsBox(50.0f, 10.0f);

    //我们在地面体上创建地面多边形，以完成地面体
    groundBody->CreateShape(&groundShapeDef);

    // 现在我们已经有了一个地面体，我们可以使用同样的方法来创建一个动态物体。除了尺寸之外的主要
    //区别是，我们必须为动态物体设置质量性质。
    //首先我们用 CreateBody 创建物体
    b2BodyDef bodyDef;
    //设置起始坐标
    bodyDef.position.Set(0.0f, 14.0f);
    b2Body* body = world.CreateBody(&bodyDef);

    // 接下来我们创建并添加一个多边形形状到物体上。注意我们把密度设置为 1，默认的密度是 0。并
    //且，形状的摩擦设置到了 0.3。形状添加好以后，我们就使用 SetMassFromShapes 方法来命令物体通
    //过形状去计算其自身的质量。这暗示了你可以给单个物体添加一个以上的形状。如果质量计算结果为 0，
    //那么物体会变成真正的静态。物体默认的质量就是零
    b2PolygonDef shapeDef;
    //动态刚体的大小
    shapeDef.SetAsBox(1.0f, 1.0f);

    //密度，密度默认为0为0时判断为静态钢体
    shapeDef.density = 1.0f;

    //摩擦力
    shapeDef.friction = 0.3f;

    //创建刚体
    body->CreateShape(&shapeDef);
    //我也可以通过这个函数设置位置和角度
    //body->SetXForm(b2Vec2(0.0f,5.0f),0.3f);

    //以物体形状计算
    body->SetMassFromShapes();

    // Box2D 中有一些数学代码构成的积分器(integrator)，积分器在离散的时间点上模拟物理方程，它将
    // 与游戏动画循环一同运行。所以我们需要为 Box2D 选取一个时间步，通常来说游戏物理引擎需要至少
    // 60Hz 的速度，也就是 1/60 的时间步。你可以使用更大的时间步，但是你必须更加小心地为你的世界调
    // 整定义。我们也不喜欢时间步变化得太大，所以不要把时间步关联到帧频(除非你真的必须这样做)。直截
    // 了当地，这个就是时间步：
    float32 timeStep = 1.0f / 60.0f;
    // Box2D 中还有约束求解器(constraint solver)。约束求解器用于解决模拟中的所有
    // 约束，一次一个。单个的约束会被完美的求解，然而当我们求解一个约束的时候，我们就会稍微耽误另
    // 一个。要得到良好的解，我们需要迭代所有约束多次。建议的 Box2D 迭代次数是 10 次。你可以按自己
    // 的喜好去调整这个数，但要记得它是速度与质量之间的平衡。更少的迭代会增加性能并降低精度，同样
    // 地，更多的迭代会减少性能但提高模拟质量。这是我们选择的迭代次数：
    int32 iterations = 10;

    // 输出坐标以及角度
    for (int32 i = 0; i < 60; ++i)
    {
        // 单个约束求解以1/60帧。每帧计算10次
        world.Step(timeStep, iterations);

        // 得到动态刚体的坐标以及角度
        b2Vec2 position = body->GetPosition();
        float32 angle = body->GetAngle();

        printf("%4.2f %4.2f %4.2f\n", position.x, position.y, angle);
    }

    // When the world destructor is called, all bodies and joints are freed. This can
    // create orphaned pointers, so be careful about your world management.
    system("pause");
    return 0;
}