CAN协议（二）

10111011101100011110111001111101011111001111101001111100111101111011011101
根据标准can2.0b协议可以讲该字符串解析出来，标准的扩展协议如图2所示
        
                                                            图2 can扩展消息格式
然后将数据根据格式划分成各个有意义的字段，如图3所示，这里我自己将高电平编码为1，低电平编码为0。但是在can协议中，他将高电平定义为显性位，逻辑上定义为0，将低电平定义为隐形位，逻辑上定义为1，我们前面先不管这个。
             
                                                          图3  数据分割
在can的协议中当连续出现5个高电平时就需要插入一个低电平，所以在解析的过程中需要将这些插入的数据删除，就是图3中用红线删除的那些数据。
在删除这些数据之后根据图2的格式可以将各个字段分割出来
解析信息：
29位ID：0 1110 1110 1101 1110 1110 0111 1110，从右到左每4位一个字段，这里需要将其在转换回can协议定义的逻辑电平的形式---即将0变为1，将1变为0，这样便符合我们日常的编码习惯。解析出来的ID=0x11121181,与我们发送的数据是相符合的。
DLC：1101  转换成十进制为2 表示这一帧中有两个数据，接下来的16个字节便表示2个数据
D1：11111001  = 0x06
D2：11110111 = 0x08
这样便解析出了我们需要的数据，这是和我发送的数据一致的。

这里需要注意的有两点：
1、在can的协议中当连续出现5个高电平时就需要插入一个低电平；
2、在can协议中将CAN_H和CAN_L的差值为高电平时定义为显性，逻辑上表示为0，为低电平时定义为隐形，逻辑上表示为1。这在解码的过程中需要注意。