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搞定网页打印自动分页问题
红得发紫的jQuery框架是专门用于页面Javascript程序设计的,它通过一种优雅的方式让我们轻松自如地操作页面的所有元素而无须担心浏 览器版本以及兼容性等问题。受到jQuery的启发,一种试图让Web开发者在PHP中直接采用jQuery方式操纵和生成HTML/XML元素的 QueryPath计划开始了,库的发开者是Matt Butcher 。
QueryPath可以很方便地读入和生成HTML/XML,使用jQuery类似的语法和函数遍历文档对象,支持远程URL文件的读取和分析。支 持标准的CSS3 Selector和XPath,这意味着我们可以使PHP像jQuery一样,随心所欲地玩转任何HTML!当然PHP5本身就带了不少DOM解析 库,QueryPath本身也是在这些库上的二次加工,省下了我们不少的工作量。
QueryPath官方网站:http://querypath.org/
QueryPath使用一个qp()工厂函数,为各种需求生成不同的类,一个最简单的例子如下:
require 'QueryPath/QueryPath.php'; $html = qp('a.html'); $html->find('title')->text('hello world'); $html->find('.myInput')->attr('value', 'hello world'); $html->find('body')->css('background-color', 'red');
如果你对jQuery熟悉的话,几乎可以没有任何学习成本就能很快上 手。我立刻就使用QueryPath来写了几个测试例程,分析和遍历了一个常去的网站的内容结构,抓取了和分析了不少有用的资料。感觉对于那些做网站采集 程序的家伙们来说,QueryPath是不是又要让他们更加如鱼得水(抑或是无恶不作)了,LOL。
使用过程中发现QueryPath库尚处于基本的开发状态,不少问题。但对于程序员来说,遇到问题读一下库的源代码,基本上就能搞定。下面列出两个 常用问题的解决,与大家分享。
1.当QueryPath查询到一个节点并操作完成后,它本身并不回到根节点,而是停留在节点上,不知道这样描述正确否,这样导致的结果是下一步的 查询将很可能找不到数据。解决的方法是用top()函数回到根节点。如上面的例子可以直接这样用,用top回到根:
$html->top()->find('.myInput')->attr('value', 'hello world');
支持的方法有top(), prev(), next(), child(),不用解释,很好理解。
2.无法读取远程url,或不能识别非"html"的扩展名的html文件。QueryPath直接分析文件和url的扩展名,不为"html"的直接当做xml处理,寒一个。解决的办法是用url的传递参数在最后面伪装一 个".html"的参数,告诉QueryPath这是HTML文件。解决方法:
$qp('http://www.acwind.net/index.php?=.html');//伪装一个后缀名,搞定。
希望开发者能在将来的版本中改进,能自动识别文件类型那该多好。
详解:
PHP 也曾在 Web 开发领域造成轰动。由于易于开发和以 Web 为中心的模型,PHP 使 Web 站点从小小的主页变成像 Yahoo! 这样强大的站点。但是,通过 PHP 来使用这三种技术 — 尤其是 XML — 有时候会比较复杂。在本文中,了解 QueryPath,这是一个 PHP 库,它在设计时考虑了两个目标:
- 简单性,使 HTML、XML 和 HTTP 变得容易使用
- 健壮性,为使用这些技术提供丰富的工具
本文探索如何构建 QueryPath 对象、遍历 XML 和 HTML、操纵 XML 和 HTML 以及使用 QueryPath 访问 Web 服务(使用 Twitter 作为示例服务)。
对于 QueryPath 的典型使用,有四个最重要的概念:
- QueryPath 对象与一个 XML 或 HTML 文档相关联。
- QueryPath 可以查询文档,识别文档中的一组匹配项。
- QueryPath 可以操纵文档。可以添加新的部分,修改已有的部分,删除不想要的部分。
- QueryPath 方法可以链接在一起,在一个简洁的序列中执行很多操作。只需几行代码,就可以装载、解析、查询、修改和写入文档。
清单 1 中的代码展示了所有这些要点。
<?php require 'QueryPath/QueryPath.php'; qp('sample.html')->find('title')->text('Hello World')->writeHTML(); ?>
以上例子需要一个库,即 QueryPath/QueryPath.php
。除非还要装载 QueryPath
扩展,否者只需包括这个库就可以使用 QueryPath。
![]() |
|
例子中接下来一行代码是一个 QueryPath 链,它做以下事情。
- 创建一个新的
QueryPath
对象,该对象指向 sample.html 文档。当qp()
运行时,它将创建一个新的QueryPath
对象,后者随即装载和解析文档。 - 使用
find()
方法,它使用 CSS 3 选择器title
搜索整个文档,寻找所有<title/>
元素。在一个有效的 HTML 文档中,该搜索只能在文档的头部找到一个匹配的
<title/>
元素。 - 标题的文本值被设为
Hello World
。当执行到这里时,标题的子节点将被 CDATA(字符数据)字符串Hello World
替换。任何已有的内容将被破坏。 - 使用
writeHTML()
方法将整个文档写到标准输出中。
以上例子实际上还可以缩短一点,因为 qp()
工厂函数带有一个 CSS 选择器作为可选的第二个参数。清单 2
显示了缩短后的版本。
<?php require 'QueryPath/QueryPath.php'; qp('sample.html', 'title')->text('Hello World')->writeHTML(); ?> |
假设 sample.html
是一个最基本的 HTML 文档,以上代码(清
单 1
或清单 2)的结果看上去将如清单 3 所示。加粗的行包含我们设置的标题。
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/strict.dtd"> <html lang="en"> <head> <title>Hello World</title> </head> <body> </body> </html> |
这些简单的例子展示了 QueryPath 可以执行的一些常见的任务。接下来几个小节探索一些方法。然后,您将把这些构建块装配起来,创建一个简单的 Web 服务客户机。
QueryPath 库中最常用的函数是 qp()
工厂函数。实际上,它执行创建新的 QueryPath
对象的任务。它被用于传统的构造函数。
如果您熟悉面向对象设计模式,那么可能会意识到 qp()
是工厂模式的一个变种。
QueryPath
不是用构造器方法定义一个工厂类,而是使用一个函数。这种方法除了可以节省键盘输入外(在链接方法时比较重要),还可以使 QueryPath
更贴近 jQuery,减少 jQuery 熟悉者的学习曲线。
一个 QueryPath
对象与一个 XML 或 HTML 文档相关联。当构造 QueryPath
对象时,文档被绑定到该对象。qp()
函数带有 3 个参数,这 3 个参数都是可选的:
![]() |
|
qp()
支持将很多类型的数据作为第一个参数,从而方便构建 QueryPath
对象。QueryPath 可以以一个文件名或 URL 开始,然后装载一个文档。如果传递的是一个 XML 或
HTML 字符串,QueryPath 将解析该内容。当然,它可以接受另外两种常用的 XML 文档的对象表示:DOM 和 SimpleXML。清单
4 展示
qp()
函数如何解析包含 XML 的字符串。
清单 4. 从 XML 字符串构建 QueryPath 对象
<?php require 'QueryPath/QueryPath.php'; $xml = '<?xml version="1.0"?><doc><item/></doc>'; $qp = qp($xml); ?> |
当清单 4 中的代码运行时,
$qp
将引用一个
QueryPath
对象,该对象在内部指向 XML
解析后的表示。前面的例子传入的是一个文件名。如果 PHP 被配置为允许 HTTP/HTTPS 流包装器(在大多数 PHP V5
发行版中是标准配置),那么甚至可以装载远程 HTTP URL,如下所示。
<?php require 'QueryPath/QueryPath.php'; $qp = qp('http://example.com/file.xml'); ?> |
这样便可以使用 QueryPath 访问 Web 服务。(可以使用第 3 个参数 qp()
传递流上下文,以便对连接设置进行调整)。当创建新文档时,有一个添加样板 HTML 的快捷方式,如下所示。
清单 6. 使用 QueryPath::HTML_STUB
常量
<?php require 'QueryPath/QueryPath.php'; $qp = qp(QueryPath::HTML_STUB); ?> |
QueryPath::HTML_STUB
常量定义一个基本的 HTML 文档,如下所示。
<?xml version="1.0"?> <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Strict//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-strict.dtd"> <html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"> <head> <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8"/> <title>Untitled</title> </head> <body></body> </html> |
以这个框架文档为基础,可以更快地生成 HTML。
至此,您知道了如何创建新的指向文档的 QueryPath 对象,并且看到了一个简单的 CSS 选择器。下一小节讨论如何使用 QueryPath 遍历文档。
打开文档后,需要在文档中查找感兴趣的内容。QueryPath 的设计使得这一任务变得很容易。为了简化遍历需求,QueryPath 提供了一些用于遍历的方法。大多数方法使用 CSS3 选择器查找所需的节点。
图 1 总结了常用的遍历函数。下面一一描述每个函数。虽然还有一些遍历函数没有提到,但这里覆盖了大多数常见的需求。
find()
|
选择与选择器匹配的任何元素(在当前选择的节点下) | 是 |
xpath()
|
选择与给定 XPath 查询匹配的元素 | 否(使用 XPath 查询) |
top()
|
选择文档元素(根元素) | 否 |
parents()
|
选择任何祖先元素 | 是 |
parent()
|
选择直接父元素 | 是 |
siblings()
|
选择所有同胞(sibling)元素(包括之前和之后的元素) | 是 |
next()
|
选择后一个同胞元素 | 是 |
nextAll()
|
选择当前元素之后的所有同胞元素 | 是 |
prev()
|
选择前一个同胞元素 | 是 |
prevAll()
|
选择当前元素之前的所有同胞元素 | 是 |
children()
|
选择当前元素的直接子元素 | 是 |
deepest()
|
选择当前元素下最深的节点 | 否 |
QueryPath 中的很多方法可以以查询作为参数,进一步指定应该选择什么项。如表 1
中第三列所示,几乎所有这些方法都带有一个作为可选参数的 CSS3 选择器。(xpath()
函数则带有一个 XPath 查询,而不是 CSS3 选择器)。只有
top()
和 deepest()
不使用查询作为参数。
可以通过另一个简单的例子了解如何进行遍历。假设有一个像下面这样的 XML 文档。
<?xml version="1.0"?> <root> <child id="one"/> <child id="two"/> <child id="three"/> <ignore/> </root> |
<root/>
元素有 4 个子元素:其中有 3 个名为
<child/>
,还有一个名为
<ignore/>
。可以用一个 QueryPath 查询选择 <root/>
的所有 4 个子元素。
<?php require 'QueryPath/QueryPath.php'; $xml = '<?xml version="1.0"?> <root> <child id="one"/> <child id="two"/> <child id="three"/> <ignore/> </root>'; $qp = qp($xml, 'root')->children(); print $qp->size(); ?> |
children()
方法将选择 <root/>
元素的所有直接子元素。最后一行打印 QueryPath
对象中匹配项的数量,最终打印的结果为
4
。
假设只需选择 3 个
<child/>
元素,而不需要选择
<ignore/>
元素。
清单 10 显示了如何实现这一点。
<?php require 'QueryPath/QueryPath.php'; $xml = '<?xml version="1.0"?> <root> <child id="one"/> <child id="two"/> <child id="three"/> <ignore/> </root>'; $qp = qp($xml, 'root')->children('child'); print $qp->size(); ?> |
最后的 print
语句将打印 QueryPath 当前选择的项的数量。它将返回
3
。在内部,QueryPath 跟踪这 3
个元素。它们被存储为当前上下文。如果执行进一步的查询,那么查询将从这 3 个元素开始。如果试图附加数据,那么数据将被附加到这 3 个元素后。
![]() |
|
CSS 选择器是 CSS 语句的一部分,用于选择将应用某种样式的元素。CSS 选择器还可以在样式表上下文之外使用。QueryPath 使用选择器作为查询语言,并支持 CSS3 选择器 标 准 中描述的特性集。
CSS 选择器在 QueryPath 中扮演很重要的角色。您已经看到,有 10 个函数使用 CSS 选择器作为参数。到目前为止使用的选择器是简单的标记名查询。CSS3 选择器要比前面的例子强大得多。对 CSS3 选择器的详细描述超出了本文的范围,但表 2 提供了一些常见的选择器模式的例子。
p
|
找到标记名为
<p/>
的元素 |
<p> |
.container
|
找到 class
属性被设为 container
的元素 |
<div class="container"/> |
#menu
|
找到 id
属性被设为 menu
的元素。基于 ID
的搜索以这种方式进行 |
<div id="menu"/> |
[type="inline"]
|
找到 type
属性的值为 inline
的元素 |
<code type="inline"/> |
tr > th
|
找到直接父元素为 <tr>
的 <th>
元素 |
<tr><th/></tr> |
table td
|
找到祖先(例如父亲或祖父)中有 <table>
元素的 <td>
元素 |
<table><tr><td/></tr></table> |
li:first
|
获取第一个名为
<li/>
的元素。支持的伪类包括 :last
、
:even
和
:odd
|
<li/> |
RDF|seq
|
找到 <RDF:seq>
元素。
QueryPath 包括用于 XML 名称空间的 CSS3 选择器。名称空间支持延伸到属性和元素 |
<RDF:seq> |
这些常见的选择器模式可以加以组合,形成复杂的选择器,例如
div.content ul>li:first |
。
这个选择器将搜索 class 为 content
的任何 <div/>
。
在 div
中,它将搜索所有无序列表(<ul>
),返回每个列表的第一个列表项(<li>
)。
您了解了遍历文档的两个方面:QueryPath 提供的方法和 CSS3 选择器支持。第三个方面是迭代选择的项。
QueryPath 对象是可遍历的(traversable) 。在 PHP 中,这意味着对象可以当做迭代器。标准的 PHP 循环结构可以遍历 QueryPath 对象选择的元素。还记得吗,清 单 10 中的例子是一个简单的查询,它从一个 XML 文档中检索 3 个元素。接下来的例子将以这个例子为基础。
如果要单独处理每个项,应该怎么办?很容易,因为 QueryPath 可以用作迭代器。清单 11 显示了一个例子。
<?php require 'QueryPath/QueryPath.php'; $xml = '<?xml version="1.0"?> <root> <child id="one"/> <child id="two"/> <child id="three"/> <ignore/> </root>'; $qp = qp($xml, 'root')->children('child'); foreach ($qp as $child) { print $child->attr('id') . PHP_EOL; } ?> |
当
foreach
循环迭代时,它将每个匹配项赋给 $child
变量。但是,$child
不是真正的元素,它是指向当前元素的一个
QueryPath
对象。您可以任意使用所有常见的 QueryPath 方法。
为了使 API 与 jQuery 的 API 类似,
QueryPath 提供一些可同时作为 accessor 和
mutator — 或 getter 和 setter
的方法。取决于参数,同一个方法可以检索(access)数据,或者更改(mutate)数据。
attr()
函数就是一个例子。
qp()->attr('name')
检索 name
属性的值。
qp()->attr('name', 'value')
将 name
属性的值设为
value
。还有一些方法,包括
text()
、html()
和
xml()
,作为 accessor 和
mutator 同时执行两种任务。
由于每个迭代的项包装在一个
QueryPath 对象中,所以可以通过 $child
任意使用所有标准的
QueryPath 方法。上面的例子使用了 attr()
函数,这是一个元素中的属性的 accessor 和 mutator。
attr()
方法检索名为 id
的属性的值。下面显示以上代码的输出。
one two three |
您已经了解了如何使用 QueryPath 方法、CSS3 选择器和迭代技术遍历文档。下一节探索如何用 QueryPath 修改文档。
除了使用 QueryPath 搜索文档外,还可以使用它添加、修改和移除文档中的数据。在清单 1 中可以大致了解 QueryPath 的功能。为了方便,下面再重复一遍。
<?php require 'QueryPath/QueryPath.php'; qp('sample.html')->find('title')->text('Hello World')->writeHTML(); ?> |
在这个例子中,text()
函数用于修改
<title/>
元素的内容。QueryPath
提供了十几个用于更改文档的方法。图 2
展示一些常用的修改方法如何工作。这些方法都是添加或替换数据。绿色的标记表示当前被选中的元素。
每个方法以字符串数据(通常是以 HTML 或 XML 片段的形式)作为参数,并将数据插入到文档中。随后立即可以访问和进一步操纵新插入的数据。
实际上有两类方法。第一类方法使用任意的 XML 片段,如下所示。
append()
|
将数 据添加为当前选中元素的最后一个 子元素 |
prepend()
|
将 数据添加为当前选中元素的第一个 子元素 |
after()
|
将 数据直接插在当前选中元素之后 |
before()
|
将数据直接插在当前选择的元素之前 |
html()
|
替换 HTML 文档中当前元素的子内容 |
xml()
|
替换 XML 文档中当前元素的子内容 |
以上方法需要一个参数,该参数包含一个格式良好的 XML 或 HTML 数据的字符串。清单 14
有一个使用 html()
方法的例子。
<?php require 'QueryPath/QueryPath.php'; qp($file)->find('div.content')->html('<ul><li>One</li></ul>'); ?> |
图
2
中没有给出
remove()
方法(难以清楚地表示移除)。
remove()
方法移除文档中的元素。如果不带参数调用,该方法将移除当前选中的元素。但是,和很多其他的 QueryPath 方法一样,
remove()
可以使用一个 CSS3
选择器作为可选参数。如果提供了一个选择器,那么只移除与选择器匹配的项。
图 2 中的第二类方法则操纵元素中的属性。下面介绍两个这样的例子。
attr()
|
获取或设 置每个选中的元素上给定属性的值 |
addClass()
|
为当前选中的每 个元素添加一个类 |
还有其他一些与属性相关的方法。例如
removeClass()
方法,该方法以一个类名作为参数,它将移除元素中的一个类。
removeAttr()
以一个属性名作为参数,它将从所有当前选中的元素中移除具有该名称的属性。
现在可以将所有这些基本功能组合到一起,形成有趣的东西。
Twitter 是一个流行的微博客服务,通过它可以发布短消息,同时还可以跟随其他 Twitter 用户的微博客。 Twitter 提供了一个简单的 Web 服务,用于公布该平台的很多特性。
下面的例子使用 QueryPath 在 Twitter 服务器上执行搜索,并以 HTML 格式打印结果。可以将一个工具添加到已有的 Web 站点,以显示最近的关于一个感兴趣的话题的 Twitter 活动。
Twitter 的搜索服务器侦听一个标准的 HTTP 服务器,当被请求时,以 Atom XML
格式返回搜索结果。我们的例子将搜索最近 5 个提到 QueryPath 的贴子。为了运行这种搜索,并以 Atom 格式返回内容,只需在 URL
中编写必要的信息:
http://search.twitter.com/search.atom
?rpp=5
&q=QueryPath
。
加粗的 3 个部分表示针对这个应用程序进行了调整的参数。
.atom
|
提供这个扩 展名是为了告诉服务器需要返回 Atom XML 内容 |
rpp=5
|
RPP 指定每页显示的结果数。我们想要返回 5 条结果。默认情况下,将返回 5 条最近的结果 |
q=QueryPath
|
这 是查询。Twitter 支持更复杂的搜索查询,但对于这个简单的例子只需要这样的查询。 |
当装载这个 URL 时,Twitter 将返回一个 Atom 格式的 XML 文档。下面的清单 15 显示一个经过大量简化的返回文档。这里只显示最关心的信息(只显示一个条目)。
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <feed> <entry> <content type="html"> Last night I added XSD schema validation and XSL Transformation (XSLT) support to <b>QueryPath</b> (as extensions). Will commit them today. </content> <link type="image/png" rel="image" href="http://example.com/img.jpg"/> <author> <name>technosophos (M Butcher)</name> <uri>http://twitter.com/technosophos</uri> </author> </entry> </feed> |
清单 16 显示了执行搜索的简要的 QueryPath 代码,处理返回的 XML,并创建一个文档。
<?php require 'QueryPath/QueryPath.php'; $url = 'http://search.twitter.com/search.atom?rpp=5&q=QueryPath'; $out = qp(QueryPath::HTML_STUB, 'body')->append('<ul/>')->find('ul'); foreach (qp($url, 'entry') as $result) { $title = $result->children('content')->text(); $img = $result->siblings('link[rel="image"]')->attr('href'); $author = $result->parent()->find('author>name')->text(); $out->append("<li><img src='$img'/> <em>$author</em><br/>$title</li>"); } $out->writeHTML(); ?> |
如果使用 Web 浏览器执行以上代码,可以看到图 3 所示的结果。
图 3. QueryPath
显示 Twitter 搜索结果
清 单 16 中的代码有 14 行,其中只有 9 行代码做实际的工作。以上代码是如何产生图 3 中的视图的呢?
$url
变量存放前面提到的 Twitter URL。$out
变量指向用于将
HTML 写到客户机的 QueryPath 对象。
从一个基本的文档
(QueryPath::HTML_STUB
)开始,添加一个无序列表,并(使用 find()
)
选择这个新列表。
foreach
循环是脚本中最重要的一行:
foreach (qp($url, 'entry') as $result)
。这里创建
一个新的 QueryPath
对象。由于传递了一个 URL,QueryPath 将检索远程 Atom
文档,并解析结果。另外,由于传递了选择器 entry
,QueryPath 将选择文档中的所有条目。回头查看一下
清
单 15
,看看这是文档中的哪个部分。返回的文档中将有 5 个条目(因为 URL 中这样设置了 rpp
标志)。这 5 个条目中的每个条目看上去都应该与清单 15 中的
<entry/>
类似。
循环获取了 3 个数据部分:
$title
|
条目的内 容 |
$img
|
发帖用户的头像的 URL |
$author
|
发 帖用户的用户名 |
为了获取每块数据,可以使用不同的 QueryPath 方法。例如,可以使用 $result->children('content')->text();
获得 $title
。
![]() |
|
循环中首先选择标记名为
content
的所有子元素,然后从发现的节点中获得 CDATA
文本。每个条目将有一个 <content/>
元素。
现在需要获得图像 URL。在前面的链中,选择了
<content/>
元素,所以这就是起点。现在需要搜索 <content/>
的同胞,找到形如
<link rel="image"/>
的元素。
为此,使用 siblings()
函数,并提供一个选择器作为参数。然后使用 attr()
函数获得元素的 href
属性的值。
最后,从 <link/>
元素跳回到它的父元素,接着使用 find('author>name')
,
获得作者的用户名。(请查看 表
2
)。在这里,可以使用
text()
获得作者的用户名的文本。
在 foreach
循环的每次迭代的最后,构建一个 HTML 片段,并使用
append()
将这个片段插入到
$out
QueryPath 中。
迭代完从 Twitter 返回的结果后,可以在脚本的最后将 HTML 文档写到浏览器:$out->writeHTML();
。
这样就完成了。在大约十几行代码中,您完成了与一个远程服务的交互。可以通过这种方式,使用 QueryPath 访问任何使用 HTTP 和 XML 或 HTML 的 Web 服务。QueryPath 附带的例子展示了如何设置连接参数、对 SPARQL 端点执行 SPARQL 查询以及解析复杂的、多名称空间的文档。QueryPath 为使用 Web 服务带来巨大的潜力。
在本文中,您探索了 QueryPath 库的基础。您学习了如何创建 QueryPath
对象、遍历文档和操纵内容。您还构建了一个小型的例子脚本,该脚本使用流行的 Twitter 微博客服务的 Web
服务 API。
本文只是初步发掘 QueryPath 库的一些可能的应用。例如,本文只提到数据库 API,可使用该 API 将 RDBMS
支持集成到 QueryPath。想象一下,运行一个 SQL
SELECT
语句,并将结果直接合并到一个符合自己的规范的 HTML
表格中。或者再想象一下,构建一个 XML 导入器,用于解析数据并将数据直接插入到数据库中。
QueryPath 还有一些特性这里没有提到。通过映射器和过滤器,可以让 QueryPath 运行定制的函数来转换或过滤
QueryPath 数据。通过
QPTPL
扩展,可以将数据插入到预定义的纯 HTML 模板中。QueryPath
还支持用户定义的扩展。通过编写一个简单的类定义,可以将自己的方法添加到 QueryPath 中。
>>phpQuery—基于 jQuery的PHP实现
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内容概要:本文详细探讨了LQR(线性二次调节器)和LQG(线性二次高斯)控制在车辆主动悬架系统中的应用。文章首先介绍了LQR控制的基本原理,即通过状态反馈控制使系统达到最优状态。接着,通过Simulink建立了多种自由度的主动悬架模型(2自由度、4自由度和7自由度),并在MATLAB中实现了相应的控制算法。文中展示了不同自由度模型的关键性能指标对比,如悬架动挠度、簧载质量加速度等,并提供了具体的MATLAB代码示例。此外,文章还讨论了LQG控制中卡尔曼滤波的应用,以及其在处理噪声环境中的优势。 适合人群:从事车辆工程、控制系统设计的研究人员和技术人员,尤其是对主动悬架系统感兴趣的读者。 使用场景及目标:适用于希望深入了解LQR/LQG控制理论及其在车辆主动悬架系统中具体应用的人群。目标是帮助读者掌握如何利用MATLAB/Simulink搭建和优化主动悬架模型,从而提高车辆行驶的舒适性和稳定性。 其他说明:文章不仅提供了理论解释,还包括大量实用的代码片段和图表,便于读者理解和实践。特别强调了在不同自由度模型之间的选择依据,以及LQG控制在实际应用场景中的重要性。
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内容概要:本文深入探讨了基于自抗扰控制(ADRC)的永磁同步电机(PMSM)矢量控制技术。首先介绍了PMSM的特点及其广泛应用背景,强调了矢量控制在实现电机高性能控制方面的重要性。针对传统矢量控制存在的不足,引入了ADRC这一新型控制策略,详细解释了ADRC的工作原理,包括跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)和非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)三个组成部分的功能。随后展示了如何将ADRC应用于PMSM的电流环和速度环控制中,并提供了具体的Python代码实现示例。实验结果显示,在面对负载变化等扰动情况下,采用ADRC的控制系统表现出更好的稳定性和平滑性。 适用人群:从事电机控制领域的研究人员和技术人员,特别是那些希望深入了解并掌握先进控制算法的人群。 使用场景及目标:适用于需要提高永磁同步电机控制系统鲁棒性和响应速度的应用场合,如工业自动化设备、电动汽车等领域。目标是帮助读者理解ADRC的基本概念及其在PMSM矢量控制中的具体应用,从而能够在实际项目中实施该技术。 其他说明:文中还讨论了一些实用技巧,如参数调整的方法和注意事项,以及与其他控制方法(如PI控制)的性能对比。此外,作者鼓励读者尝试不同的参数配置以找到最适合特定应用场景的最佳设置。
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医学图像分割数据集:眼底血管图像语义分割数据集(约48张数据和标签) 【2类别的分割】:背景:0,1:眼底血管(具体参考classes文件) 数据集介绍:【已经划分好】 训练集:images图片目录+masks模板目录,34张左右图片和对应的mask图片 验证集:images图片目录+masks模板目录,10张左右图片和对应的mask图片 测试集:images图片目录+masks模板目录,4张左右图片和对应的mask图片 除此之外,包含一个图像分割的可视化脚本,随机提取一张图片,将其原始图片、GT图像、GT在原图蒙板的图像展示,并保存在当前目录下 医学图像分割网络介绍:https://blog.csdn.net/qq_44886601/category_12102735.html 更多图像分割网络unet、swinUnet、trasnUnet改进,参考改进专栏:https://blog.csdn.net/qq_44886601/category_12803200.html
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