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Linux文件查找命令find,xargs详述

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Linux文件查找命令find,xargs详述

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总结:zhy2111314
来自:LinuxSir.Org
整理:北南南北
摘要: 本文是find 命令的详细说明,可贵的是针对参数举了很多的实例,大量的例证,让初学者更为容易理解;本文是zhyfly兄贴在论坛中;我对本文进行了再次整理,为方便大家阅读;

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版权声明
前言:关于find命令

一、find 命令格式
1、find命令的一般形式为;
2、find命令的参数;
3、find命令选项;
4、使用exec或ok来执行shell命令;

二、find命令的例子;

    1、查找当前用户主目录下的所有文件;
    2、为了在当前目录中文件属主具有读、写权限,并且文件所属组的用户和其他用户具有读权限的文件;
    3、为了查找系统中所有文件长度为0的普通文件,并列出它们的完整路径;
    4、查找/var/logs目录中更改时间在7日以前的普通文件,并在删除之前询问它们;
    5、为了查找系统中所有属于root组的文件;
    6、find命令将删除当目录中访问时间在7日以来、含有数字后缀的admin.log文件
    7、为了查找当前文件系统中的所有目录并排序;
    8、为了查找系统中所有的rmt磁带设备;

三、xargs
四、find 命令的参数;

    1、使用name选项
    2、用perm选项
    3、忽略某个目录
    4、使用find查找文件的时候怎么避开某个文件目录
    5、使用user和nouser选项
    6、使用group和nogroup选项
    7、按照更改时间或访问时间等查找文件
    8、查找比某个文件新或旧的文件
    9、使用type选项
    10、使用size选项
    11、使用depth选项
    12、使用mount选项

五、关于本文
六、相关文档


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正文
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版权声明

本文是zhyfly兄贴在LinuxSir.Org 的一个帖子而整理出来的,如果您对版权有疑问,请在本帖后面跟帖。谢谢;本文的HTML版本由北南南北整理;修改了整篇文档的全角及说明文字中的单词中每个字母空格的问题;为标题加了编号,方便大家阅读;

前言:关于find命令

由于find具有强大的功能,所以它的选项也很多,其中大部分选项都值得我们花时间来了解一下。即使系统中含有网络文件系统( NFS),find命令在该文件系统中同样有效,只你具有相应的权限。

在运行一个非常消耗资源的find命令时,很多人都倾向于把它放在后台执行,因为遍历一个大的文件系统可能会花费很长的时间(这里是指30G字节以上的文件系统)。


一、find 命令格式


1、find命令的一般形式为;

 

find pathname -options [-print -exec -ok ...]

 


2、find命令的参数;

 

pathname: find命令所查找的目录路径。例如用.来表示当前目录,用/来表示系统根目录。
-print: find命令将匹配的文件输出到标准输出。
-exec: find命令对匹配的文件执行该参数所给出的shell命令。相应命令的形式为'command' {  } \;,注意{   }和\;之间的空格。
-ok: 和-exec的作用相同,只不过以一种更为安全的模式来执行该参数所给出的shell命令,在执行每一个命令之前,都会给出提示,让用户来确定是否执行。

 


3、find命令选项

-name

按照文件名查找文件。

-perm
按照文件权限来查找文件。

-prune
使用这一选项可以使find命令不在当前指定的目录中查找,如果同时使用-depth选项,那么-prune将被find命令忽略。

-user
按照文件属主来查找文件。

-group
按照文件所属的组来查找文件。

-mtime -n +n
按照文件的更改时间来查找文件, - n表示文件更改时间距现在n天以内,+ n表示文件更改时间距现在n天以前。find命令还有-atime和-ctime 选项,但它们都和-m time选项。

-nogroup
查找无有效所属组的文件,即该文件所属的组在/etc/groups中不存在。

-nouser
查找无有效属主的文件,即该文件的属主在/etc/passwd中不存在。
-newer file1 ! file2

查找更改时间比文件file1新但比文件file2旧的文件。
-type

查找某一类型的文件,诸如:

b - 块设备文件。
d - 目录。
c - 字符设备文件。
p - 管道文件。
l - 符号链接文件。
f - 普通文件。

-size n:[c] 查找文件长度为n块的文件,带有c时表示文件长度以字节计。
-depth:在查找文件时,首先查找当前目录中的文件,然后再在其子目录中查找。
-fstype:查找位于某一类型文件系统中的文件,这些文件系统类型通常可以在配置文件/etc/fstab中找到,该配置文件中包含了本系统中有关文件系统的信息。

-mount:在查找文件时不跨越文件系统mount点。
-follow:如果find命令遇到符号链接文件,就跟踪至链接所指向的文件。
-cpio:对匹配的文件使用cpio命令,将这些文件备份到磁带设备中。

 

另外,下面三个的区别:

   -amin n
  查找系统中最后N分钟访问的文件

  -atime n
  查找系统中最后n*24小时访问的文件

  -cmin n
  查找系统中最后N分钟被改变文件状态的文件

  -ctime n
  查找系统中最后n*24小时被改变文件状态的文件

    -mmin n
  查找系统中最后N分钟被改变文件数据的文件

  -mtime n
  查找系统中最后n*24小时被改变文件数据的文件

 


4、使用exec或ok来执行shell命令

使用find时,只要把想要的操作写在一个文件里,就可以用exec来配合find查找,很方便的

在有些操作系统中只允许-exec选项执行诸如l s或ls -l这样的命令。大多数用户使用这一选项是为了查找旧文件并删除它们。建议在真正执行rm命令删除文件之前,最好先用ls命令看一下,确认它们是所要删除的文件。

exec选项后面跟随着所要执行的命令或脚本,然后是一对儿{ },一个空格和一个\,最后是一个分号。为了使用exec选项,必须要同时使用print选项。如果验证一下find命令,会发现该命令只输出从当前路径起的相对路径及文件名。

例如:为了用ls -l命令列出所匹配到的文件,可以把ls -l命令放在find命令的-exec选项中

 

# find . -type f -exec ls -l {  } \;
-rw-r--r--    1 root     root        34928 2003-02-25  ./conf/httpd.conf
-rw-r--r--    1 root     root        12959 2003-02-25  ./conf/magic
-rw-r--r--    1 root     root          180 2003-02-25  ./conf.d/README

 

上面的例子中,find命令匹配到了当前目录下的所有普通文件,并在-exec选项中使用ls -l命令将它们列出。
在/logs目录中查找更改时间在5日以前的文件并删除它们:

 

$ find logs -type f -mtime +5 -exec rm {  } \;

 

记住:在shell中用任何方式删除文件之前,应当先查看相应的文件,一定要小心!当使用诸如mv或rm命令时,可以使用-exec选项的安全模式。它将在对每个匹配到的文件进行操作之前提示你。

在下面的例子中, find命令在当前目录中查找所有文件名以.LOG结尾、更改时间在5日以上的文件,并删除它们,只不过在删除之前先给出提示。

 

$ find . -name "*.conf"  -mtime +5 -ok rm {  } \;
< rm ... ./conf/httpd.conf > ? n

 

按y键删除文件,按n键不删除。

任何形式的命令都可以在-exec选项中使用。

在下面的例子中我们使用grep命令。find命令首先匹配所有文件名为“ passwd*”的文件,例如passwd、passwd.old、passwd.bak,然后执行grep命令看看在这些文件中是否存在一个sam用户。

 

# find /etc -name "passwd*" -exec grep "sam" {  } \;
sam:x:501:501::/usr/sam:/bin/bash

 


二、find命令的例子;


1、查找当前用户主目录下的所有文件:

下面两种方法都可以使用

 

$ find $HOME -print
$ find ~ -print


2、让当前目录中文件属主具有读、写权限,并且文件所属组的用户和其他用户具有读权限的文件;

 

 

$ find . -type f -perm 644 -exec ls -l {  } \;

 


3、为了查找系统中所有文件长度为0的普通文件,并列出它们的完整路径;

 

$ find / -type f -size 0 -exec ls -l {  } \;

 


4、查找/var/logs目录中更改时间在7日以前的普通文件,并在删除之前询问它们;

 

$ find /var/logs -type f -mtime +7 -ok rm {  } \;

 


5、为了查找系统中所有属于root组的文件;

 

$find . -group root -exec ls -l {  } \;
-rw-r--r--    1 root     root          595 10月 31 01:09 ./fie1

 


6、find命令将删除当目录中访问时间在7日以来、含有数字后缀的admin.log文件。

该命令只检查三位数字,所以相应文件的后缀不要超过999。先建几个admin.log*的文件 ,才能使用下面这个命令

 

$ find . -name "admin.log[0-9][0-9][0-9]" -atime -7  -ok
rm {  } \;
< rm ... ./admin.log001 > ? n
< rm ... ./admin.log002 > ? n
< rm ... ./admin.log042 > ? n
< rm ... ./admin.log942 > ? n

 


7、为了查找当前文件系统中的所有目录并排序;

 

$ find . -type d | sort

 


8、为了查找系统中所有的rmt磁带设备;

 

$ find /dev/rmt -print

 


三、xargs

xargs - build and execute command lines from standard input

在使用find命令的-exec选项处理匹配到的文件时, find命令将所有匹配到的文件一起传递给exec执行。但有些系统对能够传递给exec的命令长度有限制,这样在find命令运行几分钟之后,就会出现溢出错误。错误信息通常是“参数列太长”或“参数列溢出”。这就是xargs命令的用处所在,特别是与find命令一起使用。

find命令把匹配到的文件传递给xargs命令,而xargs命令每次只获取一部分文件而不是全部,不像-exec选项那样。这样它可以先处理最先获取的一部分文件,然后是下一批,并如此继续下去。

在有些系统中,使用-exec选项会为处理每一个匹配到的文件而发起一个相应的进程,并非将匹配到的文件全部作为参数一次执行;这样在有些情况下就会出现进程过多,系统性能下降的问题,因而效率不高;

而使用xargs命令则只有一个进程。另外,在使用xargs命令时,究竟是一次获取所有的参数,还是分批取得参数,以及每一次获取参数的数目都会根据该命令的选项及系统内核中相应的可调参数来确定。

来看看xargs命令是如何同find命令一起使用的,并给出一些例子。

下面的例子查找系统中的每一个普通文件,然后使用xargs命令来测试它们分别属于哪类文件

 

#find . -type f -print | xargs file
./.kde/Autostart/Autorun.desktop: UTF-8 Unicode English text
./.kde/Autostart/.directory:      ISO-8859 text\
......

 

在整个系统中查找内存信息转储文件(core dump) ,然后把结果保存到/tmp/core.log 文件中:

 

$ find / -name "core" -print | xargs echo "" >/tmp/core.log

 

上面这个执行太慢,我改成在当前目录下查找

 

#find . -name "file*" -print | xargs echo "" > /temp/core.log
# cat /temp/core.log
./file6

 

在当前目录下查找所有用户具有读、写和执行权限的文件,并收回相应的写权限:

 

# ls -l
drwxrwxrwx    2 sam      adm          4096 10月 30 20:14 file6
-rwxrwxrwx    2 sam      adm             0 10月 31 01:01 http3.conf
-rwxrwxrwx    2 sam      adm             0 10月 31 01:01 httpd.conf

# find . -perm -7 -print | xargs chmod o-w
# ls -l
drwxrwxr-x    2 sam      adm          4096 10月 30 20:14 file6
-rwxrwxr-x    2 sam      adm             0 10月 31 01:01 http3.conf
-rwxrwxr-x    2 sam      adm             0 10月 31 01:01 httpd.conf

 

用grep命令在所有的普通文件中搜索hostname这个词:

 

# find . -type f -print | xargs grep "hostname"
./httpd1.conf:#     different IP addresses or hostnames and have them handled by the
./httpd1.conf:# VirtualHost: If you want to maintain multiple domains/hostnames
on your

 

用grep命令在当前目录下的所有普通文件中搜索hostnames这个词:

 

# find . -name \* -type f -print | xargs grep "hostnames"
./httpd1.conf:#     different IP addresses or hostnames and have them handled by the
./httpd1.conf:# VirtualHost: If you want to maintain multiple domains/hostnames
on your

 

注意,在上面的例子中, \用来取消find命令中的*在shell中的特殊含义。

find命令配合使用exec和xargs可以使用户对所匹配到的文件执行几乎所有的命令。


四、find 命令的参数

下面是find一些常用参数的例子,有用到的时候查查就行了,像上面前几个贴子,都用到了其中的的一些参数,也可以用man或查看论坛里其它贴子有find的命令手册


1、使用name选项

文件名选项是find命令最常用的选项,要么单独使用该选项,要么和其他选项一起使用。

可以使用某种文件名模式来匹配文件,记住要用引号将文件名模式引起来。

不管当前路径是什么,如果想要在自己的根目录$HOME中查找文件名符合*.txt的文件,使用~作为 'pathname'参数,波浪号~代表了你的$HOME目录。

 

$ find ~ -name "*.txt" -print

 

想要在当前目录及子目录中查找所有的‘ *.txt’文件,可以用:

 

$ find . -name "*.txt" -print

 

想要的当前目录及子目录中查找文件名以一个大写字母开头的文件,可以用:

 

$ find . -name "[A-Z]*" -print

 

想要在/etc目录中查找文件名以host开头的文件,可以用:

 

$ find /etc -name "host*" -print

 

想要查找$HOME目录中的文件,可以用:

 

$ find ~ -name "*" -print 或find . -print

 

要想让系统高负荷运行,就从根目录开始查找所有的文件。

 

$ find / -name "*" -print

 

如果想在当前目录查找文件名以两个小写字母开头,跟着是两个数字,最后是.txt的文件,下面的命令就能够返回名为ax37.txt的文件:

 

$find . -name "[a-z][a-z][0--9][0--9].txt" -print

 


2、用perm选项

按照文件权限模式用-perm选项,按文件权限模式来查找文件的话。最好使用八进制的权限表示法。

如在当前目录下查找文件权限位为755的文件,即文件属主可以读、写、执行,其他用户可以读、执行的文件,可以用:

 

$ find . -perm 755 -print

 

还有一种表达方法:在八进制数字前面要加一个横杠-,表示都匹配,如-007就相当于777,-006相当于666

 

# ls -l
-rwxrwxr-x    2 sam      adm             0 10月 31 01:01 http3.conf
-rw-rw-rw-    1 sam      adm         34890 10月 31 00:57 httpd1.conf
-rwxrwxr-x    2 sam      adm             0 10月 31 01:01 httpd.conf
drw-rw-rw-    2 gem      group        4096 10月 26 19:48 sam
-rw-rw-rw-    1 root     root         2792 10月 31 20:19 temp

# find . -perm 006
# find . -perm -006
./sam
./httpd1.conf
./temp

 

-perm mode:文件许可正好符合mode

-perm +mode:文件许可部分符合mode

-perm -mode: 文件许可完全符合mode


3、忽略某个目录

如果在查找文件时希望忽略某个目录,因为你知道那个目录中没有你所要查找的文件,那么可以使用-prune选项来指出需要忽略的目录。在使用-prune选项时要当心,因为如果你同时使用了-depth选项,那么-prune选项就会被find命令忽略。

如果希望在/apps目录下查找文件,但不希望在/apps/bin目录下查找,可以用:

 

$ find /apps -path "/apps/bin" -prune -o -print

 


4、使用find查找文件的时候怎么避开某个文件目录

比如要在/usr/sam目录下查找不在dir1子目录之内的所有文件

 

find /usr/sam -path "/usr/sam/dir1" -prune -o -print

 

 

find [-path ..] [expression] 在路径列表的后面的是表达式

 

-path "/usr/sam" -prune -o -print 是 -path "/usr/sam" -a -prune -o
-print 的简写表达式按顺序求值, -a 和 -o 都是短路求值,与 shell 的 && 和 || 类似如果 -path "/usr/sam" 为真,则求值 -prune , -prune 返回真,与逻辑表达式为真;否则不求值 -prune,与逻辑表达式为假。如果 -path "/usr/sam" -a -prune 为假,则求值 -print ,-print返回真,或逻辑表达式为真;否则不求值 -print,或逻辑表达式为真。

这个表达式组合特例可以用伪码写为

 

if -path "/usr/sam"  then
          -prune
else
          -print

 

避开多个文件夹

 

find /usr/sam \( -path /usr/sam/dir1 -o -path /usr/sam/file1 \) -prune -o -print

 

圆括号表示表达式的结合。

\ 表示引用,即指示 shell 不对后面的字符作特殊解释,而留给 find 命令去解释其意义。

 

查找某一确定文件,-name等选项加在-o 之后

 

#find /usr/sam  \(-path /usr/sam/dir1 -o -path /usr/sam/file1 \) -prune -o -name "temp" -print

 


5、使用user和nouser选项

按文件属主查找文件,如在$HOME目录中查找文件属主为sam的文件,可以用:

 

$ find ~ -user sam -print

 

在/etc目录下查找文件属主为uucp的文件:

 

$ find /etc -user uucp -print

 

为了查找属主帐户已经被删除的文件,可以使用-nouser选项。这样就能够找到那些属主在/etc/passwd文件中没有有效帐户的文件。在使用-nouser选项时,不必给出用户名; find命令能够为你完成相应的工作。

例如,希望在/home目录下查找所有的这类文件,可以用:

$ find /home -nouser -print

 


6、使用group和nogroup选项

就像user和nouser选项一样,针对文件所属于的用户组, find命令也具有同样的选项,为了在/apps目录下查找属于gem用户组的文件,可以用:

 

$ find /apps -group gem -print

 

要查找没有有效所属用户组的所有文件,可以使用nogroup选项。下面的find命令从文件系统的根目录处查找这样的文件

 

$ find / -nogroup-print

 


7、按照更改时间或访问时间等查找文件

如果希望按照更改时间来查找文件,可以使用mtime,atime或ctime选项。如果系统突然没有可用空间了,很有可能某一个文件的长度在此期间增长迅速,这时就可以用mtime选项来查找这样的文件。

用减号-来限定更改时间在距今n日以内的文件,而用加号+来限定更改时间在距今n日以前的文件。

希望在系统根目录下查找更改时间在5日以内的文件,可以用:

 

$ find / -mtime -5 -print

 

为了在/var/adm目录下查找更改时间在3日以前的文件,可以用:

 

$ find /var/adm -mtime +3 -print

 


8、查找比某个文件新或旧的文件

如果希望查找更改时间比某个文件新但比另一个文件旧的所有文件,可以使用-newer选项。它的一般形式为:

 

newest_file_name ! oldest_file_name

 

其中,!是逻辑非符号。

查找更改时间比文件sam新但比文件temp旧的文件:

例:有两个文件

 

-rw-r--r--    1 sam      adm             0 10月 31 01:07 fiel
-rw-rw-rw-    1 sam      adm         34890 10月 31 00:57 httpd1.conf
-rwxrwxr-x    2 sam      adm             0 10月 31 01:01 httpd.conf
drw-rw-rw-    2 gem      group        4096 10月 26 19:48 sam
-rw-rw-rw-    1 root     root         2792 10月 31 20:19 temp

# find -newer httpd1.conf  ! -newer temp -ls
1077669    0 -rwxrwxr-x   2 sam      adm             0 10月 31 01:01 ./httpd.conf
1077671    4 -rw-rw-rw-   1 root     root         2792 10月 31 20:19 ./temp
1077673    0 -rw-r--r--   1 sam      adm             0 10月 31 01:07 ./fiel

 

查找更改时间在比temp文件新的文件:

 

$ find . -newer temp -print


9、使用type选项

 

在/etc目录下查找所有的目录,可以用:

 

$ find /etc -type d -print

 

在当前目录下查找除目录以外的所有类型的文件,可以用:

$ find . ! -type d -print

 

在/etc目录下查找所有的符号链接文件,可以用

$ find /etc -type l -print

 


10、使用size选项

可以按照文件长度来查找文件,这里所指的文件长度既可以用块(block)来计量,也可以用字节来计量。以字节计量文件长度的表达形式为N c;以块计量文件长度只用数字表示即可。

在按照文件长度查找文件时,一般使用这种以字节表示的文件长度,在查看文件系统的大小,因为这时使用块来计量更容易转换。
在当前目录下查找文件长度大于1 M字节的文件:

$ find . -size +1000000c -print

 

在/home/apache目录下查找文件长度恰好为100字节的文件:

 

$ find /home/apache -size 100c -print

 

在当前目录下查找长度超过10块的文件(一块等于512字节):

 

$ find . -size +10 -print

 


11、使用depth选项

在使用find命令时,可能希望先匹配所有的文件,再在子目录中查找。使用depth选项就可以使find命令这样做。这样做的一个原因就是,当在使用find命令向磁带上备份文件系统时,希望首先备份所有的文件,其次再备份子目录中的文件。

在下面的例子中, find命令从文件系统的根目录开始,查找一个名为CON.FILE的文件。

它将首先匹配所有的文件然后再进入子目录中查找。

 

$ find / -name "CON.FILE" -depth -print

 


12、使用mount选项

在当前的文件系统中查找文件(不进入其他文件系统),可以使用find命令的mount选项。

从当前目录开始查找位于本文件系统中文件名以XC结尾的文件:

 

$ find . -name "*.XC" -mount -print

 



五、关于本文

本文是find 命令的详细说明,可贵的是针对参数举了很多的实例,大量的例证,让初学者更为容易理解;本文是zhy2111314兄贴在论坛中;我对本文进行了再次整理,为方便大家阅读; ── 北南南北

六、相关文档

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评论
1 楼 iammonster 2009-08-25  
呵,连接到admin去了

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    基于单片机的鱼缸监测设计(51+1602+AD0809+18B20+UART+JKx2)#0107

    包括:源程序工程文件、Proteus仿真工程文件、论文材料、配套技术手册等 1、采用51单片机作为主控; 2、采用AD0809(仿真0808)检测"PH、氨、亚硝酸盐、硝酸盐"模拟传感; 3、采用DS18B20检测温度; 4、采用1602液晶显示检测值; 5、检测值同时串口上传,调试助手监看; 6、亦可通过串口指令对加热器、制氧机进行控制;

    风电领域双馈永磁风电机组并网仿真及短路故障分析与MPPT控制

    内容概要:本文详细介绍了双馈永磁风电机组并网仿真模型及其短路故障分析方法。首先构建了一个9MW风电场模型,由6台1.5MW双馈风机构成,通过升压变压器连接到120kV电网。文中探讨了风速模块的设计,包括渐变风、阵风和随疾风的组合形式,并提供了相应的Python和MATLAB代码示例。接着讨论了双闭环控制策略,即功率外环和电流内环的具体实现细节,以及MPPT控制用于最大化风能捕获的方法。此外,还涉及了短路故障模块的建模,包括三相电压电流特性和离散模型与phasor模型的应用。最后,强调了永磁同步机并网模型的特点和注意事项。 适合人群:从事风电领域研究的技术人员、高校相关专业师生、对风电并网仿真感兴趣的工程技术人员。 使用场景及目标:适用于风电场并网仿真研究,帮助研究人员理解和优化风电机组在不同风速条件下的性能表现,特别是在短路故障情况下的应对措施。目标是提高风电系统的稳定性和可靠性。 其他说明:文中提供的代码片段和具体参数设置有助于读者快速上手并进行实验验证。同时提醒了一些常见的错误和需要注意的地方,如离散化步长的选择、初始位置对齐等。

    空手道训练测试系统BLE106版本

    适用于空手道训练和测试场景

    【音乐创作领域AI提示词】AI音乐提示词(deepseek,豆包,kimi,chatGPT,扣子空间,manus,AI训练师)

    内容概要:本文介绍了金牌音乐作词大师的角色设定、背景经历、偏好特点、创作目标、技能优势以及工作流程。金牌音乐作词大师凭借深厚的音乐文化底蕴和丰富的创作经验,能够为不同风格的音乐创作歌词,擅长将传统文化元素与现代流行文化相结合,创作出既富有情感又触动人心的歌词。在创作过程中,会严格遵守社会主义核心价值观,尊重用户需求,提供专业修改建议,确保歌词内容健康向上。; 适合人群:有歌词创作需求的音乐爱好者、歌手或音乐制作人。; 使用场景及目标:①为特定主题或情感创作歌词,如爱情、励志等;②融合传统与现代文化元素创作独特风格的歌词;③对已有歌词进行润色和优化。; 阅读建议:阅读时可以重点关注作词大师的创作偏好、技能优势以及工作流程,有助于更好地理解如何创作出高质量的歌词。同时,在提出创作需求时,尽量详细描述自己的情感背景和期望,以便获得更贴合心意的作品。

    linux之用户管理教程.md

    linux之用户管理教程.md

    基于单片机的搬运机器人设计(51+1602+L298+BZ+KEY6)#0096

    包括:源程序工程文件、Proteus仿真工程文件、配套技术手册等 1、采用51/52单片机作为主控芯片; 2、采用1602液晶显示设置及状态; 3、采用L298驱动两个电机,模拟机械臂动力、移动底盘动力; 3、首先按键配置-待搬运物块的高度和宽度(为0不能开始搬运); 4、按下启动键开始搬运,搬运流程如下: 机械臂先把物块抓取到机器车上, 机械臂减速 机器车带着物块前往目的地 机器车减速 机械臂把物块放下来 机械臂减速 机器车回到物块堆积处(此时机器车是空车) 机器车减速 蜂鸣器提醒 按下复位键,结束本次搬运

    基于下垂控制的三相逆变器电压电流双闭环仿真及MATLAB/Simulink/PLECS实现

    内容概要:本文详细介绍了基于下垂控制的三相逆变器电压电流双闭环控制的仿真方法及其在MATLAB/Simulink和PLECS中的具体实现。首先解释了下垂控制的基本原理,即有功调频和无功调压,并给出了相应的数学表达式。随后讨论了电压环和电流环的设计与参数整定,强调了两者带宽的差异以及PI控制器的参数选择。文中还提到了一些常见的调试技巧,如锁相环的响应速度、LC滤波器的谐振点处理、死区时间设置等。此外,作者分享了一些实用的经验,如避免过度滤波、合理设置采样周期和下垂系数等。最后,通过突加负载测试展示了系统的动态响应性能。 适合人群:从事电力电子、微电网研究的技术人员,尤其是有一定MATLAB/Simulink和PLECS使用经验的研发人员。 使用场景及目标:适用于希望深入了解三相逆变器下垂控制机制的研究人员和技术人员,旨在帮助他们掌握电压电流双闭环控制的具体实现方法,提高仿真的准确性和效率。 其他说明:本文不仅提供了详细的理论讲解,还结合了大量的实战经验和调试技巧,有助于读者更好地理解和应用相关技术。

    光伏并网逆变器全栈开发资料:硬件设计、控制算法及实战经验

    内容概要:本文详细介绍了光伏并网逆变器的全栈开发资料,涵盖了从硬件设计到控制算法的各个方面。首先,文章深入探讨了功率接口板的设计,包括IGBT缓冲电路、PCB布局以及EMI滤波器的具体参数和设计思路。接着,重点讲解了主控DSP板的核心控制算法,如MPPT算法的实现及其注意事项。此外,还详细描述了驱动扩展板的门极驱动电路设计,特别是光耦隔离和驱动电阻的选择。同时,文章提供了并联仿真的具体实现方法,展示了环流抑制策略的效果。最后,分享了许多宝贵的实战经验和调试技巧,如主变压器绕制、PWM输出滤波、电流探头使用等。 适合人群:从事电力电子、光伏系统设计的研发工程师和技术爱好者。 使用场景及目标:①帮助工程师理解和掌握光伏并网逆变器的硬件设计和控制算法;②提供详细的实战经验和调试技巧,提升产品的可靠性和性能;③适用于希望深入了解光伏并网逆变器全栈开发的技术人员。 其他说明:文中不仅提供了具体的电路设计和代码实现,还分享了许多宝贵的实际操作经验和常见问题的解决方案,有助于提高开发效率和产品质量。

    机器人轨迹规划中粒子群优化与3-5-3多项式结合的时间最优路径规划

    内容概要:本文详细介绍了粒子群优化(PSO)算法与3-5-3多项式相结合的方法,在机器人轨迹规划中的应用。首先解释了粒子群算法的基本原理及其在优化轨迹参数方面的作用,随后阐述了3-5-3多项式的数学模型,特别是如何利用不同阶次的多项式确保轨迹的平滑过渡并满足边界条件。文中还提供了具体的Python代码实现,展示了如何通过粒子群算法优化时间分配,使3-5-3多项式生成的轨迹达到时间最优。此外,作者分享了一些实践经验,如加入惩罚项以避免超速,以及使用随机扰动帮助粒子跳出局部最优。 适合人群:对机器人运动规划感兴趣的科研人员、工程师和技术爱好者,尤其是有一定编程基础并对优化算法有初步了解的人士。 使用场景及目标:适用于需要精确控制机器人运动的应用场合,如工业自动化生产线、无人机导航等。主要目标是在保证轨迹平滑的前提下,尽可能缩短运动时间,提高工作效率。 其他说明:文中不仅给出了理论讲解,还有详细的代码示例和调试技巧,便于读者理解和实践。同时强调了实际应用中需要注意的问题,如系统的建模精度和安全性考量。

    【KUKA 机器人资料】:kuka机器人压铸欧洲标准.pdf

    KUKA机器人相关资料

    光子晶体中BIC与OAM激发的模拟及三维Q值计算

    内容概要:本文详细探讨了光子晶体中的束缚态在连续谱中(BIC)及其与轨道角动量(OAM)激发的关系。首先介绍了光子晶体的基本概念和BIC的独特性质,随后展示了如何通过Python代码模拟二维光子晶体中的BIC,并解释了BIC在光学器件中的潜在应用。接着讨论了OAM激发与BIC之间的联系,特别是BIC如何增强OAM激发效率。文中还提供了使用有限差分时域(FDTD)方法计算OAM的具体步骤,并介绍了计算本征态和三维Q值的方法。此外,作者分享了一些实验中的有趣发现,如特定条件下BIC表现出OAM特征,以及不同参数设置对Q值的影响。 适合人群:对光子晶体、BIC和OAM感兴趣的科研人员和技术爱好者,尤其是从事微纳光子学研究的专业人士。 使用场景及目标:适用于希望通过代码模拟深入了解光子晶体中BIC和OAM激发机制的研究人员。目标是掌握BIC和OAM的基础理论,学会使用Python和其他工具进行模拟,并理解这些现象在实际应用中的潜力。 其他说明:文章不仅提供了详细的代码示例,还分享了许多实验心得和技巧,帮助读者避免常见错误,提高模拟精度。同时,强调了物理离散化方式对数值计算结果的重要影响。

    C#联合Halcon 17.12构建工业视觉项目的配置与应用

    内容概要:本文详细介绍了如何使用C#和Halcon 17.12构建一个功能全面的工业视觉项目。主要内容涵盖项目配置、Halcon脚本的选择与修改、相机调试、模板匹配、生产履历管理、历史图像保存以及与三菱FX5U PLC的以太网通讯。文中不仅提供了具体的代码示例,还讨论了实际项目中常见的挑战及其解决方案,如环境配置、相机控制、模板匹配参数调整、PLC通讯细节、生产数据管理和图像存储策略等。 适合人群:从事工业视觉领域的开发者和技术人员,尤其是那些希望深入了解C#与Halcon结合使用的专业人士。 使用场景及目标:适用于需要开发复杂视觉检测系统的工业应用场景,旨在提高检测精度、自动化程度和数据管理效率。具体目标包括但不限于:实现高效的视觉处理流程、确保相机与PLC的无缝协作、优化模板匹配算法、有效管理生产和检测数据。 其他说明:文中强调了框架整合的重要性,并提供了一些实用的技术提示,如避免不同版本之间的兼容性问题、处理实时图像流的最佳实践、确保线程安全的操作等。此外,还提到了一些常见错误及其规避方法,帮助开发者少走弯路。

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