补点基础知识

为毛用操作系统，因为懒因为不想裸奔因为大家都用呢吗！
QNX：分布式嵌入式可扩展的实时性操作系统。号称微内核纯的（6.0以上的版本才是）
微内核：只有中断管理，内存管理放到内核里作为。与文件系统、网络协议通过消息机制实现。
宏内核：模块都放到内核里之间通过函数调用实现。
QNX：核心提供进程间通信，进程见调度，中断处理，底层网络通信。（？）
进程调度：在有限的单元上对具有某些已知特征的任务执行顺序的设计。影响系统实时性的主要因素。

RM：单调率算法，静态周期性任务的调度。
EDF：早期优先算法，动态任务的调度。

协作式多任务：任务公平分配CPI，一担任务得到CPU，除非主动放弃否则一直占有。
抢占式多任务：又操作系统按一定的调度错了分配时间片段。

QNX提供POSIX.1b的标准进程调度

32个进程优先级
抢占式的基于优先级的进程切换
可选的调度策略，FIFO,RR,适应性调度（？？？？）