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[code="java"]MySQL 加锁处理分析  http://hedengcheng.com/?p=771#_Toc374698306
发表于 2013 年 12 月 13 日 由 hedengcheng



1    背景    1


1.1    MVCC:Snapshot Read vs Current Read    2



1.2    Cluster Index:聚簇索引    3



1.3    2PL:Two-Phase Locking    3



1.4    Isolation Level    4



2    一条简单SQL的加锁实现分析    5



2.1    组合一:id主键+RC    6



2.2    组合二:id唯一索引+RC    6



2.3    组合三:id非唯一索引+RC    7



2.4    组合四:id无索引+RC    8



2.5    组合五:id主键+RR    9



2.6    组合六:id唯一索引+RR    9



2.7    组合七:id非唯一索引+RR    9



2.8    组合八:id无索引+RR    11



2.9    组合九:Serializable    12



3    一条复杂的SQL    12



4    死锁原理与分析    14



5    总结    16





1. 背景


MySQL/InnoDB的加锁分析,一直是一个比较困难的话题。我在工作过程中,经常会有同事咨询这方面的问题。同时,微博上也经常会收到MySQL锁相关的私信,让我帮助解决一些死锁的问题。本文,准备就MySQL/InnoDB的加锁问题,展开较为深入的分析与讨论,主要是介绍一种思路,运用此思路,拿到任何一条SQL语句,就能完整的分析出这条语句会加什么锁?会有什么样的使用风险?甚至是分析线上的一个死锁场景,了解死锁产生的原因。



注:MySQL是一个支持插件式存储引擎的数据库系统。本文下面的所有介绍,都是基于InnoDB存储引擎,其他引擎的表现,会有较大的区别。

1.    MVCC:Snapshot Read vs Current Read


MySQL InnoDB存储引擎,实现的是基于多版本的并发控制协议——MVCC (Multi-Version Concurrency Control) (注:与MVCC相对的,是基于锁的并发控制,Lock-Based Concurrency Control)。MVCC最大的好处,相信也是耳熟能详:读不加锁,读写不冲突。在读多些少的OLTP应用中,读写不冲突是非常重要的,极大的增加了系统的并发性能,这也是为什么现阶段,几乎所有的RDBMS,都支持了MVCC。



在MVCC并发控制中,读操作可以分成两类:快照读 (snapshot read)与当前读 (current read)。快照读,读取的是记录的可见版本 (有可能是历史版本),不用加锁。当前读,读取的是记录的最新版本,并且,当前读返回的记录,都会加上锁,保证其他事务不会再并发修改这条记录。



在一个支持MVCC并发控制的系统中,哪些读操作是快照读?哪些操作又是当前读呢?以MySQL InnoDB为例:



§  快照读:简单的select操作,属于快照读,不加锁。(当然,也有例外,下面会分析)



§  select * from table where ?;



§  当前读:特殊的读操作,插入/更新/删除操作,属于当前读,需要加锁。



§  select * from table where ? lock in share mode;



§  select * from table where ? for update;



§  insert into table values (…);



§  update table set ? where ?;



§  delete from table where ?;



所有以上的语句,都属于当前读,读取记录的最新版本。并且,读取之后,还需要保证其他并发事务不能修改当前记录,对读取记录加锁。其中,除了第一条语句,对读取记录加S锁 (共享锁)外,其他的操作,都加的是X锁 (排它锁)。



为什么将 插入/更新/删除 操作,都归为当前读?可以看看下面这个 更新 操作,在数据库中的执行流程:



从图中,可以看到,一个Update操作的具体流程。当Update SQL被发给MySQL后,MySQL Server会根据where条件,读取第一条满足条件的记录,然后InnoDB引擎会将第一条记录返回,并加锁 (current read)。待MySQL Server收到这条加锁的记录之后,会再发起一个Update请求,更新这条记录。一条记录操作完成,再读取下一条记录,直至没有满足条件的记录为止。因此,Update操作内部,就包含了一个当前读。同理,Delete操作也一样。Insert操作会稍微有些不同,简单来说,就是Insert操作可能会触发Unique Key的冲突检查,也会进行一个当前读。



注:根据上图的交互,针对一条当前读的SQL语句,InnoDB与MySQL Server的交互,是一条一条进行的,因此,加锁也是一条一条进行的。先对一条满足条件的记录加锁,返回给MySQL Server,做一些DML操作;然后在读取下一条加锁,直至读取完毕。



1.    Cluster Index:聚簇索引


InnoDB存储引擎的数据组织方式,是聚簇索引表:完整的记录,存储在主键索引中,通过主键索引,就可以获取记录所有的列。关于聚簇索引表的组织方式,可以参考MySQL的官方文档:Clustered and Secondary Indexes 。本文假设读者对这个,已经有了一定的认识,就不再做具体的介绍。接下来的部分,主键索引/聚簇索引 两个名称,会有一些混用,望读者知晓。



1.    2PL:Two-Phase Locking


传统RDBMS加锁的一个原则,就是2PL (二阶段锁):Two-Phase Locking。相对而言,2PL比较容易理解,说的是锁操作分为两个阶段:加锁阶段与解锁阶段,并且保证加锁阶段与解锁阶段不相交。下面,仍旧以MySQL为例,来简单看看2PL在MySQL中的实现。





从上图可以看出,2PL就是将加锁/解锁分为两个完全不相交的阶段。加锁阶段:只加锁,不放锁。解锁阶段:只放锁,不加锁。



1.    Isolation Level


隔离级别:Isolation Level,也是RDBMS的一个关键特性。相信对数据库有所了解的朋友,对于4种隔离级别:Read Uncommited,Read Committed,Repeatable Read,Serializable,都有了深入的认识。本文不打算讨论数据库理论中,是如何定义这4种隔离级别的含义的,而是跟大家介绍一下MySQL/InnoDB是如何定义这4种隔离级别的。



MySQL/InnoDB定义的4种隔离级别:

§  Read Uncommited



可以读取未提交记录。此隔离级别,不会使用,忽略。



§  Read Committed (RC)



快照读忽略,本文不考虑。



针对当前读,RC隔离级别保证对读取到的记录加锁 (记录锁),存在幻读现象。



§  Repeatable Read (RR)



快照读忽略,本文不考虑。



针对当前读,RR隔离级别保证对读取到的记录加锁 (记录锁),同时保证对读取的范围加锁,新的满足查询条件的记录不能够插入 (间隙锁),不存在幻读现象。



§  Serializable



从MVCC并发控制退化为基于锁的并发控制。部分快照读与当前读,所有的读操作均为当前读,读加读锁 (S锁),写加写锁 (X锁)。



Serializable隔离级别下,读写冲突,因此并发度急剧下降,在MySQL/InnoDB下不建议使用。





1. 一条简单SQL的加锁实现分析


在介绍完一些背景知识之后,本文接下来将选择几个有代表性的例子,来详细分析MySQL的加锁处理。当然,还是从最简单的例子说起。经常有朋友发给我一个SQL,然后问我,这个SQL加什么锁?就如同下面两条简单的SQL,他们加什么锁?



§  SQL1:select * from t1 where id = 10;



§  SQL2:delete from t1 where id = 10;





针对这个问题,该怎么回答?我能想象到的一个答案是:



§  SQL1:不加锁。因为MySQL是使用多版本并发控制的,读不加锁。



§  SQL2:对id = 10的记录加写锁 (走主键索引)。





这个答案对吗?说不上来。即可能是正确的,也有可能是错误的,已知条件不足,这个问题没有答案。如果让我来回答这个问题,我必须还要知道以下的一些前提,前提不同,我能给出的答案也就不同。要回答这个问题,还缺少哪些前提条件?



§  前提一:id列是不是主键?





§  前提二:当前系统的隔离级别是什么?



§  前提三:id列如果不是主键,那么id列上有索引吗?



§  前提四:id列上如果有二级索引,那么这个索引是唯一索引吗?



§  前提五:两个SQL的执行计划是什么?索引扫描?全表扫描?





没有这些前提,直接就给定一条SQL,然后问这个SQL会加什么锁,都是很业余的表现。而当这些问题有了明确的答案之后,给定的SQL会加什么锁,也就一目了然。下面,我将这些问题的答案进行组合,然后按照从易到难的顺序,逐个分析每种组合下,对应的SQL会加哪些锁?



注:下面的这些组合,我做了一个前提假设,也就是有索引时,执行计划一定会选择使用索引进行过滤 (索引扫描)。但实际情况会复杂很多,真正的执行计划,还是需要根据MySQL输出的为准。



§  组合一:id列是主键,RC隔离级别



§  组合二:id列是二级唯一索引,RC隔离级别



§  组合三:id列是二级非唯一索引,RC隔离级别



§  组合四:id列上没有索引,RC隔离级别



§  组合五:id列是主键,RR隔离级别



§  组合六:id列是二级唯一索引,RR隔离级别



§  组合七:id列是二级非唯一索引,RR隔离级别



§  组合八:id列上没有索引,RR隔离级别



§  组合九:Serializable隔离级别





排列组合还没有列举完全,但是看起来,已经很多了。真的有必要这么复杂吗?事实上,要分析加锁,就是需要这么复杂。但是从另一个角度来说,只要你选定了一种组合,SQL需要加哪些锁,其实也就确定了。接下来,就让我们来逐个分析这9种组合下的SQL加锁策略。



注:在前面八种组合下,也就是RC,RR隔离级别下,SQL1:select操作均不加锁,采用的是快照读,因此在下面的讨论中就忽略了,主要讨论SQL2:delete操作的加锁。



1.    组合一:id主键+RC


这个组合,是最简单,最容易分析的组合。id是主键,Read Committed隔离级别,给定SQL:delete from t1 where id = 10; 只需要将主键上,id = 10的记录加上X锁即可。如下图所示:



结论:id是主键时,此SQL只需要在id=10这条记录上加X锁即可。



1.    组合二:id唯一索引+RC


这个组合,id不是主键,而是一个Unique的二级索引键值。那么在RC隔离级别下,delete from t1 where id = 10; 需要加什么锁呢?见下图:



此组合中,id是unique索引,而主键是name列。此时,加锁的情况由于组合一有所不同。由于id是unique索引,因此delete语句会选择走id列的索引进行where条件的过滤,在找到id=10的记录后,首先会将unique索引上的id=10索引记录加上X锁,同时,会根据读取到的name列,回主键索引(聚簇索引),然后将聚簇索引上的name = ‘d’ 对应的主键索引项加X锁。为什么聚簇索引上的记录也要加锁?试想一下,如果并发的一个SQL,是通过主键索引来更新:update t1 set id = 100 where name = ‘d’; 此时,如果delete语句没有将主键索引上的记录加锁,那么并发的update就会感知不到delete语句的存在,违背了同一记录上的更新/删除需要串行执行的约束。



结论:若id列是unique列,其上有unique索引。那么SQL需要加两个X锁,一个对应于id unique索引上的id = 10的记录,另一把锁对应于聚簇索引上的[name='d',id=10]的记录。



1.    组合三:id非唯一索引+RC


相对于组合一、二,组合三又发生了变化,隔离级别仍旧是RC不变,但是id列上的约束又降低了,id列不再唯一,只有一个普通的索引。假设delete from t1 where id = 10; 语句,仍旧选择id列上的索引进行过滤where条件,那么此时会持有哪些锁?同样见下图:



根据此图,可以看到,首先,id列索引上,满足id = 10查询条件的记录,均已加锁。同时,这些记录对应的主键索引上的记录也都加上了锁。与组合二唯一的区别在于,组合二最多只有一个满足等值查询的记录,而组合三会将所有满足查询条件的记录都加锁。



结论:若id列上有非唯一索引,那么对应的所有满足SQL查询条件的记录,都会被加锁。同时,这些记录在主键索引上的记录,也会被加锁。



1.    组合四:id无索引+RC


相对于前面三个组合,这是一个比较特殊的情况。id列上没有索引,where id = 10;这个过滤条件,没法通过索引进行过滤,那么只能走全表扫描做过滤。对应于这个组合,SQL会加什么锁?或者是换句话说,全表扫描时,会加什么锁?这个答案也有很多:有人说会在表上加X锁;有人说会将聚簇索引上,选择出来的id = 10;的记录加上X锁。那么实际情况呢?请看下图:



由于id列上没有索引,因此只能走聚簇索引,进行全部扫描。从图中可以看到,满足删除条件的记录有两条,但是,聚簇索引上所有的记录,都被加上了X锁。无论记录是否满足条件,全部被加上X锁。既不是加表锁,也不是在满足条件的记录上加行锁。



有人可能会问?为什么不是只在满足条件的记录上加锁呢?这是由于MySQL的实现决定的。如果一个条件无法通过索引快速过滤,那么存储引擎层面就会将所有记录加锁后返回,然后由MySQL Server层进行过滤。因此也就把所有的记录,都锁上了。



注:在实际的实现中,MySQL有一些改进,在MySQL Server过滤条件,发现不满足后,会调用unlock_row方法,把不满足条件的记录放锁 (违背了2PL的约束)。这样做,保证了最后只会持有满足条件记录上的锁,但是每条记录的加锁操作还是不能省略的。



结论:若id列上没有索引,SQL会走聚簇索引的全扫描进行过滤,由于过滤是由MySQL Server层面进行的。因此每条记录,无论是否满足条件,都会被加上X锁。但是,为了效率考量,MySQL做了优化,对于不满足条件的记录,会在判断后放锁,最终持有的,是满足条件的记录上的锁,但是不满足条件的记录上的加锁/放锁动作不会省略。同时,优化也违背了2PL的约束。



1.    组合五:id主键+RR


上面的四个组合,都是在Read Committed隔离级别下的加锁行为,接下来的四个组合,是在Repeatable Read隔离级别下的加锁行为。



组合五,id列是主键列,Repeatable Read隔离级别,针对delete from t1 where id = 10; 这条SQL,加锁与组合一:[id主键,Read Committed]一致。



1.    组合六:id唯一索引+RR


与组合五类似,组合六的加锁,与组合二:[id唯一索引,Read Committed]一致。两个X锁,id唯一索引满足条件的记录上一个,对应的聚簇索引上的记录一个。



1.    组合七:id非唯一索引+RR


还记得前面提到的MySQL的四种隔离级别的区别吗?RC隔离级别允许幻读,而RR隔离级别,不允许存在幻读。但是在组合五、组合六中,加锁行为又是与RC下的加锁行为完全一致。那么RR隔离级别下,如何防止幻读呢?问题的答案,就在组合七中揭晓。



组合七,Repeatable Read隔离级别,id上有一个非唯一索引,执行delete from t1 where id = 10; 假设选择id列上的索引进行条件过滤,最后的加锁行为,是怎么样的呢?同样看下面这幅图:



此图,相对于组合三:[id列上非唯一锁,Read Committed]看似相同,其实却有很大的区别。最大的区别在于,这幅图中多了一个GAP锁,而且GAP锁看起来也不是加在记录上的,倒像是加载两条记录之间的位置,GAP锁有何用?



其实这个多出来的GAP锁,就是RR隔离级别,相对于RC隔离级别,不会出现幻读的关键。确实,GAP锁锁住的位置,也不是记录本身,而是两条记录之间的GAP。所谓幻读,就是同一个事务,连续做两次当前读 (例如:select * from t1 where id = 10 for update;),那么这两次当前读返回的是完全相同的记录 (记录数量一致,记录本身也一致),第二次的当前读,不会比第一次返回更多的记录 (幻象)。



如何保证两次当前读返回一致的记录,那就需要在第一次当前读与第二次当前读之间,其他的事务不会插入新的满足条件的记录并提交。为了实现这个功能,GAP锁应运而生。



如图中所示,有哪些位置可以插入新的满足条件的项 (id = 10),考虑到B+树索引的有序性,满足条件的项一定是连续存放的。记录[6,c]之前,不会插入id=10的记录;[6,c]与[10,b]间可以插入[10, aa];[10,b]与[10,d]间,可以插入新的[10,bb],[10,c]等;[10,d]与[11,f]间可以插入满足条件的[10,e],[10,z]等;而[11,f]之后也不会插入满足条件的记录。因此,为了保证[6,c]与[10,b]间,[10,b]与[10,d]间,[10,d]与[11,f]不会插入新的满足条件的记录,MySQL选择了用GAP锁,将这三个GAP给锁起来。



Insert操作,如insert [10,aa],首先会定位到[6,c]与[10,b]间,然后在插入前,会检查这个GAP是否已经被锁上,如果被锁上,则Insert不能插入记录。因此,通过第一遍的当前读,不仅将满足条件的记录锁上 (X锁),与组合三类似。同时还是增加3把GAP锁,将可能插入满足条件记录的3个GAP给锁上,保证后续的Insert不能插入新的id=10的记录,也就杜绝了同一事务的第二次当前读,出现幻象的情况。



有心的朋友看到这儿,可以会问:既然防止幻读,需要靠GAP锁的保护,为什么组合五、组合六,也是RR隔离级别,去不需要加GAP锁呢?



首先,这是一个好问题。其次,回答这个问题,也很简单。GAP锁的目的,是为了防止同一事务的两次当前读,出现幻读的情况。而组合五,id是主键;组合六,id是unique键,都能够保证唯一性。一个等值查询,最多只能返回一条记录,而且新的相同取值的记录,一定不会在新插入进来,因此也就避免了GAP锁的使用。其实,针对此问题,还有一个更深入的问题:如果组合五、组合六下,针对SQL:select * from t1 where id = 10 for update; 第一次查询,没有找到满足查询条件的记录,那么GAP锁是否还能够省略?此问题留给大家思考。



结论:Repeatable Read隔离级别下,id列上有一个非唯一索引,对应SQL:delete from t1 where id = 10; 首先,通过id索引定位到第一条满足查询条件的记录,加记录上的X锁,加GAP上的GAP锁,然后加主键聚簇索引上的记录X锁,然后返回;然后读取下一条,重复进行。直至进行到第一条不满足条件的记录[11,f],此时,不需要加记录X锁,但是仍旧需要加GAP锁,最后返回结束。



1.    组合八:id无索引+RR


组合八,Repeatable Read隔离级别下的最后一种情况,id列上没有索引。此时SQL:delete from t1 where id = 10; 没有其他的路径可以选择,只能进行全表扫描。最终的加锁情况,如下图所示:



如图,这是一个很恐怖的现象。首先,聚簇索引上的所有记录,都被加上了X锁。其次,聚簇索引每条记录间的间隙(GAP),也同时被加上了GAP锁。这个示例表,只有6条记录,一共需要6个记录锁,7个GAP锁。试想,如果表上有1000万条记录呢?



在这种情况下,这个表上,除了不加锁的快照度,其他任何加锁的并发SQL,均不能执行,不能更新,不能删除,不能插入,全表被锁死。



当然,跟组合四:[id无索引, Read Committed]类似,这个情况下,MySQL也做了一些优化,就是所谓的semi-consistent read。semi-consistent read开启的情况下,对于不满足查询条件的记录,MySQL会提前放锁。针对上面的这个用例,就是除了记录[d,10],[g,10]之外,所有的记录锁都会被释放,同时不加GAP锁。semi-consistent read如何触发:要么是read committed隔离级别;要么是Repeatable Read隔离级别,但是设置了innodb_locks_unsafe_for_binlog 参数。更详细的关于semi-consistent read的介绍,可参考我之前的一篇博客:MySQL+InnoDB semi-consitent read原理及实现分析 。



结论:在Repeatable Read隔离级别下,如果进行全表扫描的当前读,那么会锁上表中的所有记录,同时会锁上聚簇索引内的所有GAP,杜绝所有的并发 更新/删除/插入 操作。当然,也可以通过触发semi-consistent read,来缓解加锁开销与并发影响,但是semi-consistent read本身也会带来其他问题,不建议使用。



1.    组合九:Serializable


针对前面提到的简单的SQL,最后一个情况:Serializable隔离级别。对于SQL2:delete from t1 where id = 10; 来说,Serializable隔离级别与Repeatable Read隔离级别完全一致,因此不做介绍。



Serializable隔离级别,影响的是SQL1:select * from t1 where id = 10; 这条SQL,在RC,RR隔离级别下,都是快照读,不加锁。但是在Serializable隔离级别,SQL1会加读锁,也就是说快照读不复存在,MVCC并发控制降级为Lock-Based CC。



结论:在MySQL/InnoDB中,所谓的读不加锁,并不适用于所有的情况,而是隔离级别相关的。Serializable隔离级别,读不加锁就不再成立,所有的读操作,都是当前读。



1. 一条复杂的SQL


写到这里,其实MySQL的加锁实现也已经介绍的八八九九。只要将本文上面的分析思路,大部分的SQL,都能分析出其会加哪些锁。而这里,再来看一个稍微复杂点的SQL,用于说明MySQL加锁的另外一个逻辑。SQL用例如下:



如图中的SQL,会加什么锁?假定在Repeatable Read隔离级别下 (Read Committed隔离级别下的加锁情况,留给读者分析。),同时,假设SQL走的是idx_t1_pu索引。



在详细分析这条SQL的加锁情况前,还需要有一个知识储备,那就是一个SQL中的where条件如何拆分?具体的介绍,建议阅读我之前的一篇文章:SQL中的where条件,在数据库中提取与应用浅析 。在这里,我直接给出分析后的结果:



§  Index key:pubtime > 1 and puptime
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    微电网能量调度中基于微粒群算法的三目标优化解决方案

    内容概要:本文深入探讨了微电网能量调度问题,特别是如何利用微粒群算法(PSO)实现经济调度、环境友好调度和优化调度三大目标。文中详细介绍了微电网的基本概念、组成元素(如DG、MT、FC),并逐步解析了PSO算法的应用流程,包括初始化微粒群、定义适应度函数、更新速度与位置、处理约束条件、更新历史和全局最优解等关键步骤。此外,还讨论了如何通过设置合理的参数和策略(如动态惯性权重、随机重启机制)提高算法性能,以及如何应对实际应用场景中的挑战,如负荷需求的变化和设备特性限制。最后,通过具体的案例展示了PSO算法在微电网能量调度中的优越性和实用性。 适用人群:从事电力系统研究、微电网设计与运营的专业人士,以及对智能优化算法感兴趣的科研工作者和技术爱好者。 使用场景及目标:适用于需要对微电网进行高效、低成本、环保型能量管理的场合,旨在帮助相关人员掌握PSO算法的具体实施方法,从而更好地解决复杂的多目标优化问题。 其他说明:文章不仅提供了理论分析,还包括了大量的Python代码实例,便于读者理解和实践。同时,提出了未来的研究方向,如引入预测模型和多目标优化算法,进一步提升系统的智能化水平。

    蓝宝石RX560XT8G原版VBIOS

    Manufacturer: Sapphire Model: RX 560XT Memory Size: 8192 MB GPU Clock: 1226 MHz Memory Clock: 1750 MHz E353 RX560 XT GDDR5 256Mx32 8GB 300e/300m (C) 1988-2010, Advanced Micro Devices, Inc. ATOMBIOSBK-AMD VER015.050.000.001.000000 353L1SFC.O49 CCC Overdrive Limits GPU Clock: 2000 MHz Memory Clock: 2100 MHz PowerTune Limit: -50% to 50% Limits TDP: 85 W TDC Power: 105 A Battery Power: 120 W Small Power Power: 120 W Max. Power Limit: 120 W Max. Temp: 85°C Temperature Target: 75 °C Memory Support 8192 MB, GDDR5, Samsung K4G80325FC Memory Timings (Samsung)

    电热综合能源系统中数据驱动的分布鲁棒优化算法及其MATLAB实现

    内容概要:本文详细介绍了针对电热综合能源系统优化的一种数据驱动的分布鲁棒优化(DRO)算法。首先,利用拉丁超立方抽样(LHS)生成大量初始场景,确保样本分布均匀。接着,通过k-means聚类将大量场景压缩为少数典型场景,减少计算复杂度。然后,构建基于1-范数和∞-范数混合约束的概率模糊集模型,使用YALMIP进行建模,并通过CCG算法迭代求解最恶劣场景下的最优解。实验结果显示,相比传统鲁棒优化和随机优化,该方法不仅降低了平均成本,还显著减少了极端场景下的设备过载率。 适用人群:从事电热综合能源系统优化的研究人员和技术人员,尤其是那些需要处理不确定性和多离散场景的专业人士。 使用场景及目标:适用于需要在不确定环境下进行电热综合能源系统优化的场景,旨在提高系统的鲁棒性和经济性,降低运营成本和风险。 其他说明:文中提供了详细的MATLAB代码实现,包括场景生成、聚类、模型构建和求解过程,并附带了一些实用技巧和注意事项,如收敛条件设置、并行计算加速等。

    超过100个项目组成的项目资料.rar

    超过100个项目组成的项目资料

    基于FPGA的2PSK调制解调器Verilog实现:跨平台移植与滤波器设计

    内容概要:本文详细介绍了基于FPGA的2PSK调制解调器的设计与实现,涵盖调制端和解调端的核心模块,如基带成型、载波生成、混频、带通滤波、载波恢复、低通滤波和判决等。文章强调了滤波器参数在MATLAB中设计并通过Verilog实现的方法,以及跨平台移植过程中Quartus和Vivado之间的差异处理。同时,提供了关键模块的代码解析,包括载波生成模块、FIR滤波器实现和跨平台约束示例。实测结果显示,该系统在Artix-7和Cyclone IV上均能稳定运行,误码率在Eb/N0=8dB时可达10^-4量级。 适合人群:具备一定FPGA开发经验的工程师和技术爱好者,特别是对数字通信和Verilog编程感兴趣的读者。 使用场景及目标:适用于希望深入了解2PSK调制解调器内部机制并进行实际动手实现的研究人员和开发者。目标是掌握FPGA开发中的关键技术和跨平台移植方法,提高系统的性能和稳定性。 其他说明:文中提供的完整工程已开源在GitHub,包含Quartus和Vivado两个版本,方便读者下载和修改。此外,文章还讨论了一些常见问题及其解决方案,帮助读者更好地理解和应用所学知识。

    【价值380元】Discuz模版:Spacia时尚门户资讯类整站带数据,模版 Spacia 空间

    全新设计门户资讯模版,显示器宽屏时代的到来,各主流站点均调整宽度为1190px,因此本模板宽度也采用这个宽度,另外改模板论坛支持宽窄切换,美化设计界面包括,门户首页,资讯表页以及文章内页(您可以添加多个此类样式),论坛首页, 版块页,帖子内页,等等相关页面~ 模版经过为期一个多月的设计并测试,兼容目前各大主流浏览器,用户体验超赞,是款不错的模版风格! Spacia是一款discuz模板,非常适合做时尚门户,资讯类网站,比较熟悉discuz的朋友可以使用模板安装,为了方便小白,提供了整站带数据压缩包,通过教程恢复可以达到和我的演示图一模一样。 特别说明 1.压缩包内包含整站,模板,DIY文件,整站安装说明 2.Discuz是GBK版本,模板是GBK版本。

    MATLAB实现动态窗口法(DWA)路径规划算法:移动机器人、无人船、无人机及无人驾驶汽车的应用

    内容概要:本文详细介绍了如何使用MATLAB实现基于动态窗口法(DWA)的路径规划算法。DWA是一种广泛应用于移动机器人、无人船、无人机和无人驾驶汽车等自主移动设备的路径规划方法。文中不仅提供了完整的MATLAB代码实现,还附带详细的注释,帮助读者理解每一步骤的功能和意义。主要内容包括机器人参数定义、地图和目标设定、主循环逻辑、动态窗口生成、最优路径搜索、位置更新、碰撞检测以及地图绘制等功能模块的解析。 适合人群:具备一定编程基础和技术背景的研究人员、工程师和学生,特别是对机器人技术和路径规划感兴趣的读者。 使用场景及目标:①研究和开发移动机器人、无人船、无人机及无人驾驶汽车的路径规划系统;②理解和优化DWA算法的关键参数配置;③进行仿真实验,验证算法的有效性和鲁棒性。 其他说明:本文提供的代码可以灵活修改地图信息和坐标位置,便于在不同的应用场景中进行实验和测试。同时,代码中包含了丰富的注释,有助于初学者逐步掌握DWA算法的工作原理。

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