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道路匹配——角度校验与角度折中

 
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道路匹配有一个基本事实前提,那就是车辆的行驶是连续的,在现实世界中的位置变化是连续的,哪怕是在同一条道上掉头,也有一个掉头的过程。当此前提被确定的时候,我们就可以大胆的做出一个推论:车辆所行驶的轨迹中,不应该出现瞬时间180°的水平大转弯。有较真的朋友可能会想到,车子穿过隧道的情况。由于在隧道接收不到GPS信号,如果隧道的出口和入口是平行的,那么不就出现水平大转弯了。( 呵呵!老杨到目前位置,还没有发现过这么古怪的隧道,即便有,也不用担心,我们可以解决!)

        说了这么多,结论就是:如果候选的线段,与前回道路角度的差值超出一定范围,则放弃此候选线段。可根据道路形状点追加的详细程度,调整范围上限值,就我的了解,四维的数据,通常在30°~45°,正负皆然。

        通过角度校验,垂直牵引距离最短的候选道路,就是我们目前来说最合理的道路了,在将结果返回前,还需要对角度进行一个折中处理:将上一段行驶轨迹的中点,和当前轨迹段的中点,计算两点成线的偏北角度。这么做的原因,无需过度纠缠,经过如此处理,转弯效果将得到大幅提升!

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