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2、 CSS 框模型
2.1 CSS 框模型概述
CSS 框模型 (Box Model) 规定了元素框处理元素内容、内边距、边框 和 外边距 的方式。
CSS 框模型概述



元素框的最内部分是实际的内容,直接包围内容的是内边距。内边距呈现了元素的背景。内边距的边缘是边框。边框以外是外边距,外边距默认是透明的,因此不会遮挡其后的任何元素。
内边距、边框和外边距都是可选的,默认值是零。但是,许多元素将由用户代理样式表设置外边距和内边距。可以通过将元素的 margin 和 padding 设置为零来覆盖这些浏览器样式。这可以分别进行,也可以使用通用选择器对所有元素进行设置:

Java代码 复制代码
  1. * {   
  2.   margin: 0;   
  3.   padding: 0;   
  4. }  
* {
  margin: 0;
  padding: 0;
}


在 CSS 中,width 和 height 指的是内容区域的宽度和高度。增加内边距、边框和外边距不会影响内容区域的尺寸,但是会增加元素框的尺寸。
假设框的每个边上有 10 个像素的外边距和 5 个像素的内边距。如果希望这个元素框达到 100 个像素,就需要将内容的宽度设置为 70 像素,请看下图:


Java代码 复制代码
  1. #box {   
  2.   width: 70px;   
  3.   margin: 10px;   
  4.   padding: 5px;   
  5. }  
#box {
  width: 70px;
  margin: 10px;
  padding: 5px;
}


提示:内边距、边框和外边距可以应用于一个元素的所有边,也可以应用于单独的边。
提示:外边距可以是负值,而且在很多情况下都要使用负值的外边距。

浏览器兼容性
一旦为页面设置了恰当的 DTD,大多数浏览器都会按照上面的图示来呈现内容。然而 IE 5 和 6 的呈现却是不正确的。根据 W3C 的规范,元素内容占据的空间是由 width 属性设置的,而内容周围的 padding 和 border 值是另外计算的。不幸的是,IE5.X 和 6 在怪异模式中使用自己的非标准模型。这些浏览器的 width 属性不是内容的宽度,而是内容、内边距和边框的宽度的总和。
虽然有方法解决这个问题。但是目前最好的解决方案是回避这个问题。也就是,不要给元素添加具有指定宽度的内边距,而是尝试将内边距或外边距添加到元素的父元素和子元素。
术语翻译
• element : 元素。
• padding : 内边距,也有资料将其翻译为填充。
• border : 边框。
• margin : 外边距,也有资料将其翻译为空白或空白边。
在 w3school,我们把 padding 和 margin 统一地称为内边距和外边距。边框内的空白是内边距,边框外的空白是外边距,很容易记吧:)

2.2 CSS 内边距
元素的内边距在边框和内容区之间。控制该区域最简单的属性是 padding 属性。
CSS padding 属性定义元素边框与元素内容之间的空白区域。
CSS padding 属性
CSS padding 属性定义元素的内边距。padding 属性接受长度值或百分比值,但不允许使用负值。
例如,如果您希望所有 h1 元素的各边都有 10 像素的内边距,只需要这样:

Java代码 复制代码
  1. h1 {padding: 10px;}  
h1 {padding: 10px;}


您还可以按照上、右、下、左的顺序分别设置各边的内边距,各边均可以使用不同的单位或百分比值:

Java代码 复制代码
  1. h1 {padding: 10px 0.25em 2ex 20%;}  
h1 {padding: 10px 0.25em 2ex 20%;}


单边内边距属性
也通过使用下面四个单独的属性,分别设置上、右、下、左内边距:
• padding-top
• padding-right
• padding-bottom
• padding-left
您也许已经想到了,下面的规则实现的效果与上面的简写规则是完全相同的:

Java代码 复制代码
  1. h1 {   
  2.   padding-top: 10px;   
  3.   padding-right: 0.25em;   
  4.   padding-bottom: 2ex;   
  5.   padding-left: 20%;   
  6.   }  
h1 {
  padding-top: 10px;
  padding-right: 0.25em;
  padding-bottom: 2ex;
  padding-left: 20%;
  }


内边距的百分比数值
前面提到过,可以为元素的内边距设置百分数值。百分数值是相对于其父元素的 width 计算的,这一点与外边距一样。所以,如果父元素的 width 改变,它们也会改变。
下面这条规则把段落的内边距设置为父元素 width 的 10%:

Java代码 复制代码
  1. p {padding: 10%;}  
p {padding: 10%;}


例如:如果一个段落的父元素是 div 元素,那么它的内边距要根据 div 的 width 计算。

Java代码 复制代码
  1. <div style="width: 200px;">   
  2. <p>This paragragh is contained within a DIV that has a width of 200 pixels.</p>   
  3. </div>   
<div style="width: 200px;">
<p>This paragragh is contained within a DIV that has a width of 200 pixels.</p>
</div> 


注意:上下内边距与左右内边距一致;即上下内边距的百分数会相对于父元素宽度设置,而不是相对于高度。

CSS 内边距属性



2.3 CSS 边框
元素的边框 (border) 是围绕元素内容和内边距的一条或多条线。
CSS border 属性允许你规定元素边框的样式、宽度和颜色。

CSS 边框
在 HTML 中,我们使用表格来创建文本周围的边框,但是通过使用 CSS 边框属性,我们可以创建出效果出色的边框,并且可以应用于任何元素。
元素外边距内就是元素的的边框 (border)。元素的边框就是围绕元素内容和内边据的一条或多条线。
每个边框有 3 个方面:宽度、样式,以及颜色。在下面的篇幅,我们会为您详细讲解这三个方面。

边框与背景
CSS 规范指出,边框绘制在“元素的背景之上”。这很重要,因为有些边框是“间断的”(例如,点线边框或虚线框),元素的背景应当出现在边框的可见部分之间。
CSS2 指出背景只延伸到内边距,而不是边框。后来 CSS2.1 进行了更正:元素的背景是内容、内边距和边框区的背景。大多数浏览器都遵循 CSS2.1 定义,不过一些较老的浏览器可能会有不同的表现。

边框的样式
样式是边框最重要的一个方面,这不是因为样式控制着边框的显示(当然,样式确实控制着边框的显示),而是因为如果没有样式,将根本没有边框。
CSS 的 border-style 属性定义了 10 个不同的非 inherit 样式,包括 none。
例如,您可以为把一幅图片的边框定义为 outset,使之看上去像是“凸起按钮”:

Java代码 复制代码
  1. a:link img {border-style: outset;}  
a:link img {border-style: outset;}



定义多种样式
您可以为一个边框定义多个样式,例如:

Java代码 复制代码
  1. p.aside {border-style: solid dotted dashed double;}  
p.aside {border-style: solid dotted dashed double;}


上面这条规则为类名为 aside 的段落定义了四种边框样式:实线上边框、点线右边框、虚线下边框和一个双线左边框。
我们又看到了这里的值采用了 top-right-bottom-left 的顺序,讨论用多个值设置不同内边距时也见过这个顺序。

定义单边样式
如果您希望为元素框的某一个边设置边框样式,而不是设置所有 4 个边的边框样式,可以使用下面的单边边框样式属性:
• border-top-style
• border-right-style
• border-bottom-style
• border-left-style
因此这两种方法是等价的:

Java代码 复制代码
  1. p {border-style: solid solid solid none;}   
  2. p {border-style: solid; border-left-style: none;}  
p {border-style: solid solid solid none;}
p {border-style: solid; border-left-style: none;}


注意:如果要使用第二种方法,必须把单边属性放在简写属性之后。因为如果把单边属性放在 border-style 之前,简写属性的值就会覆盖单边值 none。

边框的宽度
您可以通过 border-width 属性为边框指定宽度。
为边框指定宽度有两种方法:可以指定长度值,比如 2px 或 0.1em;或者使用 3 个关键字之一,它们分别是 thin 、medium(默认值) 和 thick。
注释:CSS 没有定义 3 个关键字的具体宽度,所以一个用户代理可能把 thin 、medium 和 thick 分别设置为等于 5px、3px 和 2px,而另一个用户代理则分别设置为 3px、2px 和 1px。
所以,我们可以这样设置边框的宽度:

Java代码 复制代码
  1. p {border-style: solid; border-width: 5px;}  
p {border-style: solid; border-width: 5px;}


或者:

Java代码 复制代码
  1. p {border-style: solid; border-width: thick;}  
p {border-style: solid; border-width: thick;}



定义单边宽度
您可以按照 top-right-bottom-left 的顺序设置元素的各边边框:

Java代码 复制代码
  1. p {border-style: solid; border-width: 15px 5px 15px 5px;}  
p {border-style: solid; border-width: 15px 5px 15px 5px;}


上面的例子也可以简写为(这样写法称为值复制):

Java代码 复制代码
  1. p {border-style: solid; border-width: 15px 5px;}  
p {border-style: solid; border-width: 15px 5px;}


您也可以通过下列属性分别设置边框各边的宽度:
• border-top-width
• border-right-width
• border-bottom-width
• border-left-width
因此,下面的规则与上面的例子是等价的:

Java代码 复制代码
  1. p {   
  2.   border-style: solid;   
  3.   border-top-width: 15px;   
  4.   border-right-width: 5px;   
  5.   border-bottom-width: 15px;   
  6.   border-left-width: 5px;   
  7.   }  
p {
  border-style: solid;
  border-top-width: 15px;
  border-right-width: 5px;
  border-bottom-width: 15px;
  border-left-width: 5px;
  }



没有边框
在前面的例子中,您已经看到,如果希望显示某种边框,就必须设置边框样式,比如 solid 或 outset。
那么如果把 border-style 设置为 none 会出现什么情况:

Java代码 复制代码
  1. p {border-style: none; border-width: 50px;}  
p {border-style: none; border-width: 50px;}


尽管边框的宽度是 50px,但是边框样式设置为 none。在这种情况下,不仅边框的样式没有了,其宽度也会变成 0。边框消失了,为什么呢?

这是因为如果边框宽度为 0,即边框根本不存在,那么边框就不可能有宽度,因此边框宽度自动设置为 0,而不论您原先定义的是什么?

记住这一点非常重要。事实上,忘记声明边框样式是一个常犯的错误。根据以下规则,所有 h1 元素都不会有任何边框,更不用说 20 像素宽了:

Java代码 复制代码
  1. h1 {border-width: 20px;}  
h1 {border-width: 20px;}


由于 border-style 的默认值是 none,如果没有声明样式,就相当于 border-style: none。因此,如果您希望边框出现,就必须声明一个边框样式。

边框的颜色
设置边框颜色非常简单。CSS 使用一个简单的 border-color 属性,它一次可以接受最多 4 个颜色值。

可以使用任何类型的颜色值,例如可以是命名颜色,也可以是十六进制和 RGB 值:

Java代码 复制代码
  1. p {   
  2.   border-style: solid;   
  3.   border-color: blue rgb(25%,35%,45%) #909090 red;   
  4.   }  
p {
  border-style: solid;
  border-color: blue rgb(25%,35%,45%) #909090 red;
  }



如果颜色值小于 4 个,值复制就会起作用。例如下面的规则声明了段落的上下边框是蓝色,左右边框是红色:

Java代码 复制代码
  1. p {   
  2.   border-style: solid;   
  3.   border-color: blue red;   
  4.   }  
p {
  border-style: solid;
  border-color: blue red;
  }



注释:默认的边框颜色是元素本身的前景色。如果没有为边框声明颜色,它将与元素的文本颜色相同。另一方面,如果元素没有任何文本,假设它是一个表格,其中只包含图像,那么该表的边框颜色就是其父元素的文本颜色(因为 color 可以继承)。这个父元素很可能是 body、div 或另一个 table。

定义单边颜色
还有一些单边边框颜色属性。它们的原理与单边样式和宽度属性相同:
• border-top-color
• border-right-color
• border-bottom-color
• border-left-color
要为 h1 元素指定实线黑色边框,而右边框为实线红色,可以这样指定:

Java代码 复制代码
  1. h1 {   
  2.   border-style: solid;   
  3.   border-color: black;   
  4.   border-right-color: red;   
  5.   }  
h1 {
  border-style: solid;
  border-color: black;
  border-right-color: red;
  }



透明边框
我们刚才讲过,如果边框没有样式,就没有宽度。不过有些情况下您可能希望创建一个不可见的边框。
CSS2 引入了边框颜色值 transparent。这个值用于创建有宽度的不可见边框。请看下面的例子:

Html代码 复制代码
  1. <a href="#">AAA</a>  
  2. <a href="#">BBB</a>  
  3. <a href="#">CCC</a>  
<a href="#">AAA</a>
<a href="#">BBB</a>
<a href="#">CCC</a>


我们为上面的链接定义了如下样式:

Java代码 复制代码
  1. a:link, a:visited {   
  2.   border-style: solid;   
  3.   border-width: 5px;   
  4.   border-color: transparent;   
  5.   }   
  6. a:hover {border-color: gray;}  
a:link, a:visited {
  border-style: solid;
  border-width: 5px;
  border-color: transparent;
  }
a:hover {border-color: gray;}



从某种意义上说,利用 transparent,使用边框就像是额外的内边距一样;此外还有一个好处,就是能在你需要的使用使其可见。这种透明边框相当于内边距,因为元素的背景会延伸到边框区域(如果有可见背景的话)。

重要事项:在 IE7 之前,IE/WIN 没有提供对 transparent 的支持。在以前的版本,IE 会根据元素的 color 值来设置边框颜色。

CSS 边框属性



2.4 CSS 外边距
围绕在元素边框的空白区域是外边距。设置外边距会在元素外创建额外的“空白”。
设置外边距的最简单的方法就是使用 margin 属性,这个属性接受任何长度单位、百分数值甚至负值。

CSS margin 属性
设置外边距的最简单的方法就是使用 margin 属性。
margin 属性接受任何长度单位,可以是像素、英寸、毫米或 em。
margin 可以设置为 auto。更常见的做法是为外边距设置长度值。下面的声明在 h1 元素的各个边上设置了 1/4 英寸宽的空白:

Java代码 复制代码
  1. h1 {margin : 0.25in;}  
h1 {margin : 0.25in;}



下面的例子为 h1 元素的四个边分别定义了不同的外边距,所使用的长度单位是像素 (px):

Java代码 复制代码
  1. h1 {margin : 10px 0px 15px 5px;}  
h1 {margin : 10px 0px 15px 5px;}


与内边距的设置相同,这些值的顺序是从上外边距 (top) 开始围着元素顺时针旋转的:
margin: top right bottom left

另外,还可以为 margin 设置一个百分比数值:

Java代码 复制代码
  1. p {margin : 10%;}  
p {margin : 10%;}



百分数是相对于父元素的 width 计算的。上面这个例子为 p 元素设置的外边距是其父元素的 width 的 10%。

margin 的默认值是 0,所以如果没有为 margin 声明一个值,就不会出现外边距。但是,在实际中,浏览器对许多元素已经提供了预定的样式,外边距也不例外。例如,在支持 CSS 的浏览器中,外边距会在每个段落元素的上面和下面生成“空行”。因此,如果没有为 p 元素声明外边距,浏览器可能会自己应用一个外边距。当然,只要你特别作了声明,就会覆盖默认样式。

值复制
还记得吗?我们曾经在前两节中提到过值复制。下面我们为您讲解如何使用值复制。
有时,我们会输入一些重复的值:

Java代码 复制代码
  1. p {margin: 0.5em 1em 0.5em 1em;}  
p {margin: 0.5em 1em 0.5em 1em;}



通过值复制,您可以不必重复地键入这对数字。上面的规则与下面的规则是等价的:

Java代码 复制代码
  1. p {margin: 0.5em 1em;}  
p {margin: 0.5em 1em;}



这两个值可以取代前面 4 个值。这是如何做到的呢?CSS 定义了一些规则,允许为外边距指定少于 4 个值。规则如下:
• 如果缺少左外边距的值,则使用右外边距的值。
• 如果缺少下外边距的值,则使用上外边距的值。
• 如果缺少右外边距的值,则使用上外边距的值。

下图提供了更直观的方法来了解这一点:



换句话说,如果为外边距指定了 3 个值,则第 4 个值(即左外边距)会从第 2 个值(右外边距)复制得到。如果给定了两个值,第 4 个值会从第 2 个值复制得到,第 3 个值(下外边距)会从第 1 个值(上外边距)复制得到。最后一个情况,如果只给定一个值,那么其他 3 个外边距都由这个值(上外边距)复制得到。

利用这个简单的机制,您只需指定必要的值,而不必全部都应用 4 个值,例如:

Java代码 复制代码
  1. h1 {margin: 0.25em 1em 0.5em;}  /* 等价于 0.25em 1em 0.5em 1em */  
  2. h2 {margin: 0.5em 1em;}     /* 等价于 0.5em 1em 0.5em 1em */  
  3. p {margin: 1px;}            /* 等价于 1px 1px 1px 1px */  
h1 {margin: 0.25em 1em 0.5em;}	/* 等价于 0.25em 1em 0.5em 1em */
h2 {margin: 0.5em 1em;}		/* 等价于 0.5em 1em 0.5em 1em */
p {margin: 1px;}			/* 等价于 1px 1px 1px 1px */



这种办法有一个小缺点,您最后肯定会遇到这个问题。假设希望把 p 元素的上外边距和左外边距设置为 20 像素,下外边距和右外边距设置为 30 像素。在这种情况下,必须写作:

Java代码 复制代码
  1. p {margin: 20px 30px 30px 20px;}  
p {margin: 20px 30px 30px 20px;}


这样才能得到您想要的结果。遗憾的是,在这种情况下,所需值的个数没有办法更少了。

再来看另外一个例子。如果希望除了左外边距以外所有其他外边距都是 auto(左外边距是 20px):

Java代码 复制代码
  1. p {margin: auto auto auto 20px;}  
p {margin: auto auto auto 20px;}


同样的,这样才能得到你想要的效果。问题在于,键入这些 auto 有些麻烦。如果您只是希望控制元素单边上的外边距,请使用单边外边距属性。

单边外边距属性
您可以使用单边外边距属性为元素单边上的外边距设置值。假设您希望把 p 元素的左外边距设置为 20px。不必使用 margin(需要键入很多 auto),而是可以采用以下方法:

Java代码 复制代码
  1. p {margin-left: 20px;}  
p {margin-left: 20px;}


您可以使用下列任何一个属性来只设置相应上的外边距,而不会直接影响所有其他外边距:
• margin-top
• margin-right
• margin-bottom
• margin-left
一个规则中可以使用多个这种单边属性,例如:

Java代码 复制代码
  1. h2 {   
  2.   margin-top: 20px;   
  3.   margin-right: 30px;   
  4.   margin-bottom: 30px;   
  5.   margin-left: 20px;   
  6.   }  
h2 {
  margin-top: 20px;
  margin-right: 30px;
  margin-bottom: 30px;
  margin-left: 20px;
  }



当然,对于这种情况,使用 margin 可能更容易一些:

Java代码 复制代码
  1. p {margin: 20px 30px 30px 20px;}  
p {margin: 20px 30px 30px 20px;}



不论使用单边属性还是使用 margin,得到的结果都一样。一般来说,如果希望为多个边设置外边距,使用 margin 会更容易一些。不过,从文档显示的角度看,实际上使用哪种方法都不重要,所以应该选择对自己来说更容易的一种方法。

提示:Netscape 和 IE 对 body 标签定义的默认边距(margin)值是 8px。而 Opera 不是这样。相反地,Opera 将内部填充(padding)的默认值定义为 8px,因此如果希望对整个网站的边缘部分进行调整,并将之正确显示于 Opera 中,那么必须对 body 的 padding 进行自定义。

CSS 外边距属性



2.5 CSS 外边距合并
外边距合并指的是,当两个垂直外边距相遇时,它们将形成一个外边距。
合并后的外边距的高度等于两个发生合并的外边距的高度中的较大者。

外边距合并
外边距合并(叠加)是一个相当简单的概念。但是,在实践中对网页进行布局时,它会造成许多混淆。

简单地说,外边距合并指的是,当两个垂直外边距相遇时,它们将形成一个外边距。合并后的外边距的高度等于两个发生合并的外边距的高度中的较大者。
当一个元素出现在另一个元素上面时,第一个元素的下外边距与第二个元素的上外边距会发生合并。请看下图:



当一个元素包含在另一个元素中时(假设没有内边距或边框把外边距分隔开),它们的上和/或下外边距也会发生合并。请看下图:



尽管看上去有些奇怪,但是外边距甚至可以与自身发生合并。
假设有一个空元素,它有外边距,但是没有边框或填充。在这种情况下,上外边距与下外边距就碰到了一起,它们会发生合并:




如果这个外边距遇到另一个元素的外边距,它还会发生合并:



这就是一系列的段落元素占用空间非常小的原因,因为它们的所有外边距都合并到一起,形成了一个小的外边距。

外边距合并初看上去可能有点奇怪,但是实际上,它是有意义的。以由几个段落组成的典型文本页面为例。第一个段落上面的空间等于段落的上外边距。如果没有外边距合并,后续所有段落之间的外边距都将是相邻上外边距和下外边距的和。这意味着段落之间的空间是页面顶部的两倍。如果发生外边距合并,段落之间的上外边距和下外边距就合并在一起,这样各处的距离就一致了。

 

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    轮式移动机器人轨迹跟踪的MATHLAB程序,运用运动学和动力学模型的双闭环控制,借鉴自抗扰控制技术结合了非线性ESO,跟踪效果良好,控制和抗扰效果较优,可分享控制结构图。 这段程序主要是一个小车的动力学仿真程序,用于模拟小车在参考轨迹下的运动。下面我将对程序进行详细的分析解释。 首先,程序开始时使用`clear`、`clc`和`close all`命令来清除工作空间、命令窗口和图形窗口中的内容。 接下来,程序定义了一系列参数和变量,用于设置仿真的参数和存储仿真过程中的数据。这些参数包括小车的质量、车宽、驱动轮半径等,还有参考轨迹的振幅和频率,仿真步长,仿真时间等。 然后,程序定义了一些元胞数组,用于存储不同阶段的数据。这些数组包括参考轨迹位姿、真实运动轨迹位姿、参考轨迹一阶导数、参考轨迹速度、期望速度、真实速度、控制器输出的控制力矩、控制输入、期望速度与真实速度误差、摩擦值、外界扰动值、总扰动、位姿跟踪误差、扰动观测值等。 接下来,程序给这些变量赋初始值,包括小车的初始位姿和速度,初始速度,期望初始速度,控制器输出的控制力矩,扰动观测值等。 然后,程序进入一个循环,仿真时间从

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