`
kuiyuexiang
  • 浏览: 56602 次
  • 性别: Icon_minigender_1
  • 来自: 杭州
社区版块
存档分类
最新评论

Java 程序中的多线程

    博客分类:
  • java
阅读更多
Java 程序中的多线程

看一看开发和使用线程是多么容易
Neel V. Kumar (neelvk@terway.com), 软件工程师, Terway.com

简介: 由于在语言级提供了线程支持,在 Java 语言中使用多线程要远比在 C 或 C++ 中来得简单。本文通过简单的程序示例展现了在 Java 程序中线程编程的简单性。在学习完本文后,用户应该能够编写简单、多线程的程序。

标记本文!

发布日期: 2000 年 3 月 26 日
级别: 初级
访问情况 2601 次浏览
建议: 1 (查看或添加评论)
1 star2 stars3 stars4 stars5 stars 平均分 (共 9 个评分 )

在 Java 程序中使用多线程要比在 C 或 C++ 中容易得多,这是因为 Java 编程语言提供了语言级的支持。本文通过简单的编程示例来说明 Java 程序中的多线程是多么直观。读完本文以后,用户应该能够编写简单的多线程程序。

为什么会排队等待?

下面的这个简单的 Java 程序完成四项不相关的任务。这样的程序有单个控制线程,控制在这四个任务之间线性地移动。此外,因为所需的资源 ― 打印机、磁盘、数据库和显示屏 -- 由于硬件和软件的限制都有内在的潜伏时间,所以每项任务都包含明显的等待时间。因此,程序在访问数据库之前必须等待打印机完成打印文件的任务,等等。如果您正在等待程序的完成,则这是对计算资源和您的时间的一种拙劣使用。改进此程序的一种方法是使它成为多线程的。

四项不相关的任务

class myclass {
static public void main(String args[]) {
    print_a_file();
    manipulate_another_file();
    access_database();
    draw_picture_on_screen();
    }
}


在本例中,每项任务在开始之前必须等待前一项任务完成,即使所涉及的任务毫不相关也是这样。但是,在现实生活中,我们经常使用多线程模型。我们在处理某些任务的同时也可以让孩子、配偶和父母完成别的任务。例如,我在写信的同时可能打发我的儿子去邮局买邮票。用软件术语来说,这称为多个控制(或执行)线程。

可以用两种不同的方法来获得多个控制线程:

    多个进程
    在大多数操作系统中都可以创建多个进程。当一个程序启动时,它可以为即将开始的每项任务创建一个进程,并允许它们同时运行。当一个程序因等待网络访问或用户输入而被阻塞时,另一个程序还可以运行,这样就增加了资源利用率。但是,按照这种方式创建每个进程要付出一定的代价:设置一个进程要占用相当一部分处理器时间和内存资源。而且,大多数操作系统不允许进程访问其他进程的内存空间。因此,进程间的通信很不方便,并且也不会将它自己提供给容易的编程模型。
    线程
    线程也称为轻型进程 (LWP)。因为线程只能在单个进程的作用域内活动,所以创建线程比创建进程要廉价得多。这样,因为线程允许协作和数据交换,并且在计算资源方面非常廉价,所以线程比进程更可取。线程需要操作系统的支持,因此不是所有的机器都提供线程。Java 编程语言,作为相当新的一种语言,已将线程支持与语言本身合为一体,这样就对线程提供了强健的支持。

回页首

使用 Java 编程语言实现线程

Java 编程语言使多线程如此简单有效,以致于某些程序员说它实际上是自然的。尽管在 Java 中使用线程比在其他语言中要容易得多,仍然有一些概念需要掌握。要记住的一件重要的事情是 main() 函数也是一个线程,并可用来做有用的工作。程序员只有在需要多个线程时才需要创建新的线程。

Thread 类

Thread 类是一个具体的类,即不是抽象类,该类封装了线程的行为。要创建一个线程,程序员必须创建一个从 Thread 类导出的新类。程序员必须覆盖 Thread 的 run() 函数来完成有用的工作。用户并不直接调用此函数;而是必须调用 Thread 的 start() 函数,该函数再调用 run()。下面的代码说明了它的用法:

创建两个新线程

import java.util.*;
class TimePrinter extends Thread {
    int pauseTime;
    String name;
    public TimePrinter(int x, String n) {
        pauseTime = x;
        name = n;
    }
    public void run() {
        while(true) {
            try {
                System.out.println(name + ":" + new
                    Date(System.currentTimeMillis()));
                Thread.sleep(pauseTime);
            } catch(Exception e) {
                System.out.println(e);
            }
        }
    }
    static public void main(String args[]) {
        TimePrinter tp1 = new TimePrinter(1000, "Fast Guy");
        tp1.start();
        TimePrinter tp2 = new TimePrinter(3000, "Slow Guy");
        tp2.start();
   
    }
}


在本例中,我们可以看到一个简单的程序,它按两个不同的时间间隔(1 秒和 3 秒)在屏幕上显示当前时间。这是通过创建两个新线程来完成的,包括 main() 共三个线程。但是,因为有时要作为线程运行的类可能已经是某个类层次的一部分,所以就不能再按这种机制创建线程。虽然在同一个类中可以实现任意数量的接口,但 Java 编程语言只允许一个类有一个父类。同时,某些程序员避免从 Thread 类导出,因为它强加了类层次。对于这种情况,就要 runnable 接口。

Runnable 接口

此接口只有一个函数,run(),此函数必须由实现了此接口的类实现。但是,就运行这个类而论,其语义与前一个示例稍有不同。我们可以用 runnable 接口改写前一个示例。(不同的部分用黑体表示。)

创建两个新线程而不强加类层次

import java.util.*;
class TimePrinter
        implements Runnable {
    int pauseTime;
    String name;
    public TimePrinter(int x, String n) {
        pauseTime = x;
        name = n;
    }
    public void run() {
        while(true) {
            try {
                System.out.println(name + ":" + new
                    Date(System.currentTimeMillis()));
                Thread.sleep(pauseTime);
            } catch(Exception e) {
                System.out.println(e);
            }
        }
    }
    static public void main(String args[]) {
        Thread t1 = new Thread (new TimePrinter(1000, "Fast Guy"));
        t1.start();
        Thread t2 = new Thread (new TimePrinter(3000, "Slow Guy"));
        t2.start();
   
    }
}
     


请注意,当使用 runnable 接口时,您不能直接创建所需类的对象并运行它;必须从 Thread 类的一个实例内部运行它。许多程序员更喜欢 runnable 接口,因为从 Thread 类继承会强加类层次。

synchronized 关键字

到目前为止,我们看到的示例都只是以非常简单的方式来利用线程。只有最小的数据流,而且不会出现两个线程访问同一个对象的情况。但是,在大多数有用的程序中,线程之间通常有信息流。试考虑一个金融应用程序,它有一个 Account 对象,如下例中所示:

一个银行中的多项活动

public class Account {
    String holderName;
    float amount;
    public Account(String name, float amt) {
        holderName = name;
        amount = amt;
    }
    public void deposit(float amt) {
        amount += amt;
    }
    public void withdraw(float amt) {
        amount -= amt;
    }
    public float checkBalance() {
        return amount;
    }
}


在此代码样例中潜伏着一个错误。如果此类用于单线程应用程序,不会有任何问题。但是,在多线程应用程序的情况中,不同的线程就有可能同时访问同一个 Account 对象,比如说一个联合帐户的所有者在不同的 ATM 上同时进行访问。在这种情况下,存入和支出就可能以这样的方式发生:一个事务被另一个事务覆盖。这种情况将是灾难性的。但是,Java 编程语言提供了一种简单的机制来防止发生这种覆盖。每个对象在运行时都有一个关联的锁。这个锁可通过为方法添加关键字 synchronized 来获得。这样,修订过的 Account 对象(如下所示)将不会遭受像数据损坏这样的错误:

对一个银行中的多项活动进行同步处理

public class Account {
    String holderName;
    float amount;
    public Account(String name, float amt) {
        holderName = name;
        amount = amt;
    }
    public
        synchronized void deposit(float amt) {
        amount += amt;
    }
    public
        synchronized void withdraw(float amt) {
        amount -= amt;
    }
    public float checkBalance() {
        return amount;
    }
}
     


deposit() 和 withdraw() 函数都需要这个锁来进行操作,所以当一个函数运行时,另一个函数就被阻塞。请注意, checkBalance() 未作更改,它严格是一个读函数。因为 checkBalance() 未作同步处理,所以任何其他方法都不会阻塞它,它也不会阻塞任何其他方法,不管那些方法是否进行了同步处理。

回页首

Java 编程语言中的高级多线程支持

线程组
线程是被个别创建的,但可以将它们归类到 线程组中,以便于调试和监视。只能在创建线程的同时将它与一个线程组相关联。在使用大量线程的程序中,使用线程组组织线程可能很有帮助。可以将它们看作是计算机上的目录和文件结构。

线程间发信
当线程在继续执行前需要等待一个条件时,仅有 synchronized 关键字是不够的。虽然 synchronized 关键字阻止并发更新一个对象,但它没有实现 线程间发信 。Object 类为此提供了三个函数:wait()、notify() 和 notifyAll()。以全球气候预测程序为例。这些程序通过将地球分为许多单元,在每个循环中,每个单元的计算都是隔离进行的,直到这些值趋于稳定,然后相邻单元之间就会交换一些数据。所以,从本质上讲,在每个循环中各个线程都必须等待所有线程完成各自的任务以后才能进入下一个循环。这个模型称为 屏蔽同步,下例说明了这个模型:

屏蔽同步

public class BSync {
    int totalThreads;
    int currentThreads;
    public BSync(int x) {
        totalThreads = x;
        currentThreads = 0;
    }
    public synchronized void waitForAll() {
        currentThreads++;
        if(currentThreads < totalThreads) {
            try {
                wait();
            } catch (Exception e) {}
        }
        else {
            currentThreads = 0;
            notifyAll();
        }
    }
}


当对一个线程调用 wait() 时,该线程就被有效阻塞,只到另一个线程对同一个对象调用 notify() 或 notifyAll() 为止。因此,在前一个示例中,不同的线程在完成它们的工作以后将调用 waitForAll() 函数,最后一个线程将触发 notifyAll() 函数,该函数将释放所有的线程。第三个函数 notify() 只通知一个正在等待的线程,当对每次只能由一个线程使用的资源进行访问限制时,这个函数很有用。但是,不可能预知哪个线程会获得这个通知,因为这取决于 Java 虚拟机 (JVM) 调度算法。

将 CPU 让给另一个线程
当线程放弃某个稀有的资源(如数据库连接或网络端口)时,它可能调用 yield() 函数临时降低自己的优先级,以便某个其他线程能够运行。

守护线程
有两类线程:用户线程和守护线程。 用户线程是那些完成有用工作的线程。 守护线程 是那些仅提供辅助功能的线程。Thread 类提供了 setDaemon() 函数。Java 程序将运行到所有用户线程终止,然后它将破坏所有的守护线程。在 Java 虚拟机 (JVM) 中,即使在 main 结束以后,如果另一个用户线程仍在运行,则程序仍然可以继续运行。

回页首

避免不提倡使用的方法

不提倡使用的方法是为支持向后兼容性而保留的那些方法,它们在以后的版本中可能出现,也可能不出现。Java 多线程支持在版本 1.1 和版本 1.2 中做了重大修订,stop()、suspend() 和 resume() 函数已不提倡使用。这些函数在 JVM 中可能引入微妙的错误。虽然函数名可能听起来很诱人,但请抵制诱惑不要使用它们。

回页首

调试线程化的程序

在线程化的程序中,可能发生的某些常见而讨厌的情况是死锁、活锁、内存损坏和资源耗尽。

死锁
死锁可能是多线程程序最常见的问题。当一个线程需要一个资源而另一个线程持有该资源的锁时,就会发生死锁。这种情况通常很难检测。但是,解决方案却相当好:在所有的线程中按相同的次序获取所有资源锁。例如,如果有四个资源 ―A、B、C 和 D ― 并且一个线程可能要获取四个资源中任何一个资源的锁,则请确保在获取对 B 的锁之前首先获取对 A 的锁,依此类推。如果“线程 1”希望获取对 B 和 C 的锁,而“线程 2”获取了 A、C 和 D 的锁,则这一技术可能导致阻塞,但它永远不会在这四个锁上造成死锁。

活锁
当一个线程忙于接受新任务以致它永远没有机会完成任何任务时,就会发生活锁。这个线程最终将超出缓冲区并导致程序崩溃。试想一个秘书需要录入一封信,但她一直在忙于接电话,所以这封信永远不会被录入。

内存损坏
如果明智地使用 synchronized 关键字,则完全可以避免内存错误这种气死人的问题。

资源耗尽
某些系统资源是有限的,如文件描述符。多线程程序可能耗尽资源,因为每个线程都可能希望有一个这样的资源。如果线程数相当大,或者某个资源的侯选线程数远远超过了可用的资源数,则最好使用 资源池。一个最好的示例是数据库连接池。只要线程需要使用一个数据库连接,它就从池中取出一个,使用以后再将它返回池中。资源池也称为 资源库。

回页首

调试大量的线程

有时一个程序因为有大量的线程在运行而极难调试。在这种情况下,下面的这个类可能会派上用场:

public class Probe extends Thread {
    public Probe() {}
    public void run() {
        while(true) {
            Thread[] x = new Thread[100];
            Thread.enumerate(x);
            for(int i=0; i<100; i++) {
            Thread t = x[i];
            if(t == null)
                break;
            else
                System.out.println(t.getName() + "\t" + t.getPriority()
                + "\t" + t.isAlive() + "\t" + t.isDaemon());
            }
        }
    }
}


回页首

限制线程优先级和调度

Java 线程模型涉及可以动态更改的线程优先级。本质上,线程的优先级是从 1 到 10 之间的一个数字,数字越大表明任务越紧急。JVM 标准首先调用优先级较高的线程,然后才调用优先级较低的线程。但是,该标准对具有相同优先级的线程的处理是随机的。如何处理这些线程取决于基层的操作系统策略。在某些情况下,优先级相同的线程分时运行;在另一些情况下,线程将一直运行到结束。请记住,Java 支持 10 个优先级,基层操作系统支持的优先级可能要少得多,这样会造成一些混乱。因此,只能将优先级作为一种很粗略的工具使用。最后的控制可以通过明智地使用 yield() 函数来完成。通常情况下,请不要依靠线程优先级来控制线程的状态。

回页首

小结

本文说明了在 Java 程序中如何使用线程。像是否 应该使用线程这样的更重要的问题在很大程序上取决于手头的应用程序。决定是否在应用程序中使用多线程的一种方法是,估计可以并行运行的代码量。并记住以下几点:

    使用多线程不会增加 CPU 的能力。但是如果使用 JVM 的本地线程实现,则不同的线程可以在不同的处理器上同时运行(在多 CPU 的机器中),从而使多 CPU 机器得到充分利用。
    如果应用程序是计算密集型的,并受 CPU 功能的制约,则只有多 CPU 机器能够从更多的线程中受益。
    当应用程序必须等待缓慢的资源(如网络连接或数据库连接)时,或者当应用程序是非交互式的时,多线程通常是有利的。

基于 Internet 的软件有必要是多线程的;否则,用户将感觉应用程序反映迟钝。例如,当开发要支持大量客户机的服务器时,多线程可以使编程较为容易。在这种情况下,每个线程可以为不同的客户或客户组服务,从而缩短了响应时间。

某些程序员可能在 C 和其他语言中使用过线程,在那些语言中对线程没有语言支持。这些程序员可能通常都被搞得对线程失去了信心。

参考资料

    请阅读 Scott Oaks 和 Henry Wong 所著的 《Java Threads》,以了解如何充分利用 Java 的线程功能。

    查找有关 Thread 类和 Java 2 平台,标准版,API 规范的其他方面的信息。

关于作者

Neel V. Kumar 是一位软件工程师,他有八年的面向对象编程经验,所使用的语言为 C++ 和 Java 编程语言。他出生于 Iowa,目前住在加利福尼亚的 Menlo Park,刚刚涉足电信领域。以前他对许多项目提供过咨询服务,乐意与他人分享他的知识。可以通过 neelvk@terway.com 与他联系。
分享到:
评论

相关推荐

    拟阵约束下最大化子模函数的模型及其算法的一种熵聚类方法.pdf

    拟阵约束下最大化子模函数的模型及其算法的一种熵聚类方法.pdf

    电力市场领域中基于CVaR风险评估的省间交易商最优购电模型研究与实现

    内容概要:本文探讨了在两级电力市场环境中,针对省间交易商的最优购电模型的研究。文中提出了一个双层非线性优化模型,用于处理省内电力市场和省间电力交易的出清问题。该模型采用CVaR(条件风险价值)方法来评估和管理由新能源和负荷不确定性带来的风险。通过KKT条件和对偶理论,将复杂的双层非线性问题转化为更易求解的线性单层问题。此外,还通过实际案例验证了模型的有效性,展示了不同风险偏好设置对购电策略的影响。 适合人群:从事电力系统规划、运营以及风险管理的专业人士,尤其是对电力市场机制感兴趣的学者和技术专家。 使用场景及目标:适用于希望深入了解电力市场运作机制及其风险控制手段的研究人员和技术开发者。主要目标是为省间交易商提供一种科学有效的购电策略,以降低风险并提高经济效益。 其他说明:文章不仅介绍了理论模型的构建过程,还包括具体的数学公式推导和Python代码示例,便于读者理解和实践。同时强调了模型在实际应用中存在的挑战,如数据精度等问题,并指出了未来改进的方向。

    MATLAB/Simulink平台下四机两区系统风储联合调频技术及其高效仿真实现

    内容概要:本文探讨了在MATLAB/Simulink平台上针对四机两区系统的风储联合调频技术。首先介绍了四机两区系统作为经典的电力系统模型,在风电渗透率增加的情况下,传统一次调频方式面临挑战。接着阐述了风储联合调频技术的应用,通过引入虚拟惯性控制和下垂控制策略,提高了系统的频率稳定性。文章展示了具体的MATLAB/Simulink仿真模型,包括系统参数设置、控制算法实现以及仿真加速方法。最终结果显示,在风电渗透率为25%的情况下,通过风储联合调频,系统频率特性得到显著提升,仿真时间缩短至5秒以内。 适合人群:从事电力系统研究、仿真建模的技术人员,特别是关注风电接入电网稳定性的研究人员。 使用场景及目标:适用于希望深入了解风储联合调频机制及其仿真实现的研究人员和技术开发者。目标是掌握如何利用MATLAB/Simulink进行高效的电力系统仿真,尤其是针对含有高比例风电接入的复杂场景。 其他说明:文中提供的具体参数配置和控制算法有助于读者快速搭建类似的仿真环境,并进行相关研究。同时强调了参考文献对于理论基础建立的重要性。

    永磁同步电机无感控制:高频方波注入与滑膜观测器结合实现及其应用场景

    内容概要:本文介绍了永磁同步电机(PMSM)无感控制技术,特别是高频方波注入与滑膜观测器相结合的方法。首先解释了高频方波注入法的工作原理,即通过向电机注入高频方波电压信号,利用电机的凸极效应获取转子位置信息。接着讨论了滑膜观测器的作用,它能够根据电机的电压和电流估计转速和位置,具有较强的鲁棒性。两者结合可以提高无传感器控制系统的稳定性和精度。文中还提供了具体的Python、C语言和Matlab代码示例,展示了如何实现这两种技术。此外,简要提及了正弦波注入的相关论文资料,强调了其在不同工况下的优势。 适合人群:从事电机控制系统设计的研发工程师和技术爱好者,尤其是对永磁同步电机无感控制感兴趣的读者。 使用场景及目标:适用于需要减少传感器依赖、降低成本并提高系统可靠性的情况,如工业自动化设备、电动汽车等领域的电机控制。目标是掌握高频方波注入与滑膜观测器结合的具体实现方法,应用于实际工程项目中。 其他说明:文中提到的高频方波注入和滑膜观测器的结合方式,不仅提高了系统的性能,还在某些特殊情况下表现出更好的适应性。同时,附带提供的代码片段有助于读者更好地理解和实践这一技术。

    MATLAB中扩展卡尔曼滤波与双扩展卡尔曼滤波在电池参数辨识的应用

    内容概要:本文深入探讨了MATLAB中扩展卡尔曼滤波(EKF)和双扩展卡尔曼滤波(DEKF)在电池参数辨识中的应用。首先介绍了EKF的基本原理和代码实现,包括状态预测和更新步骤。接着讨论了DEKF的工作机制,即同时估计系统状态和参数,解决了参数和状态耦合估计的问题。文章还详细描述了电池参数辨识的具体应用场景,特别是针对电池管理系统中的荷电状态(SOC)估计。此外,提到了一些实用技巧,如雅可比矩阵的计算、参数初始值的选择、数据预处理方法等,并引用了几篇重要文献作为参考。 适合人群:从事电池管理系统开发的研究人员和技术人员,尤其是对状态估计和参数辨识感兴趣的读者。 使用场景及目标:适用于需要精确估计电池参数的实际项目,如电动汽车、储能系统等领域。目标是提高电池管理系统的性能,确保电池的安全性和可靠性。 其他说明:文章强调了实际应用中的注意事项,如数据处理、参数选择和模型优化等方面的经验分享。同时提醒读者关注最新的研究成果和技术进展,以便更好地应用于实际工作中。

    基于三菱FX3U PLC和威纶通触摸屏的分切机上下收放卷张力控制系统设计

    内容概要:本文详细介绍了在无电子凸轮功能情况下,利用三菱FX3U系列PLC和威纶通触摸屏实现分切机上下收放卷张力控制的方法。主要内容涵盖硬件连接、程序框架设计、张力检测与读取、PID控制逻辑以及触摸屏交互界面的设计。文中通过具体代码示例展示了如何初始化寄存器、读取张力传感器数据、计算张力偏差并实施PID控制,最终实现稳定的张力控制。此外,还讨论了卷径计算、速度同步控制等关键技术点,并提供了现场调试经验和优化建议。 适合人群:从事自动化生产设备维护和技术支持的专业人士,尤其是熟悉PLC编程和触摸屏应用的技术人员。 使用场景及目标:适用于需要对分切机进行升级改造的企业,旨在提高分切机的张力控制精度,确保材料切割质量,降低生产成本。通过本方案可以实现±3%的张力控制精度,满足基本生产需求。 其他说明:本文不仅提供详细的程序代码和硬件配置指南,还分享了许多实用的调试技巧和经验,帮助技术人员更好地理解和应用相关技术。

    基于S7系列PLC与组态王的三泵变频恒压供水系统设计与实现

    内容概要:本文详细介绍了一种基于西门子S7-200和S7-300 PLC以及组态王软件的三泵变频恒压供水系统。主要内容涵盖IO分配、接线图原理图、梯形图程序编写和组态画面设计四个方面。通过合理的硬件配置和精确的编程逻辑,确保系统能够在不同负载情况下保持稳定的供水压力,同时实现节能和延长设备使用寿命的目标。 适合人群:从事工业自动化领域的工程师和技术人员,尤其是熟悉PLC编程和组态软件使用的专业人士。 使用场景及目标:适用于需要稳定供水的各种场合,如住宅小区、工厂等。目标是通过优化控制系统,提升供水效率,减少能源消耗,并确保系统的可靠性和安全性。 其他说明:文中提供了详细的实例代码和调试技巧,帮助读者更好地理解和实施该项目。此外,还分享了一些实用的经验教训,有助于避免常见的错误和陷阱。

    三相三线制SVG/STATCOM的Simulink仿真建模与控制策略解析

    内容概要:本文详细介绍了三相三线制静止无功发生器(SVG/STATCOM)在Simulink中的仿真模型设计与实现。主要内容涵盖ip-iq检测法用于无功功率检测、dq坐标系下的电流解耦控制、电压电流双闭环控制系统的设计、SVPWM调制技术的应用以及具体的仿真参数设置。文中不仅提供了理论背景,还展示了具体的Matlab代码片段,帮助读者理解各个控制环节的工作原理和技术细节。此外,文章还讨论了实际调试中遇到的问题及解决方案,强调了参数调整的重要性。 适合人群:从事电力系统自动化、电力电子技术研究的专业人士,特别是对SVG/STATCOM仿真感兴趣的工程师和研究人员。 使用场景及目标:适用于希望深入了解SVG/STATCOM工作原理并掌握其仿真方法的研究人员和工程师。目标是在实践中能够正确搭建和优化SVG/STATCOM的仿真模型,提高无功补偿的效果。 其他说明:文章提供了丰富的实例代码和调试技巧,有助于读者更好地理解和应用所学知识。同时,文中提及的一些经验和注意事项来源于实际项目,具有较高的参考价值。

    基于SIMULINK的风力机发电效率建模探究.pdf

    基于SIMULINK的风力机发电效率建模探究.pdf

    CarSim与Simulink联合仿真:基于MPC模型预测控制实现智能超车换道

    内容概要:本文介绍了如何将CarSim的动力学模型与Simulink的智能算法相结合,利用模型预测控制(MPC)实现车辆的智能超车换道。主要内容包括MPC控制器的设计、路径规划算法、联合仿真的配置要点以及实际应用效果。文中提供了详细的代码片段和技术细节,如权重矩阵设置、路径跟踪目标函数、安全超车条件判断等。此外,还强调了仿真过程中需要注意的关键参数配置,如仿真步长、插值设置等,以确保系统的稳定性和准确性。 适合人群:从事自动驾驶研究的技术人员、汽车工程领域的研究人员、对联合仿真感兴趣的开发者。 使用场景及目标:适用于需要进行自动驾驶车辆行为模拟的研究机构和企业,旨在提高超车换道的安全性和效率,为自动驾驶技术研发提供理论支持和技术验证。 其他说明:随包提供的案例文件已调好所有参数,可以直接导入并运行,帮助用户快速上手。文中提到的具体参数和配置方法对于初学者非常友好,能够显著降低入门门槛。

    基于MATLAB的信号与系统实验:常见信号生成、卷积积分、频域分析及Z变换详解

    内容概要:本文详细介绍了利用MATLAB进行信号与系统实验的具体步骤和技术要点。首先讲解了常见信号(如方波、sinc函数、正弦波等)的生成方法及其注意事项,强调了时间轴设置和参数调整的重要性。接着探讨了卷积积分的两种实现方式——符号运算和数值积分,指出了各自的特点和应用场景,并特别提醒了数值卷积时的时间轴重构和步长修正问题。随后深入浅出地解释了频域分析的方法,包括傅里叶变换的符号计算和快速傅里叶变换(FFT),并给出了具体的代码实例和常见错误提示。最后阐述了离散时间信号与系统的Z变换分析,展示了如何通过Z变换将差分方程转化为传递函数以及如何绘制零极点图来评估系统的稳定性。 适合人群:正在学习信号与系统课程的学生,尤其是需要完成相关实验任务的人群;对MATLAB有一定基础,希望通过实践加深对该领域理解的学习者。 使用场景及目标:帮助学生掌握MATLAB环境下信号生成、卷积积分、频域分析和Z变换的基本技能;提高学生解决实际问题的能力,避免常见的编程陷阱;培养学生的动手能力和科学思维习惯。 其他说明:文中不仅提供了详细的代码示例,还分享了许多实用的小技巧,如如何正确保存实验结果图、如何撰写高质量的实验报告等。同时,作者以幽默风趣的语言风格贯穿全文,使得原本枯燥的技术内容变得生动有趣。

    【KUKA 机器人移动编程】:mo2_motion_ptp_en.ppt

    KUKA机器人相关文档

    永磁同步电机(PMSM)无传感器控制:I/F启动与滑模观测器结合的技术实现及应用

    内容概要:本文详细介绍了无传感器永磁同步电机(PMSM)控制技术,特别是针对低速和中高速的不同控制策略。低速阶段采用I/F控制,通过固定电流幅值和斜坡加速的方式启动电机,确保平稳启动。中高速阶段则引入滑模观测器进行反电动势估算,从而精确控制电机转速。文中还讨论了两者之间的平滑切换逻辑,强调了参数选择和调试技巧的重要性。此外,提供了具体的伪代码示例,帮助读者更好地理解和实现这一控制方案。 适合人群:从事电机控制系统设计的研发工程师和技术爱好者。 使用场景及目标:适用于需要降低成本并提高可靠性的应用场景,如家用电器、工业自动化设备等。主要目标是掌握无传感器PMSM控制的基本原理及其优化方法。 其他说明:文中提到的实际案例和测试数据有助于加深理解,同时提醒开发者注意硬件参数准确性以及调试过程中可能出现的问题。

    智能家居与物联网培训材料.ppt

    智能家居与物联网培训材料.ppt

    Matlab实现车辆路径规划:基于TSP、CVRP、CDVRP、VRPTW的四大算法解析及应用

    内容概要:本文详细介绍了使用Matlab解决车辆路径规划问题的四种经典算法:TSP(旅行商问题)、CVRP(带容量约束的车辆路径问题)、CDVRP(带容量和距离双重约束的车辆路径问题)和VRPTW(带时间窗约束的车辆路径问题)。针对每个问题,文中提供了具体的算法实现思路和关键代码片段,如遗传算法用于TSP的基础求解,贪心算法和遗传算法结合用于CVRP的路径分割,以及带有惩罚函数的时间窗约束处理方法。此外,还讨论了性能优化技巧,如矩阵运算替代循环、锦标赛选择、2-opt局部优化等。 适合人群:具有一定编程基础,尤其是对物流调度、路径规划感兴趣的开发者和技术爱好者。 使用场景及目标:适用于物流配送系统的路径优化,旨在提高配送效率,降低成本。具体应用场景包括但不限于外卖配送、快递运输等。目标是帮助读者掌握如何利用Matlab实现高效的路径规划算法,解决实际业务中的复杂约束条件。 其他说明:文中不仅提供了详细的代码实现,还分享了许多实践经验,如参数设置、数据预处理、异常检测等。建议读者在实践中不断尝试不同的算法组合和优化策略,以应对更加复杂的实际问题。

    软考网络工程师2010-2014真题及答案

    软考网络工程师2010-2014真题及答案完整版 全国计算机软考 适合软考中级人群

    基于单片机的酒驾检测设计(51+1602+PCF8591+LED+BZ+KEY3)#0055

    包括:源程序工程文件、Proteus仿真工程文件、论文材料、配套技术手册等 1、采用51/52单片机作为主控芯片; 2、采用1602液晶显示:测量酒精值、酒驾阈值、醉驾阈值; 3、采用PCF8591进行AD模数转换; 4、LED指示:正常绿灯、酒驾黄灯、醉驾红灯; 5、可通过按键修改酒驾醉驾阈值;

    基于MATLAB的拉格朗日函数与SQP二次规划方法实现约束最优化求解

    内容概要:本文详细介绍了利用MATLAB实现约束最优化求解的方法,主要分为两大部分:无约束优化和带约束优化。对于无约束优化,作者首先讲解了梯度下降法的基本原理和实现技巧,如步长搜索和Armijo条件的应用。接着深入探讨了带约束优化问题,特别是序列二次规划(SQP)方法的具体实现,包括拉格朗日函数的Hesse矩阵计算、QP子问题的构建以及拉格朗日乘子的更新策略。文中不仅提供了详细的MATLAB代码示例,还分享了许多调参经验和常见错误的解决办法。 适合人群:具备一定数学基础和编程经验的研究人员、工程师或学生,尤其是对最优化理论和应用感兴趣的读者。 使用场景及目标:适用于需要解决各类优化问题的实际工程项目,如机械臂能耗最小化、化工过程优化等。通过学习本文,读者能够掌握如何将复杂的约束优化问题分解为更易处理的二次规划子问题,从而提高求解效率和准确性。 其他说明:文章强调了优化算法选择的重要性,指出不同的问题结构决定了最适合的算法。此外,作者还分享了一些实用的经验教训,如Hesse矩阵的正定性处理和惩罚因子的动态调整,帮助读者少走弯路。

    【KUKA 机器人资料】:KUKA机器人剑指未来——访库卡自动化设备(上海)有限公司销售部经理邹涛.pdf

    KUKA机器人相关资料

    西门子200Smart与维纶触摸屏在疫苗车间自动化控制中的关键技术解析

    内容概要:本文详细介绍了某制造企业在疫苗车间控制系统中使用西门子200Smart PLC和维纶触摸屏的具体实现方法和技术要点。主要内容涵盖配液罐的模拟量处理、发酵罐的PID控制、USS通讯控制变频器、CIP清洗程序以及触摸屏权限管理等方面。文中不仅展示了具体的代码片段,还分享了许多调试经验和优化技巧,如模拟量处理中避免库指令占用额外存储空间、PID控制中的参数整定、USS通讯中的控制字配置等。 适用人群:从事工业自动化控制领域的工程师和技术人员,尤其是对中小型PLC和触摸屏编程感兴趣的从业者。 使用场景及目标:适用于疫苗车间及其他类似生物制药生产线的自动化控制系统设计和实施。目标是帮助读者掌握中小型PLC在复杂生产工艺中的应用技巧,提高系统的可靠性和效率。 其他说明:文章强调了模块化设计的重要性,提供了许多实用的操作建议和调试经验,有助于读者更好地理解和应用相关技术。此外,还提到了一些常见的错误及其解决方案,使读者能够避免类似的陷阱。

Global site tag (gtag.js) - Google Analytics