BizFocus WorkflowTM是北京东方易维公司研发的一套基于J2EE技术的开放式的工作流管理系统。
BizFocus WorkflowTM 是北京东方易维公司研发的一套基于J2EE技术的开放式的工作流管理系统。它是国内基于Java技术体系，符合SOA架构的的工作流产品的领先者。
3.1 产品结构和功能描述
1．产品组成
BizFocus Workflow™由以下三部分组成：
l BizFocus Workflow™ Engine：工作流引擎
l BizFocus Workflow™ Studio：工作流建模和管理工具
l BizFocus Workflow™ Worklist：待办工作列表
2．产品功能
(1) 业务流程建模
通过直观的流程图，业务分析员可以采用BizFocus Workflow Studio来定义跨这些应用的业务流程，以及这些业务流程与业务参与者互动的自动化。
(2) 业务流程执行
通过工作流引擎控制复杂的业务流转，系统分析人员可专注于业务模块的建模和业务模块代码的编写工作。业务流程的执行工作流引擎自动完成，而无需编程。
(3) 业务流程管理和监视
监视业务流程执行情况，收集业务流程的性能报告，为业务流程的改进提供切实的依据。
3.2 体系结构设计
东方易维工作流管理系统采取四层体系结构，如下图：
３.２.１ 客户端工具
客户端工具层是工作流管理系统与用户进行交互的窗口，主要提供三种工具：
l 流程定义工具：为用户提供一个可视化的图形界面，用户在此界面上通过托拽的方式，可以轻松的进行流程的绘制；流程定义参照WFMC给出的工作流参考模型的接口1规范（Process Definition Tools）进行了实现。
l 工作单工具：主要提供一个用户参与任务的界面，即用户拾取、参与工作项的窗口；此工具以工作流参考模型的接口2（Workflow Client Applications），即工作流客户应用接口规范进行实现。它给用户提供一种手段，以处理过程实例运行过程中需要人工干预的任务。每一个这样的任务就被称为一个工作项(workitem)。工作流管理系统为每一个用户维护一个工作项列表，它表示当前需要该用户处理的所有任务。
l 管理平台：为用户提供一个管理、监控工作流流程实例的窗口。管理平台实现了工作流参考模型的接口5（Administration & Monitoring Tools）规范，如组织机构管理、实例监控管理、统计分析管理、资源控制等。
３.２.２ 服务器端接口
本层主要是客户端工具和服务器端组件进行交互的窗口。客户端工具层必须通过服务端接口与服务器端组件进行交互，以面向接口编程的方式实现各层之间的松耦合。
３.２.３ 服务器端组件
工作流引擎：是工作流管理系统的核心，是实现工作流管理系统的内核，负责激活、执行工作流实例，按照指定的流转规则进行工作流流转。在需要人工介入的场合完成计算机应用软件与操作人员的交互。另外它的另外一个重要的功能是完成与应用软件及操作人员的交互。
管理服务：主要是对管理平台的具体功能实现。
３.２.４ 底层服务组件
底层服务组件的功能主要是由应用服务器和数据库服务器实现，由于工作流核心引擎采用Spring+ hibernet技术实现。支持所有主流的国外数据库服务器，包括ORACLE、MS SQLSERVER、SYBASE、DB2及国产数据库达梦。
３.３ 扩展功能
l 高负载能力--实现低成本高负载，并达到负载均衡。
l 三层式B/S结构--三层式架构即在最上层使用 Workflow Server数据库来控制工作流程程序，与维持流程资料的完整性。在中间层，由数据库管理所有用户需执行的工作，并产生每一用户独立的工作清单；在最底层，使用Browser在每一个桌面显示工作清单与电子窗体.这种三层式架构提供了流程自动化的可扩充性与高度弹性。将客户端统一为Web浏览程序的单一平台，各种各样的处理任务都可以通过Web浏览程序调用系统资源来完成。
l 支持商用数据库（ORACLE/SQLSERVER）--支持Oracle 与SQL企业数据库， 并透过最佳化与扩充性以达成最佳效果。
l 方便的单一登录集成能力--当用户登录进入主界面，可直接链接到工作流管理系统中的四大组件中任一有权限参与的界面而无需再次登录。
l 批量数据导入/导出--将根据不同业务划分的数据打包之后利用工作流定义工具导入或导出。
l 支持第三方对象开发--在开发企业级应用时考虑到和其他软件的接口，并为将来可能的配合留下空间。
l 支持数据库(Support for Relational Database)
l 免程序开发(No Programming or Scripting)
l 易扩展的结构（Scalable Architecture）
l 稳定的信息传递架构(Robust Message Transports)
l 图形化工作流程图(Graphical Workflow Maps)
l 可定义流程管理员(Process Owners)
l 版本控制(Version Control)
l 支持第三方对象开发(Third-Party Objects (Controls))
l 与应用程序的交互接口（API）
l 群体开发流程(Collaborative Design via Maplets TM)
３.４ 功能描述
３.４.１ 支持的工作流基本形式 工作流基本模式
说明/规格
支持串行
最基本的流程模式
支持分支
支持二选一及多选一模式
支持并行（并发）
l 并发节点支持“与会聚”和“或会聚”
支持自动节点
l 自动节点是指不需要人工参与的，可以自动向下执行的节点
l 自动节点的直接后继节点不能是子流程
l 自动节点的直接后继节点不能设置动态参与者
子流程
l 支持在串行的节点上同步调用子流程
l 支持在分支和并发节点上同步调用子流程
l 父流程的前两个节点不能调用子流程，最后一个节点不能调用子流程
智能路由
l 自动分支无需人工参与，自动根据设定的条件进行多选一
l 支持根据业务数据（包括web表单与电子表单，web表单与电子表单参与路由的字段名称必须与工作流引擎中的相关变量完全一致）进行自动路由
l 支持根据组织机构的职级关系进行自动路由：目前产品只提供以下几种职级关系：“当前部门”、“当前用户领导”、“当前部门秘书”、“父部门秘书”、“当前用户的父部门领导”
会签
支持普通任务节点的单步会签
支持调用子流程实现的多部门联合会签
同一节点多人参与
支持竞争参与、同时参与、顺序参与三种模式
传阅节点
实现异步调用传阅节点，即传阅节点可以无出口
其他限制
不支持M选N模型（包括分裂与会聚）
不支持连续的分支节点（即两个或多个分支节点不能直接相连）
更详细资料，请参见中间件频道专题＂东方易维工作流普及风暴计划＂相关内容
http://subject.csdn.net/workflow.htm
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PP01_Z-ONE_ARXML_IPD_V2.1.arxml
OpenGL是一种强大的图形库，用于创建2D和3D图形，广泛应用于游戏开发、科学可视化、工程设计等领域。在这个项目中，我们看到一个基于OpenGL的机械臂运动仿真程序，它能够实现机械臂在四个方向上的旋转。这样的模拟对于理解机械臂的工作原理、机器人控制算法以及进行虚拟环境中的机械臂运动测试具有重要意义。 我们需要了解OpenGL的基础知识。OpenGL是一个跨语言、跨平台的编程接口，用于渲染2D和3D矢量图形。它提供了大量的函数来处理图形的绘制，包括几何形状的定义、颜色设置、光照处理、纹理映射等。开发者通过OpenGL库调用这些函数，构建出复杂的图形场景。 在这个机械臂仿真程序中，C#被用来作为编程语言。C#通常与Windows平台上的.NET Framework配合使用，提供了一种面向对象的、类型安全的语言，支持现代编程特性如LINQ、异步编程等。结合OpenGL，C#可以构建高性能的图形应用。 机械臂的运动仿真涉及到几个关键的计算和控制概念： 1. **关节角度**：机械臂的每个部分（或关节）都有一个或多个自由度，表示为关节角度。这些角度决定了机械臂各部分的位置和方向。 2. **正向运动学**：根据关节角度计算机械臂末端执行器（如抓手）在空间中的位置和方向。这涉及将各个关节的角度转换为欧拉角或四元数，然后转化为笛卡尔坐标系的X、Y、Z位置和旋转。 3. **反向运动学**：给定末端执行器的目标位置和方向，计算出各关节所需的理想角度。这是一个逆向问题，通常需要解决非线性方程组。 4. **运动规划**：确定从当前状态到目标状态的路径，确保机械臂在运动过程中避免碰撞和其他约束。 5. **OpenGL的使用**：在OpenGL中，我们首先创建几何模型来表示机械臂的各个部分。然后，使用矩阵变换（如旋转、平移和缩放）来更新关节角度对模型的影响。这些变换组合起来，形成机械臂的动态运动。 6. **四向旋转**：机械臂可能有四个独立的旋转轴，允许它在X、Y、Z三个轴上旋转，以及额外的绕自身轴线的旋转。每个轴的旋转都由对应的关节角度控制。 7. **交互控制**：用户可能可以通过输入设备（如鼠标或键盘）调整关节角度，实时观察机械臂的运动。这需要将用户输入转换为关节角度，并应用到运动学模型中。 8. **图形渲染**：OpenGL提供了多种渲染技术，如深度测试、光照模型、纹理映射等，可以用于提高机械臂模拟的真实感。例如，可以添加材质和纹理来模拟金属表面，或者使用光照来增强立体感。 这个项目结合了OpenGL的图形渲染能力与C#的编程灵活性，构建了一个可以直观展示机械臂运动的仿真环境。通过理解并实现这些关键概念，开发者不仅能够学习到图形编程技巧，还能深入理解机器人学的基本原理。
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