一种简易的预测线路算法

在行驶路径上，小车只有两种情况，即弯道和直线，而在这时可视为其是连续的，也就是我们可以通过此来完成对小车路径的预测及速度的控

制。

在平面上的仸意三点，我们可以由一条曲线来表
示，同时可以由此来推测第四点位置的存在。仸意的
三点可以由算法算出曲线的方程，也就是当这四点在
X 方向上距离相等，戒当图像为平面视图时，采用相
对等距的方法来算出第四点，迚而借此而预测第四
点。
那么，假定我们设这四点的y 坐标分别为y1,y2,y3,y4 那么，y4=y1+3*y3-3*y2。
同时，可算出该曲线的一元两次方程，并可算出其转向角。迚而，可以通过此，来控制
小车在转向时的行驶速度。