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【汇总】Nginx.conf配置,安全优化

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http://www.howtocn.org/doku.php  Nginx模块参考手册中文版

http://zoomquiet.org/res/scrapbook/ZqFLOSS/data/20110327224335/   nginx的if判断语句

 

 

 

 

 

1. Apache服务器和nginx的优缺点:
我们之前大量使用Apache来作为HTTPServer。
Apache具有很优秀的性能,而且通过模块可以提供各种丰富的功能。
1)首先Apache对客户端的响应是支持并发的 ,运行httpd这个daemon进程之后,它会同时产生多个孩子进程/线程,每个孩子进程/线程分别对客户端的请求进行响应;
2)另外,Apache可以提供静态和动态的服务 ,例如对于PHP的解析不是通过性能较差的CGI实现的而是通过支持PHP的模块来实现的(通常为mod_php5,或者叫做apxs2)。
3)缺点:
因此通常称为Apache的这种Server为process-based server ,也就是基于多进程的HTTPServer,因为它需要对每个用户请求创建一个孩子进程/线程进行响应;
这样的缺点是,如果并发的请求非常多(这在大型门户网站是很常见的)就会需要非常多的线程,从而占用极多的系统资源CPU和内存。因此对于并发处理不是Apache的强项。
4)解决方法:
目前来说出现了另一种WebServer,在并发方面表现更加优越,叫做asynchronous servers异步服务器。最有名的为Nginx和Lighttpd。所谓的异步服务器是事件驱动程序模式的event-driven,除了用户的并发请求通常只需要一个单一的或者几个线程。因此占用系统资源就非常少。这几种又被称为lightweight web server。
举例,对于10,000的并发连接请求,nginx可能仅仅使用几M的内存;而Apache可能需要使用几百M的内存资源。
2. 实际中单一的使用:
1)关于单一使用Apache来作为HTTPServer的情况我们不用再多做介绍,非常常见的应用;
上面我们介绍到Apache对于PHP等服务器端脚本的支持是通过自己的模块来实现的,而且性能优越。
2)我们同样可以单单使用nginx或者lighttpd来作为HTTPServer来使用。
nginx和lighttpd和Apache类似都通过各种模块可以对服务器的功能进行丰富的扩展,同样都是通过conf配置文件对各种选项进行配置。
对于PHP等,nginx和lighttpd都没有内置的模块来对PHP进行支持,而是通过FastCGI来支持的。
Lighttpd通过模块可以提供CGI, FastCGI和SCGI等服务,Lighttpd is capable of automatically spawning FastCGI backends as well as using externally spawned processes.
nginx则没有自己提供处理PHP的功能,需要通过第三方的模块来提供对PHP进行FastCGI方式的集成。

 

 

 

 

===============Nginx配置文件nginx.conf中文详解

 

 

#定义Nginx运行的用户和用户组
user www www;

#nginx进程数,建议设置为等于CPU总核心数。
worker_processes 8;

#全局错误日志定义类型,[ debug | info | notice | warn | error | crit ]
error_log /var/log/nginx/error.log info;

#进程文件
pid /var/run/nginx.pid;

#一个nginx进程打开的最多文件描述符数目,理论值应该是最多打开文件数(系统的值ulimit -n)与nginx进程数相除,但是nginx分配请求并不均匀,所以建议与ulimit -n的值保持一致。
worker_rlimit_nofile 65535;

#工作模式与连接数上限
events
{
#参考事件模型,use [ kqueue | rtsig | epoll | /dev/poll | select | poll ]; epoll模型是Linux 2.6以上版本内核中的高性能网络I/O模型,如果跑在FreeBSD上面,就用kqueue模型。
use epoll;
#单个进程最大连接数(最大连接数=连接数*进程数)
worker_connections 65535;
}

#设定http服务器
http
{
include mime.types; #文件扩展名与文件类型映射表
default_type application/octet-stream; #默认文件类型
#charset utf-8; #默认编码
server_names_hash_bucket_size 128; #服务器名字的hash表大小
client_header_buffer_size 32k; #上传文件大小限制
large_client_header_buffers 4 64k; #设定请求缓
client_max_body_size 8m; #设定请求缓
sendfile on; #开启高效文件传输模式,sendfile指令指定nginx是否调用sendfile函数来输出文件,对于普通应用设为 on,如果用来进行下载等应用磁盘IO重负载应用,可设置为off,以平衡磁盘与网络I/O处理速度,降低系统的负载。注意:如果图片显示不正常把这个改 成off。
autoindex on; #开启目录列表访问,合适下载服务器,默认关闭。
tcp_nopush on; #防止网络阻塞
tcp_nodelay on; #防止网络阻塞
keepalive_timeout 120; #长连接超时时间,单位是秒

#FastCGI 相关参数是为了改善网站的性能:减少资源占用,提高访问速度。下面参数看字面意思都能理解。
fastcgi_connect_timeout 300;
fastcgi_send_timeout 300;
fastcgi_read_timeout 300;
fastcgi_buffer_size 64k;
fastcgi_buffers 4 64k;
fastcgi_busy_buffers_size 128k;
fastcgi_temp_file_write_size 128k;

#gzip模块设置
gzip on; #开启gzip压缩输出
gzip_min_length 1k; #最小压缩文件大小
gzip_buffers 4 16k; #压缩缓冲区
gzip_http_version 1.0; #压缩版本(默认1.1,前端如果是squid2.5请使用1.0)
gzip_comp_level 2; #压缩等级
gzip_types text/plain application/x-javascript text/css application/xml;
#压缩类型,默认就已经包含text/html,所以下面就不用再写了,写上去也不会有问题,但是会有一个warn。
gzip_vary on;
#limit_zone crawler $binary_remote_addr 10m; #开启限制IP连接数的时候需要使用

upstream blog.ha97.com {
#upstream的负载均衡,weight是权重,可以根据机器配置定义权重。weigth参数表示权值,权值越高被分配到的几率越大。
server 192.168.80.121:80 weight=3;
server 192.168.80.122:80 weight=2;
server 192.168.80.123:80 weight=3;
}

#虚拟主机的配置
server
{
#监听端口
listen 80;
#域名可以有多个,用空格隔开
server_name www.ha97.com ha97.com;
index index.html index.htm index.php;
root /data/www/ha97;
location ~ .*.(php|php5)?$
{
fastcgi_pass 127.0.0.1:9000;
fastcgi_index index.php;
include fastcgi.conf;
}
#图片缓存时间设置
location ~ .*.(gif|jpg|jpeg|png|bmp|swf)$
{
expires 10d;
}
#JS和CSS缓存时间设置
location ~ .*.(js|css)?$
{
expires 1h;
}
#日志格式设定
log_format access '$remote_addr - $remote_user [$time_local] "$request" '
'$status $body_bytes_sent "$http_referer" '
'"$http_user_agent" $http_x_forwarded_for';
#定义本虚拟主机的访问日志
access_log /var/log/nginx/ha97access.log access;

#对 "/" 启用反向代理
location / {
proxy_pass http://127.0.0.1:88;
proxy_redirect off;
proxy_set_header X-Real-IP $remote_addr;
#后端的Web服务器可以通过X-Forwarded-For获取用户真实IP
proxy_set_header X-Forwarded-For $proxy_add_x_forwarded_for;
#以下是一些反向代理的配置,可选。
proxy_set_header Host $host;
client_max_body_size 10m; #允许客户端请求的最大单文件字节数
client_body_buffer_size 128k; #缓冲区代理缓冲用户端请求的最大字节数,
proxy_connect_timeout 90; #nginx跟后端服务器连接超时时间(代理连接超时)
proxy_send_timeout 90; #后端服务器数据回传时间(代理发送超时)
proxy_read_timeout 90; #连接成功后,后端服务器响应时间(代理接收超时)
proxy_buffer_size 4k; #设置代理服务器(nginx)保存用户头信息的缓冲区大小
proxy_buffers 4 32k; #proxy_buffers缓冲区,网页平均在32k以下的设置
proxy_busy_buffers_size 64k; #高负荷下缓冲大小(proxy_buffers*2)
proxy_temp_file_write_size 64k;
#设定缓存文件夹大小,大于这个值,将从upstream服务器传
}

#设定查看Nginx状态的地址
location /NginxStatus {
stub_status on;
access_log on;
auth_basic "NginxStatus";
auth_basic_user_file conf/htpasswd;
#htpasswd文件的内容可以用apache 提供的htpasswd工具来产生。
}

 

 

 

#本地动静分离反向代理配置
#所有jsp的页面均交由tomcatresin 处理
location ~ .(jsp|jspx|do)?$ {
proxy_set_header Host $host;
proxy_set_header X-Real-IP $remote_addr;
proxy_set_header X-Forwarded-For $proxy_add_x_forwarded_for;
proxy_pass http://127.0.0.1:8080;
}
#所有静态文件由nginx直接读取不经过tomcat或resin
location ~ .*.(htm|html|gif|jpg|jpeg|png|bmp|swf|ioc|rar|zip|txt|flv|mid|doc|ppt|pdf|xls|mp3|wma)$
{ expires 15d; }
location ~ .*.(js|css)?$
{ expires 1h; }
}
}

 

=================

 

 

每个nginx进程消耗的内存10兆的模样

查看当前的PHP FastCGI进程数是否够用:
netstat -anpo | grep "php-cgi" | wc -l
  如果实际使用的“FastCGI进程数”接近预设的“FastCGI进程数”,那么,说明“FastCGI进程数”不够用,需要增大。

 

 

 

------------------------------ error_log 日志分为

nginx的log有以下几种类型: [ debug | info | notice | warn | error | crit ]
在nginx.conf的设置:error_log logs/error.log  debug;
debug 为最详细 crit最少

 

 

 

------------------------------- rewrites 所有非www.***.com的访问 => http://www.***.com/

 server_name   web90.***.com;

 

 if ($host = "web90.***.com") {
                rewrite ^(.*)$ http://www.test.com$1 permanent;
        }

 

---------------------------------nginx 停止/平滑重启

nginx的信号控制

TERM,INT 快速关闭
QUIT  从容关闭
HUP   平滑重启,重新加载配置文件
USR1  重新打开日志文件,在切割日志时用途比较大
USR2  平滑升级可执行程序
WINCH 从容关闭工作进程

 

 

1) 从容停止:

kill -QUIT Nginx主进程号

kill -QUIT '/usr/local/webserver/nginx/logs/nginx.pid'

 

2)快速停止:

kill -TERM Nginx主进程号

kill -TERM '/usr/local/webserver/nginx/logs/nginx.pid'

kill -INTN ginx主进程号

kill -INT  '/usr/local/webserver/nginx/logs/nginx.pid'

 

3)强制停止所有nginx进程

pkill -9 nginx

 

 

 

1)平滑重启

kill -HUP nginx主进程号

kill -HUP '/usr/local/webserver/nginx/logs/nginx.pid'

 

 

 

 


---------------------------- Location语法

 

location [=|~|~*|^~] /uri/ { … }

= 开头表示精确匹配
^~ 开头表示uri以某个常规字符串开头,理解为匹配 url路径即可
~ 为区分大小写匹配
~* 为不区分大小写匹配
!~和!~*分别为区分大小写不匹配及不区分大小写不匹配
/ 通用匹配,任何请求都会匹配到。
多个location配置的情况下匹配顺序为
首先匹配 =,其次匹配^~, 其次是按文件中顺序的正则匹配,最后是交给 / 通用匹配。当有匹配成功时候,停止匹配,按当前匹配规则处理请求。
处理静态文件请求,这是nginx作为http服务器的强项
# 有两种配置模式,目录匹配或后缀匹配,任选其一或搭配使用
location ^~ /static/ {
root /webroot/static/;
}
location ~* \.(gif|jpg|jpeg|png|css|js|ico)$ {
root /webroot/res/;
}
 
---------------------------- ReWrite语法
last – 基本上都用这个Flag。
break – 中止Rewirte,不在继续匹配
redirect – 返回临时重定向的HTTP状态302
permanent – 返回永久重定向的HTTP状态301

 

----------------------------开启记录nginx access log中post请求

 

vim /usr/local/nginx/conf/vhost/ssc.conf

log_format access '$remote_addr - $remote_user [$time_local] "$request" $status $body_bytes_sent $request_body "$http_referer" "$
http_user_agent" $http_x_forwarded_for';
access_log logs/ssc.log access ;

 

------------------------------ 关闭 access log

 

server
  {
   access_log /dev/null;

 

}

  这样全部把他们丢到系统的黑洞里了。不用每时每刻都往系统磁盘疯狂的读写日志了 还延长硬盘的寿命。
  完全重启Nginx

-----------------------------php-fpm

php.ini中memory_limit设低了会出错,修改了php.ini的memory_limit为128M,重启nginx,发现好了,原来是PHP的内存不足了。

 

 

 

php-fpm 来管理FastCGI,可以修改配置文件中的以下值:

 

在PHP5.3.X中的php-fpm,配置文件 php-fpm.conf 对于进程管理有两种方法,一种是静态(static),一种是动态(dynamic)。
如果设置成 static,进程数始终都是 pm.max_children 指定的数量。
如果设置成 dynamic,则进程数是动态的,最开始是 pm.start_servers 指定的数量,如果请求较多,则会自动增加,保证空闲的进程数不小于pm.min_spare_servers,如果进程数较多,也会进行相应清理,保证进 程数不多于 pm.max_spare_servers。
当php-fpm启动后,一个php-fpm进程处理过一些请求后,有些内存是释放不掉的,占用的内存将达到20M-30M不等。
对于内存大的服务器(比如说4G)来说,指定静态的 max_children 后就不需要再进行额外的进程数目控制。比如我们指定为100个,那么php-fpm耗费的内存就能控制在大概2G,剩余的2G内存可以处理别的任务。
如果内存小(比如1G),那么指定静态的进程数量,可以保证php-fpm只获取够用的内存,将不多的内存分配给其他应用去使用,有利于服务器的稳定,运行畅通。

 



    <value name="max_children">128</value>

    同时处理的并发请求数,即它将开启最多128个子线程来处理并发连接。

    <value name="rlimit_files">102400 </value>

    最多打开文件数。

    <value name="max_requests">204800 </value>

    每个进程在重置之前能够执行的最多请求数。


<value name="log_level">notice</value>
<value name="process_control_timeout">5s</value>
<value name="display_errors">1</value>
<value name="style">static</value>
<value name="StartServers">20</value>
Sets the desired minimum number of idle server processes.
Used only when 'apache-like' pm_style is selected
<value name="MinSpareServers">5</value>
Sets the desired maximum number of idle server processes.
Used only when 'apache-like' pm_style is selected
<value name="MaxSpareServers">35</value>

<value name=”request_terminate_timeout”>30s</value>  fast-cgi的执行脚本时间
<value name="request_terminate_timeout">0s</value>
The timeout (in seconds) for serving of single request after which a php backtrace will be dumped to slow.log file'0s' means 'off'
<value name="request_slowlog_timeout">2s</value>
The log file for slow requests
<value name="slowlog">/data/logs/php/php-fpm-slow.log</value>

 

 

-----------------------------fastcgi.conf

 


fastcgi_param  SCRIPT_FILENAME    $document_root$fastcgi_script_name;
fastcgi_param  QUERY_STRING       $query_string;
fastcgi_param  REQUEST_METHOD     $request_method;
fastcgi_param  CONTENT_TYPE       $content_type;
fastcgi_param  CONTENT_LENGTH     $content_length;

fastcgi_param  SCRIPT_NAME        $fastcgi_script_name;
fastcgi_param  REQUEST_URI        $request_uri;
fastcgi_param  DOCUMENT_URI       $document_uri;
fastcgi_param  DOCUMENT_ROOT      $document_root;
fastcgi_param  SERVER_PROTOCOL    $server_protocol;

fastcgi_param  GATEWAY_INTERFACE  CGI/1.1;
fastcgi_param  SERVER_SOFTWARE    nginx/$nginx_version;

fastcgi_param  REMOTE_ADDR        $remote_addr;
fastcgi_param  REMOTE_PORT        $remote_port;
fastcgi_param  SERVER_ADDR        $server_addr;
fastcgi_param  SERVER_PORT        $server_port;
fastcgi_param  SERVER_NAME        $server_name;

# PHP only, required if PHP was built with --enable-force-cgi-redirect
fastcgi_param  REDIRECT_STATUS    200;

 

 

 

=============================== nginx标识

http://www.php100.com/html/webkaifa/apache/2011/0520/8098.html

 

以下为字符串匹配操作符

~  为区分大小写匹配
~* 为不区分大小写匹配
!~和!~*分别为区分大小写不匹配及不区分大小写不匹配

 



文件和目录判断

  -f和!-f判断是否存在文件

  -d和!-d判断是否存在目录

  -e和!-e判断是否存在文件或目录

  -x和!-x判断文件是否可执行

 

 

flag标记有:

  * last 相当于Apache里的[L]标记,表示完成rewrite

  * break 终止匹配, 不再匹配后面的规则

  * redirect 返回302临时重定向 地址栏会显示跳转后的地址

  * permanent 返回301永久重定向 地址栏会显示跳转后的地址

  一些可用的全局变量有,可以用做条件判断(待补全)

  $args

  $content_length

  $content_type

  $document_root

  $document_uri

  $host

  $http_user_agent

  $http_cookie

  $limit_rate

  $request_body_file

  $request_method

  $remote_addr

  $remote_port

  $remote_user

  $request_filename

  $request_uri

  $query_string

  $scheme

  $server_protocol

  $server_addr

  $server_name

  $server_port

  $uri

      $http_referer

 

-----------------------------nginx.conf

 

查看物理cpu颗数
 cat /proc/cpuinfo | grep physical | uniq -c
      8 physical id     : 1
(说明实际上是1颗8核的CPU)

 

在服务器上执行top,然后按1,就可以看到CPU内核的工作情况。如果多个CPU内核的利用率都相差不多,证明nginx己经成功的利用了多核CPU。

 

 

 

worker_processes 8;

指定工作衍生进程数 ,一般等于cpu的总核数或总核数的两倍,例如两个四核的cpu,总核数为8


events
{
  use epoll; //使用的网络i/o模型,linux系统推荐epoll,freebsd推荐kqueue
  worker_connections 65535; //允许的链接数
}

 

#max_clients = worker_processes * worker_connections

 

 

location ~ .*\.(gif|jpg|jpeg|png|bmp|swf)$

{

access_log off;关闭日志

expires 30d;//通过expires指令输出Header头来实现本地缓存,30天

}

location ~ .*\.(js|css)$

{

access_log off;关闭日志

expires 1h;

}

 

 

 

====================== 重写

 

 

 

   if (!-e $request_filename ) {
                                rewrite "/test/(.*[^js|css|jpg|gif|html])$" /index.php?r=test/$1 last;

                                rewrite "(.*)([a|c|f])$" /static/login/$1$2/login.html last;
                                rewrite "(.*)([a|c|f])/$" /static/login/$1$2/login.html last;
                                rewrite "(.*)([a|c])/account/login.html$" /static/login/$1$2/login.html last;
                                rewrite "(.*)f/user/login.html$" /static/login/$1f/login.html last;
                                rewrite "(.*)([a|c|f]{1})_[0-9]+/multiple/redirection?(.*)$" /index.php?r=multiple/redirection&shortFlag=$2&$3 last;
                                rewrite "(.*)([a|c|f]{1})_[0-9]+/multiple/(.*)$" /index.php?r=multiple/$3&shortFlag=$2 last;
                                rewrite "(.*[a|c])_[0-9]+/index.htm$" /index.php?co=$1&r=backend last;
                                rewrite "(.*[a|c])/(.*[^html])$" /index.php?co=$1&r=backend/$2 last;
                                rewrite "(.*[a|c])_[0-9]+/(.*[^html])$" /index.php?co=$1&r=backend/$2 last;

                                rewrite "(.*f)_[0-9]+/index.htm$" /index.php?co=$1&r=frontend last;
                                rewrite "(.*f)/(.*)$" /index.php?co=$1&r=frontend/$2 last;
                                rewrite "(.*f)_[0-9]+/(.*)$" /index.php?co=$1&r=frontend/$2 last;

                                rewrite "site/(.*)$" /index.php?&r=site/$1 last;
   }

 

 

 

 

 

 

================nginx 日志格式

推荐:

log_format  access  '$remote_addr - $remote_user [$time_local] "$request" '
              '$status $body_bytes_sent "$http_referer" '
              '"$http_user_agent" $http_x_forwarded_for';


218.28.60.30 - - [20/May/2011:15:02:12 +0800] "GET /manager/html HTTP/1.1" 404 168 "-" "Mozilla/3.0 (compatible; Indy Library)" -

 

 

 

log_format access2 '[$time_local] $remote_addr $status $request_time $body_bytes_sent "$request" "$http_referer"';

 

 

log_format main '$remote_addr - $remote_user [$time_local] ''"$request" $status $bytes_sent ''"$http_referer" "$http_user_agent" ''"$gzip_ratio"';

 

log_format download '$remote_addr - $remote_user [$time_local] ''"$request" $status $bytes_sent ''"$http_referer" "$http_user_agent" ''"$http_range" "$sent_http_content_range"';

 

 

 

=====================每天定时切割nginx日志脚本

vim /usr/local/webserver/nginx/sbin/cut_nginx_log.sh
#!/bin/bash
# This script run at 00:00

# The Nginx logs path
logs_path="/usr/local/webserver/nginx/logs/";

mkdir -p ${logs_path}$(date -d "yesterday" + "%Y")/$(date -d "yesterday" + "%m")/
mv ${logs_path}access.log ${logs_path}$(date -d "yesterday" + "%Y")/$(date -d "yesterday" + "%m")/access_$(date -d "yesterday" + "%Y%m%d").log
kill -USR1 'cat /usr/local/webserver/nginx/nginx.pid'



chown -R www:www cut_nginx_log.sh
chmod +x cut_nginx_log.sh


crontab -e
00 00 * * * /bin/bash /usr/local/webserver/nginx/sbin/cut_nginx_log.sh


#/sbin/service crond restart

 

 

 

===============================  conf 配置头文件

 

 

user  www www;

worker_processes 1;

error_log  /usr/local/nginx/logs/nginx_error.log  crit;

pid        /usr/local/nginx/logs/nginx.pid;

#Specifies the value for maximum file descriptors that can be opened by this process.
worker_rlimit_nofile 51200;

events
        {
                use epoll;
                worker_connections 51200;
        }

 

 

 

===================================  http核心模块

 

 

user  www www;

worker_processes 8;

error_log  /data/logs/nginx/nginx_error.log  crit;

pid        /usr/local/webserver/nginx/nginx.pid;

#Specifies the value for maximum file descriptors that can be opened by this process.
worker_rlimit_nofile 65535;

events
{
  use epoll;
  worker_connections 65535;
}

http
{
  include       mime.types;
  default_type  application/octet-stream;

  charset utf-8;

  server_names_hash_bucket_size 128;
  client_header_buffer_size 128k;
  large_client_header_buffers 4 128k;
  client_max_body_size 8m;  #指令指定允许客户端连接的最大请求实体大小,它出现在请求头部的Content-Length字段。

  sendfile on;
  tcp_nopush     on;
 
  keepalive_timeout 60;  #参数的第一个值指定了客户端与服务器长连接的超时时间,超过这个时间,服务器将关闭连接。

  tcp_nodelay on;

  fastcgi_connect_timeout 60;
  fastcgi_send_timeout 60;
  fastcgi_read_timeout 60;
  fastcgi_buffer_size 256k;
  fastcgi_buffers 8 256k;
  fastcgi_busy_buffers_size 256k;
  fastcgi_temp_file_write_size 256k;

 

 fastcgi_intercept_errors on;

 语法:fastcgi_intercept_errors on|off
默认值:fastcgi_intercept_errors off
使用字段:http, server, location
这个指令指定是否传递4xx和5xx错误信息到客户端,或者允许nginx使用error_page处理错误信息。
你必须明确的在error_page中指定处理方法使这个参数有效,正如Igor所说“如果没有适当的处理方法,nginx不会拦截一个错误,这个错误不会显示自己的默认页面,这里允许通过某些方法拦截错误。

 

 

 


  gzip on;
  gzip_min_length  1k;
  gzip_buffers     4 16k;
  gzip_http_version 1.0;
  gzip_comp_level 2;
  gzip_types       text/plain application/x-javascript text/css application/xml;
  gzip_vary on;

  #limit_zone  crawler  $binary_remote_addr  10m;

log_format  access  '$remote_addr - $remote_user [$time_local] "$request" '
              '$status $body_bytes_sent "$http_referer" '
              '"$http_user_agent" $http_x_forwarded_for';

 

#upstream member {
#                       server 192.168.1.203:80;
#                }

 

#include vhost/*.conf;

 

-----------------  server核心模块

 

 server
  {
    listen       80;
    server_name  www.***.com ;
    index index.html index.htm index.php;
    root  /data/www/***/webroot;
     location / {
            index index.php index.html index.htm;
            if (-f $request_filename) {
                break;
            }
            if (-d $request_filename) {
                break;
            }
             rewrite ^(.+)$ /index.php?q=$1 last;

     }

 

     location / {
            return 404;
     }

      location ~ .*\.(php|php5)?$
  {
      #fastcgi_pass  unix:/tmp/php-cgi.sock;
      fastcgi_pass  127.0.0.1:9000;
      fastcgi_index index.php;
      include fcgi.conf;
     # rewrite ^(.+)$ index.php?q=$1 last;
  }


    location ~ .*\.(gif|jpg|jpeg|png|bmp|swf)$
    {
      access_log off;
      expires      30d;
    }
    location ~ .*\.(js|css)$
    {
      access_log off;
      expires      30d;
    }
    #access_log  /data/logs/nginx/binhaixian.access.log  access;

  }

 

 

 

 

----------------FastCGI模块

 

    fastcgi_connect_timeout 60;#默认值为60.指定同FastCGI服务器的连接超时时间,这个值不能超过75秒

    fastcgi_send_timeout 300;#指令为上游服务器设置等待一个FastCGI进程的传送数据时间,如果有一些直到它们运行完才有输出的长时间运行的FastCGI进程,那么可以修改这个值,如果你在上游服务器的error log里面发现一些超时错误,那么可以恰当的增加这个值。指令指定请求服务器的超时时间,指完成了2次握手的连接,而不是完整的连接 ,如果在这期间客户端没有进行数据传递,那么服务器将关闭这个连接。
    fastcgi_read_timeout 300;#默认值为60.前端FastCGI服务器的响应超时时间,如果有一些直到它们运行完才有输出的长时间运行的FastCGI进程,或者在错误日志中出现前端服务器响应超时错误,可能需要调整这个值
     fastcgi_buffer_size 64k;  #这个参数指定将用多大的缓冲区来读取从FastCGI进程到来应答头。默认的缓冲区大小为fastcgi_buffers指令中的每块大小 ,可以将这个值设置更小。   

 

    fastcgi_buffers 4 64k;   #这个参数指定了从FastCGI进程到来的应答,本地将用多少和多大的缓冲区读取。
默认这个参数等于分页大小 ,根据环境的不同可能是4K, 8K或16K。

#getconf PAGESIZE  得到分页大小,返回的单位为bytes
4096
例如fastcgi_buffers 256 4k; # 设置缓冲区大小为4k + 256 * 4k = 1028k。这意味着所有FastCGI返回的应答,nginx将超过1M的部分写入磁盘,1M以内的部分写入内存。

 

    fastcgi_busy_buffers_size 128k;

    fastcgi_temp_file_write_size 128k;

 

 

      fastcgi_pass  127.0.0.1:9000; #指定FastCGI服务器监听端口与地址,可以是本机或者其它
      fastcgi_index index.php;
      include fcgi.conf;

 

 

 

------------------------------------------ location设置优先级

 

(location =) > (location 完整路径 >) >(location ^~ 路径) >(location ~* 正则) >(location 路径)
     只要匹配到,其它的都会忽略,然后返回到改匹配。


如果都是正则,都能够匹配,以配置文件出现顺序来,谁在前谁优先。

 

 

------------------------------------------  一个error对应一个slow log

 

#php-fpm.log

May 27 11:50:44. 120263 [ERROR ] fpm_trace_get_long(), line 78: ptrace(PEEKDATA) failed: Input/output error (5)

 

 

#php-fpm-slow.log
May 27 11:50:44. 120041 pid 25314 (pool default)
script_filename = /data/www/***/webroot/index.php
[0xbf923f60] closedir() /data/www/cakephp/cake/libs/folder.php:191
[0xbf9241b0] read() /data/www/cakephp/cake/libs/folder.php:465
[0xbf924610] __tree() /data/www/cakephp/cake/libs/folder.php:441
[0xbf924c80] tree() /data/www/cakephp/cake/libs/configure.php:1029
[0xbf9259e0] __find(
) /data/www/cakephp/cake/libs/configure.php:954
[0xbf925b60] import() /data/www/***/config/bootstrap.php:52
[0xbf9263a0] +++ dump failed

 

 

 

--------------nginx 配置 gzip压缩

 

一般情况下压缩后的html、css、js、php、jhtml等文件,大小能降至原来的25%,也就是说,原本一个100k的html,压缩后只剩下25k。这无疑能节省很多带宽,也能降低服务器的负载。
在nginx中配置gzip比较简单

一般情况下只要在nginx.conf的http段中加入下面几行配置即可

引用
   gzip  on;
   gzip_min_length  1024;#
设置被压缩的最小请求,单位为bytes。少于这个值大小的请求将不会被压缩,这个值由请求头中的Content-Length字段决定。 建议值为1k;

   gzip_buffers     4 8k; #指定缓存压缩应答的缓冲区数量和大小,如果不设置,一个缓存区的大小为分页大小,根据环境的不同可能是4k或8k。以8k为单位,按照原始数据大小以8k为单位的4倍申请内存。

  gzip_http_version 1.0;
   gzip_types       text/plain application/x-javascript text/css text/html application/xml;#为除“text/html”之外的MIME类型启用压缩,“text/html”总是会被压缩

  gzip_comp_level 2;#指定压缩等级,其值从1到9,1为最小化压缩(处理速度快),9为最大化压缩(处理速度慢)。
  gzip_vary on;#启用应答头“Vary: Accept-Encoding”,注意,由于一个bug将导致IE 4-6无法缓存内容。

 


重启nginx
可以通过网页gzip检测工具来检测网页是否启用了gzip
http://gzip.zzbaike.com/

 

 

 

---------------重定向nginx错误页面的方法

 

 


error_page 404  /404.html;
error_page 403  /error.html;

 


这个404.html保证在nginx主目录下的html目录中即可,如果需要在出现404错误后直接跳转到另外一个地址,可以直接设置如下:


error_page 404 http://www.***.net ;


同样的方式可以定义常见的403、500等错误。


特别注意的是404.html文件页面大小要超过512k,不然会被ie浏览器替换为ie默认的错误页面。

#502 等错误可以用同样的方法来配置。
error_page  500 502 503 504 = /50x.html;

 

 

------------------------------虚拟主机配置

server {
    listen   80;
    server_name  localhost;
    access_log  /var/log/nginx/localhost.access.log;

    location / {
        root   /var/www/nginx-default;
        index index.php index.html index.htm;
    }

    location /doc {
        root   /usr/share;
        autoindex on;
        allow 127.0.0.1;
        deny all;
    }

    location /images {
        root   /usr/share;
        autoindex on;
    }
    location ~ \.php$ {
        fastcgi_pass   127.0.0.1:9000;
        fastcgi_index  index.php;
        fastcgi_param  SCRIPT_FILENAME  /var/www/nginx-default$fastcgi_script_name;
        include /etc/nginx/fastcgi_params;
    }
}


server {
    listen   80;
    server_name  sdsssdf.localhost.com;
    access_log  /var/log/nginx/localhost.access.log;

    location / {
        root   /var/www/nginx-default/console;
        index index.php index.html index.htm;
    }

    location /doc {
        root   /usr/share;
        autoindex on;
        allow 127.0.0.1;
        deny all;
    }

    location /images {
        root   /usr/share;
        autoindex on;
    }
    location ~ \.php$ {
        fastcgi_pass   127.0.0.1:9000;
        fastcgi_index  index.php;
        fastcgi_param  SCRIPT_FILENAME  /var/www/nginx-default$fastcgi_script_name;
        include /etc/nginx/fastcgi_params;
    }
}

 

----------------------监控  

 

location ~ ^/NginxStatus/ {

stub_status on; #Nginx 状态监控配置     
}

 

 

 

这样通过 http://localhost/NginxStatus/(最后的/不能掉) 监控到 Nginx 的运行信息:

 

Active connections: 1
server accepts handled requests
 1 1 5
Reading: 0 Writing: 1 Waiting: 0

 

 

NginxStatus 显示的内容意思如下:

  • active connections – 当前 Nginx 正处理的活动连接数。
  • server accepts handled requests -- 总共处理了 14553819 个连接 , 成功创建 14553819 次握手 ( 证明中间没有失败的 ), 总共处理了 19239266 个请求 ( 平均每次握手处理了 1.3 个数据请求 )。
  • reading -- nginx 读取到客户端的 Header 信息数。
  • writing -- nginx 返回给客户端的 Header 信息数。
  • waiting -- 开启 keep-alive 的情况下,这个值等于 active - (reading + writing),意思就是 Nginx 已经处理完正在等候下一次请求指令的驻留连接。

 

-------------------------------静态文件处理

通过正则表达式,我们可让 Nginx 识别出各种静态文件

 

location ~ \.(htm|html|gif|jpg|jpeg|png|bmp|ico|css|js|txt)$ {

        root /var/www/nginx-default/html;
        access_log off;
        expires 24h;
        }

 

 

 

    location ~ .*\.(gif|jpg|jpeg|png|bmp|swf)?$
    {
      #root /var/www/ttt/www/static/cache/;
      access_log off;
      expires      30d;
    }

    location ~ .*\.(js|css|html)?$
    {
      #root /var/www/ttt/www/static/cache/;
      access_log off;
      expires 7d;
    }

 

对于例如图片、静态 HTML 文件、js 脚本文件和 css 样式文件等,我们希望 Nginx 直接处理并返回给浏览器,这样可以大大的加快网页浏览时的速度。因此对于这类文件我们需要通过 root 指令来指定文件的存放路径 ,同时因为这类文件并不常修改,通过 expires 指令来控制其在浏览器的缓存,以减少不必要的请求。 expires 指令可以控制 HTTP 应答中的“ Expires ”和“ Cache-Control ”的头标(起到控制页面缓存的作用)。您可以使用例如以下的格式来书写 Expires:

 

 

 

 

 

 

expires 1 January, 1970, 00:00:01 GMT;
expires 60s;
expires 30m;
expires 24h;
expires 1d;
expires max;
expires off;

 

 

这样当你输入http://192.168.200.100/1.html的时候会自动跳转到var/www/nginx-default/html/1.html

 

例如 images 路径下的所有请求可以写为:

 

 

 

 

 

 

location ~ ^/images/ {
    root /opt/webapp/images;
}

 

 

 

 

------------------------动态页面请求处理[集群]

Nginx 本身并不支持现在流行的 JSP、ASP、PHP、PERL 等动态页面,但是它可以通过反向代理将请求发送到后端的服务器,例如 Tomcat、Apache、IIS 等来完成动态页面的请求处理。前面的配置示例中,我们首先定义了由 Nginx 直接处理的一些静态文件请求后,其他所有的请求通过 proxy_pass 指令传送给后端的服务器 (在上述例子中是 Tomcat)。最简单的 proxy_pass 用法如下:

 

location / {
    proxy_pass        http://localhost:8080;
    proxy_set_header  X-Real-IP  $remote_addr;
}

 

 

这里我们没有使用到集群,而是将请求直接送到运行在 8080 端口的 Tomcat 服务上来完成类似 JSP 和 Servlet 的请求处理。

当页面的访问量非常大的时候,往往需要多个应用服务器来共同承担动态页面的执行操作,这时我们就需要使用集群的架构。 Nginx 通过 upstream 指令来定义一个服务器的集群,最前面那个完整的例子中我们定义了一个名为 tomcats 的集群,这个集群中包括了三台服务器共 6 个 Tomcat 服务。而 proxy_pass 指令的写法变成了:

 

 

 

# 集群中的所有后台服务器的配置信息
    upstream tomcats {
     server 192.168.0.11:8080 weight=10;
     server 192.168.0.11:8081 weight=10;
     server 192.168.0.12:8080 weight=10;
     server 192.168.0.12:8081 weight=10;
     server 192.168.0.13:8080 weight=10;
     server 192.168.0.13:8081 weight=10;
    }
    location / {
        proxy_pass http://tomcats;# 反向代理
        include proxy.conf;
        }

 

 

----------------------压力测试

wget http://blog.s135.com/soft/linux/webbench/webbench-1.5.tar.gz  
tar zxvf webbench-1.5.tar.gz  
cd webbench-1.5  
make && make install

#webbench -c 100 -t 10 http://192.168.200.100/info.php

参数说明:-c表示并发数,-t表示持续时间(秒)

 

 

root@ubuntu-desktop:/etc/nginx/sites-available# webbench -c 100 -t 10 http://192.168.200.100/info.php
Webbench - Simple Web Benchmark 1.5
Copyright (c) Radim Kolar 1997-2004, GPL Open Source Software.

Benchmarking: GET http://192.168.200.100/info.php
100 clients, running 10 sec.

Speed=19032 pages/min, 18074373 bytes/sec.
Requests: 3172 susceed, 0 failed.

 

 

 

 

 

-------------------------------PPC提供nginx详细配置说明

 


#运行用户
user  nobody nobody;
#启动进程
worker_processes  2;
#全局错误日志及PID文件
error_log  logs/error.log notice;
pid        logs/nginx.pid;
#工作模式及连接数上限
events{use epoll;
worker_connections      1024;}#设定http服务器,利用它的反向代理功能提供负载均衡支持


http{#设定mime类型
            include      conf/mime.types;
            default_type  application/octet-stream;
            #设定日志格式
            log_format main'$remote_addr - $remote_user [$time_local] ''"$request" $status $bytes_sent ''"$http_referer" "$http_user_agent" ''"$gzip_ratio"';
            log_format download'$remote_addr - $remote_user [$time_local] ''"$request" $status $bytes_sent ''"$http_referer" "$http_user_agent" ''"$http_range" "$sent_http_content_range"';
            #设定请求缓冲
            client_header_buffer_size    1k;
            large_client_header_buffers  4 4k;
           
            #开启gzip模块
            gzip on;
            gzip_min_length  1100;
            gzip_buffers    4 8k;
            gzip_types      text/plain;
            output_buffers  1 32k;
            postpone_output  1460;

           
            #设定access log
            access_log  logs/access.log  main;
            client_header_timeout  3m;
            client_body_timeout    3m;
            send_timeout          3m;
            sendfile                on;
            tcp_nopush              on;
            tcp_nodelay            on;
            keepalive_timeout  65;
           
            #设定负载均衡的服务器列表
            upstream mysvr{#weigth参数表示权值,权值越高被分配到的几率越大
                        #本机上的Squid开启3128端口
                        server 192.168.8.1:3128 weight=5;
                        server 192.168.8.2:80  weight=1;
                        server 192.168.8.3:80  weight=6;
            }

           
            #设定虚拟主机
            server{listen          80;
                        server_name    192.168.8.1 www.okpython.com;
                        charset gb2312;
                        #设定本虚拟主机的访问日志
                        access_log  logs/www.yejr.com.access.log  main;
                        #如果访问 /img/*, /js/*, /css/* 资源,则直接取本地文件,不通过squid
                        #如果这些文件较多,不推荐这种方式,因为通过squid的缓存效果更好
                        location ~ ^/(img|js|css)/  {
                                    root    /data3/Html;
                                    expires 24h;
                        }

                        #对 "/" 启用负载均衡
                        location / {
                                    proxy_pass      http://mysvr;
                                    proxy_redirect          off;
                                    proxy_set_header        Host $host;
                                    proxy_set_header        X-Real-IP $remote_addr;
                                    proxy_set_header        X-Forwarded-For $proxy_add_x_forwarded_for;
                                    client_max_body_size    10m;
                                    client_body_buffer_size 128k;
                                    proxy_connect_timeout  90;
                                    proxy_send_timeout      90;
                                    proxy_read_timeout      90;
                                    proxy_buffer_size      4k;
                                    proxy_buffers          4 32k;
                                    proxy_busy_buffers_size 64k;
                                    proxy_temp_file_write_size 64k;
                        }
                        #设定查看Nginx状态的地址
                        location /NginxStatus {
                                    stub_status            on;
                                    access_log              on;
                                    auth_basic              "NginxStatus";
                                    auth_basic_user_file  conf/htpasswd;   #conf/htpasswd 文件的内容用 apache 提供的 htpasswd 工具来产生即可
                  }
      }
}

 

 

 

 

 

 

 

 

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    内容概要:本文详细介绍了利用粒子群算法(PSO)在Matlab中设计宽带消色差超透镜的方法及其FDTD仿真验证。首先,通过定义合理的初始参数范围和适应度函数,将超透镜的纳米结构参数(如纳米柱的直径、高度、周期)作为粒子的位置,采用PSO进行优化。适应度函数结合了预存的相位延迟查找表和实时FDTD仿真结果,确保优化过程中能够高效评估不同结构参数的效果。文中还讨论了惯性权重的动态调整、震荡因子的引入以及适应度函数中物理约束的添加,以提高优化效果并防止陷入局部最优。最终,通过FDTD仿真验证优化结果,展示了在可见光波段内的聚焦效率和焦斑尺寸的改进。 适合人群:从事光学设计、超材料研究、电磁仿真领域的科研人员和技术开发者。 使用场景及目标:适用于需要设计高性能宽带消色差超透镜的研究项目,旨在通过粒子群算法优化超透镜结构参数,减少色差并提高聚焦效率。 其他说明:文中提供了详细的Matlab代码片段和FDTD仿真设置示例,帮助读者更好地理解和实施该方法。此外,强调了在实际应用中需要注意的参数选择和物理约束,以确保设计方案的可行性和有效性。

    FLAC 3D中深基坑支护结构(冠梁+钢支撑+钻孔灌注桩)的数值模拟及优化技巧

    内容概要:本文详细介绍了利用FLAC 3D软件进行深基坑支护结构的数值模拟方法,特别是针对冠梁、钢支撑和钻孔灌注桩的组合支护结构。文章首先解释了钻孔灌注桩的建模要点,强调了桩土接触面参数设置的重要性。接着讨论了钢支撑的激活时机及其对支护系统的影响,指出合理的开挖步控制可以更好地模拟实际情况。对于冠梁,则着重于其与桩顶的正确耦合方式以及弯矩分布的监测。此外,还分享了一些实用的经验教训和技术细节,如避免常见的建模错误、优化参数选择等。 适合人群:从事岩土工程、地下结构设计的专业人士,尤其是有一定FLAC 3D使用经验的研究人员和工程师。 使用场景及目标:适用于需要精确模拟深基坑开挖过程中支护结构行为的工程项目,旨在提高数值模拟的准确性,为实际施工提供科学依据和支持。 其他说明:文中提供了大量具体的FLAC 3D命令示例和实践经验,有助于读者快速掌握相关技能并在实践中灵活运用。同时提醒读者关注模型验证的重要性,确保模拟结果能够真实反映工程实际状况。

    前端铺子开发者 前端杂货铺 小程序在线课堂+工具组件小程序uniapp移动端.zip

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    Delphi 12.3控件之geniso(CD iso Generator)可启动光盘文件制作器可执行文件.zip

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    (源码)基于Arduino的传感器应用项目.zip

    # 基于Arduino的传感器应用项目 ## 项目简介 这是一个基于Arduino开发的项目集合,主要聚焦于传感器应用及相关开发。通过此项目,您将能够了解并实践如何使用Arduino进行硬件编程,以实现对各种传感器的读取和控制。 ## 项目的主要特性和功能 ### 1. 传感器读取 此项目包含多个示例,可以读取不同类型的传感器数据,如温度、湿度、光线、压力等。 ### 2. 实时数据反馈 通过Arduino,项目能够实现实时读取传感器的数据并在某些媒介(如LED灯、LCD显示屏等)上进行反馈。 ### 3. 自动化控制 根据项目需求,可以实现基于传感器数据的自动化控制,例如自动开关灯光、调节风扇速度等。 ## 安装使用步骤 ### 1. 下载源码文件 ### 2. 安装Arduino IDE 确保您的计算机上安装了Arduino IDE,这是编写和上传代码到Arduino设备所必需的。 ### 3. 导入项目文件

    房地产活动策划 -2025商业地产脆皮打工人春日养生局(万物回春主题)活动策划方案.pptx

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    h5py-3.1.0-cp37-cp37m-manylinux1_x86_64.whl

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    基于Comsol仿真的远场涡流检测技术及其在工业探伤中的应用研究

    内容概要:本文详细介绍了利用Comsol软件进行远场涡流检测仿真的方法和技术要点。首先构建了一个二维轴对称模型,模拟了线圈和含缺陷铁磁管道之间的相互作用。文中强调了空气域大小、材料参数设置以及频率选择对检测效果的重要影响。通过调整不同的仿真参数如频率、线圈位置等,探讨了它们对磁场强度和相位变化的影响规律。此外,还分享了一些提高仿真效率的经验,例如合理的网格划分策略和参数化扫描的应用。最后指出远场涡流检测在工业探伤领域的潜在价值,特别是在检测埋地管道内部缺陷方面的优势。 适合人群:从事无损检测、电磁场仿真等相关工作的科研人员和技术工程师。 使用场景及目标:适用于希望深入了解远场涡流检测原理并掌握具体实施步骤的研究者;旨在为实际工程项目提供理论支持和技术指导。 其他说明:文中提供了大量实用的操作技巧和注意事项,有助于读者快速上手并在实践中优化自己的仿真流程。

    (源码)基于STM32F10x微控制器的综合驱动库.zip

    # 基于STM32F10x微控制器的综合驱动库 ## 项目简介 本项目是一个基于STM32F10x系列微控制器的综合驱动库,旨在为开发者提供一套全面、易于使用的API,用于快速搭建和配置硬件资源,实现高效、稳定的系统功能。项目包含了STM32F10x系列微控制器的基本驱动和常用外设(如GPIO、SPI、Timer、RTC、ADC、CAN、DMA等)的驱动程序。 ## 项目的主要特性和功能 1. 丰富的外设驱动支持支持GPIO、SPI、Timer、RTC、ADC、CAN、DMA等外设的初始化、配置、读写操作和中断处理。 2. 易于使用的API接口提供统一的API接口,简化外设操作和配置,使开发者能够专注于应用程序逻辑开发。 3. 全面的时钟管理功能支持系统时钟、AHB时钟、APB时钟的生成和配置,以及时钟源的选择和配置。 4. 电源管理功能支持低功耗模式、电源检测和备份寄存器访问,帮助实现节能和延长电池寿命。

    MACHIN3tools-1.0.1

    MACHIN3tools_1.0.1

    丰田功率分流混合动力系统Simulink建模及经济动力性仿真分析

    内容概要:本文详细介绍了丰田功率分流混合动力系统(如普锐斯)的Simulink分析模型及其经济性和动力性仿真的全过程。首先解析了该系统独特的双电机加发动机构型以及行星排耦合机制,接着阐述了Simulink模型的具体构建步骤,包括初始化参数设定、各模块的选择与配置。文中提供了多个代码示例,展示如何模拟不同工况下的动力输出和能耗情况,并强调了模型的高精度和实用性。此外,还探讨了模型的可扩展性和版本兼容性,以及一些关键的技术细节,如行星齿轮参数设定、能量管理模式、能耗计算方法等。 适合人群:从事混合动力技术研发的工程师和技术爱好者,尤其是对丰田THS系统感兴趣的读者。 使用场景及目标:①用于研究和开发新型混合动力系统;②为现有混合动力系统的改进提供参考;③作为教学工具,帮助学生理解和掌握混合动力系统的工作原理和仿真技术。 其他说明:该模型基于MATLAB 2021a版本构建,具有良好的版本兼容性和模块化设计,便于参数调整和功能扩展。同时,模型经过严格的验证,确保仿真结果与实际情况高度一致。

    (源码)基于Vue 3和Element Plus框架的Vite前端快速开发工程.zip

    # 基于Vue 3和Element Plus框架的Vite前端快速开发工程 ## 项目简介 本项目是一个基于Vue 3和Element Plus框架的项目模板,运用Vite作为前端开发工具,集成了Vue Composition API、Vue Router等常用技术栈。其目的在于简化前端开发流程,提升开发效率,提供了路由系统、组件自动化加载、状态管理、布局系统、CSS引擎等丰富功能,同时支持国际化、API自动加载,还集成了单元测试、端到端测试以及可视化调试与预览等功能。 ## 项目的主要特性和功能 1. 基于Vue 3和Element Plus构建,具备丰富组件库和UI样式。 2. 采用Vite开发工具,支持快速开发迭代。 3. 基于文件的路由系统,便于页面管理。 4. 组件自动化加载,简化开发流程。 5. 使用Pinia进行状态管理,方便应用状态维护。 6. 布局系统,方便页面布局管理。 7. 支持UnoCSS高性能即时原子化CSS引擎。

    upload2025.04.17-2.zip

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    基于Matlab与CasADi的四旋翼飞行器模型预测控制(MPC)仿真及应用

    内容概要:本文详细介绍了利用Matlab和CasADi库实现四旋翼飞行器的模型预测控制(MPC)仿真的全过程。首先建立了四旋翼飞行器的动力学模型,采用12维状态向量表示系统状态,并通过离散化方法将连续时间模型转化为离散时间模型。接着,构建了MPC的优化问题,包括目标函数的设计以及各种约束条件的设定。为了提高求解效率,采用了自动微分技术和IPOPT求解器。此外,文中还讨论了一些实用技巧,如姿态环使用四元数修正、引入风速扰动测试鲁棒性和支持复杂轨迹导入等。最终实现了对四旋翼飞行器的有效轨迹跟踪和姿态控制。 适合人群:对无人飞行器控制系统感兴趣的研究人员和技术爱好者,尤其是熟悉Matlab编程并希望深入了解MPC算法的人士。 使用场景及目标:适用于研究和开发四旋翼飞行器的高级控制策略,旨在提升飞行器的自主导航能力和应对环境变化的能力。通过该仿真平台,研究人员能够验证不同控制算法的效果,并为实际硬件部署提供理论依据。 其他说明:随附的PPT提供了详细的数学推导和稳定性分析,有助于加深对MPC原理的理解。同时,完整的源代码可供下载,便于进一步修改和扩展。

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