`
习惯在马桶上思考
  • 浏览: 115542 次
  • 性别: Icon_minigender_2
  • 来自: 杭州
社区版块
存档分类
最新评论

Java分布式处理技术(RMI,JDNI)

    博客分类:
  • JAVA
阅读更多

原文:http://blog.csdn.net/East271536394/archive/2010/08/15/5813352.aspx

 

 

1.1 RMI 的基本概念

1.1.1 什么是RMI

RMI(Remote Method Invocation) 远程方法调用是一种计算机之间对象互相调用对方函数,启动对方进程的一种机制,使用这种机制,某一台计算机上的对象在调用另外一台计算机上的方法时,使用的程序语法规则和在本地机上对象间的方法调用的语法规则一样。

1.1.2 RMI 的用途

1、 分布式体系结构

我们为什么要使用分布式计算呢?

Ø         当我们想与多个用户或客户机共享一个中央资源(如一个数据库)时,就会使用分布式计算。

Ø         分布式计算用来利用多个系统的组合计算能力,以便比在单个系统上更有效或更快地解决问题。

可以用多种方法配置多个计算机系统以共享处理,包括共享内存、共享磁盘或只是共享一条公共通信通道。最新的技术允许物理上相隔很远的系统能够在处理计算问题时协同工作。

关于利用计算能力这一主题,因特网及伴随的通信协议 TCP/IP 的出现已使无数的计算机系统史无前例地连接起来。对一些应用程序来说,能够利用如此多的计算功能来解决问题是令人满意的。甚至更吸引人的是,大多数计算机系统都有充足的空闲时间,可以帮助解决其它问题。将来,网格计算会利用分布式计算能力进行出售,这与电力行业出售电能非常相似。

2、 Java 分布式对象编程技术

RMI  Enterprise JavaBeans 的支柱,是建立分布式 Java 应用程序的方便途径。只要按照 RMI 规则设计程序,可以不必再过问在 RMI 之下的网络细节了,如: TCP  Socket 等等。任意两台计算机之间的通讯完全由 RMI 负责。调用远程计算机上的对象就像本地对象一样方便。

1.1.3 RMI 应用程序分类

依据 RMI 应用程序各部分职责,可对应用程序进行如下分类:

Ø         服务器程序:服务器程序将创建多个远程对象,并使每个对象能够被引用。等待客户端调用创建好的远程对象上的方法。

Ø         客户端程序:从服务端程序中得到一个或多个远程对象的引用。客户端能用此引用调用远程对象上的方法。

Ø         对等计算程序:双方地位相等,互为对方的服务器和客户端。

1.2 创建 RMI 应用程序步骤

1、 定义远程接口

 Java 中,远程对象是实现远程接口的类的实例 远程接口声明每个要远程调用的方法。在需要创建一个远程对象的时候,我们通过传递一个接口来隐藏基层的实施细节,客户通过接口句柄发送消息即可。远程接口具有如下特点:

Ø         远程接口必须为 public 属性。如果不这样,除非客户端与远程接口在同一个包内,否则 当试图装入实现该远程接口的远程对象时,调用会得到错误结果。

Ø         远程接口必须扩展接口 java.rmi.Remote 

Ø         除与应用程序本身特定的例外之外,远程接口中的每个方法都必须在自己的 throws 从句中 声明 java.rmi.RemoteException 。(或RemoteException 的父类)。

代码范例 1

package com.itjob;

import java.rmi.*;

 

public interface RmiSample extends Remote{

       public int sum(int a,int b) throws RemoteException;

      

}

 

2、 实现远程接口

远程对象实现类必须扩展远程对象 java.rmi.UnicastRemoteObject 类,并实现所定义的远程接口。远程对象的实现类中包含实现每个远程接口所指定的远程方法的代码。这个类也可以含有附加的方法,但客户只能使用远程接口中的方法。因为客户是指向接口的一个句柄,而不是它的哪个类。必须为远程对象定义构造函数,即使只准备定义一个默认构造函数,用它调用基础类构造函数。因为基础类构造函数可能会抛出 java.rmi.RemoteException ,所以即使别无它用必须抛出 java.rmi.RemoteException 例外。

代码范例 2

package com.itjob.rmi;

import java.rmi.*;

import java.rmi.server.*;

import com.itjob.RmiSample ;

/**

远程接口实现类,继承了 UnicastRemoteObject 并实现了 RmiSample 远程接口

*/

public class RmiSampleImpl extends UnicastRemoteObject implements RmiSample{

    // 覆盖默认构造函数并抛出 RemoteException

       public RmiSampleImpl() throws RemoteException{

              super();

       }

    // 所有远程实现方法必须抛出 RemoteException

       public int sum(int a,int b) throws RemoteException{

              return a+b;

       }

}

 

3、 编写服务器类

包含 main 方法的类可以是实现类自身,也可以完全是另一个类。下面通过 RmiSampleServer 来创建一个远程对象的实例,并通过 java.rmi.registry.LocateRegistry 类的 createRegistry 方法从指定端口号启动注册服务程序,也可以通过执行 rmiregistry 命令启动注册服务程序,注册服务程序的缺省运行端口为 1099 

代码范例 3

package com.itjob.rmi;

 

import java.rmi.*;

import java.rmi.registry.*;

 

public class RmiSampleServer{

       public static void main(String[] args){

                /* 创建和安装一个安全管理器,令其支持 RMI. 作为 Java 开发包的一部分

             * 适用于 RMI 唯一一个是 RMISecurityManager.

             *

            if(System.getSecurityManager() == null) {

              System.setSecurityManager(new RMISecurityManager());

             }

             */

              try{

                     LocateRegistry.createRegistry(8808);

                     RmiSampleImpl server=new RmiSampleImpl();

                     Naming.rebind("//localhost:8808/SAMPLE-SERVER",server);

                     System.out.println (" 远程对象注册成功, RMI 服务已经启动,等待客户端调用 ....");

              }catch(java.net.MalformedURLException me){

                     System.out.println ("Malformed URL:"+me.toString());

              }catch(RemoteException re){

                     System.out.println ("Remote exception:"+re.toString());

              }catch(AlreadyBoundException abe){

            System.out.println (" (AlreadyBound exception:"+ abe .toString());

}

       }

}

 

Ø         代码范例 3 中将将远程对象名字绑定到对远程对象的引用上:

LocateRegistry.createRegistry(8808); 指定本 RMI 服务程序不使用默认端口 1099, 而是使用自己指定的端口 8808 

Naming.rebind("//localhost:8808/SAMPLE-SERVER" , Server); 将远程对象在服务器上注册并指定了将查找远程对象引用的 URL  URL 格式为 //host:port/name 。其中 host 是注册表所在的主机(远程或本地), port 是注册表接受调用的端口号, name 是未经注册表解释的简单字符串。 host  port 两者都是可选项。如果省略了 host ,则主机默认为本地主机。如果省略了 port ,则端口默认为 1099 ,该端口是RMI 的注册表 rmiregistry 使用的“著名”端口。

代码范例 3 的运行结果如图所示:

 14.1 代码范例 3 运行结果

 

4、 编写使用远程服务的客户机类

客户机类的主要功能有两个,一是通过 Naming.lookup 方法来构造注册服务程序 stub 程序实例,二是调用服务器远程对象上的远程方法。

代码范例 4

package com.itjob.rmi;

import java.rmi.*;

  import java.rmi.server.*;

  public class RmiSampleClient {

     public static void main(String[] args)

     {

         try {

             String url = "//localhost:8808/SAMPLE-SERVER";

            RmiSample RmiObject = (RmiSample)Naming.lookup(url);

            System.out.println(" 1 + 2 = " + RmiObject.sum(1,2) );

         } catch (RemoteException exc) {

             System.out.println("Error in lookup: " + exc.toString());

         } catch (java.net.MalformedURLException exc) {

             System.out.println("Malformed URL: " + exc.toString());

         } catch (java.rmi.NotBoundException exc) {

             System.out.println("NotBound: " + exc.toString());

         }

      }

  }

 

5、 为远程对象实现创建根和干

客户端是通过 Naming.lookup 方法来构造注册服务程序 stub 程序实例,通过该实例的引用来发起对远程对象方法调用的,所以在运行运行客户端应用前必须为远程对象实现创建根 (stub) 和干 (Skeleton) 。要创建存根程序和骨架文件,应以包含远程对象实现的已编译类包全名运行 rmic 编译器。存根( Stub )是远程对象在客户端的代理,它将 RMI 调用传递给服务器端的骨架( Skeleton ),后者负责将该调用传递给实际的远程方法。在命令行模块下运行 RMIC 调用:

 14. 2 RMIC 命令

调用 RMIC 命令运行结果如图所示:

 14.3 RMIC 运行结果

Ø         我们可以看系统帮我们生成了存根 (stub)RmiSampleImpl_Stub.class 但系统并没有帮我们生成骨架( Skeleton  RmiSampleImpl_Skeleton .class 。这与 JDK 的版本有关:

采用 JDK1.4 版本运行 rmic com.itjob.rmi. RmiSampleImpl 命令系统将会生成存根 (stub)RmiSampleImpl_Stub.class 骨架(Skeleton  RmiSampleImpl_ Skeleton .class 两个类文件;

采用 JDK1.5 版本运行 rmic com.itjob.rmi. RmiSampleImpl 命令系统将只会生成存根 (stub)RmiSampleImpl_Stub.class 骨架( Skeleton  RmiSampleImpl_ Skeleton .class 的功能将通反射技术由系统在运行时自动实现;

6、 运行程序

依次做完上述步骤后,我们现在来运行一下我们的 RMI 应用。先运行服务端程序,运行结果如图 14.1 所示。

接下来我们运行客户端程序(代码范例 4 ),运行结果如图所示:

 14.4 客户端程序运行结果

看到上面结果说明我们客户端程序进行 RMI 远程调用已经成功了。

1.3 RMI 接口和类简介

负责指定 rmi 系统远程对象行为的接口和类在 java.rmi 包中定义的,接下来我们了解一下几个核心接口和类:

1、 Java.rmi.Remote 接口

 rmi 中,远程接口声明了可从远程 java 虚拟机中调用的方法集,远程接口必须满足下列条件:

Ø         远程接口必须至少直接或间接的扩展 java.rmi.Remote 接口。

Ø         远程接口中的方法申明必须满足:远程方法申明在其 throws 子句中除了要包含与应用程序有关的异常之外,还必须包括 RemoteException 异常 ( 或她的父类 ) ;在远程方法申明中,作为参数或返回值申明的远程对象必须申明为远程接口,而非该接口的实现类。

2、 Java.rmi.RemoteException 

RemoteException 类是在远程方法调用期间由 RMI 运行所抛出的异常,在使用了 rmi 系统的应用程序中,远程接口中申明的远程方法在其throws 子句中必须指定 RemoteException 或者其超类。

Ø         当远程方法调用由于某种原因失败时,将抛出 RemoteException 异常。

Ø         RemoteException 类是一个已检验的异常,而不是 RuntimeException 

3、 Java.rmi.server.RemoteObject 

Ø         RMI 服务器函数由 RemoteObject 类及其子类 RemoteServer,UnicastRemoteObject  Activatabble 提供。

Ø         RemoteObject 为远程对象敏感的 Object 方法 ,hashCode,equals  toString 方法提供实现。

Ø         创建远程对象并将其导出,所需的方法由类 UnicastRemoteObject  Activatable 提供,子类可以识别远程方法。

Ø         UnicastRemoteObject 定义了单个调用的远程对象,其引用只有在服务器进程运行时才有效。

Ø          Activatable 是抽象类,它定义的 activatable 远程对象在其远程方法被调用时开始执行,并在必要时自己关闭。

4、 Java.rmi.registry.LocateRegistry 

LocateRegistry 类用于获得对特定主机的引导远程对象注册服务程序的引用 ( 创建 stub), 或者创建能在特定端口接受调用的远程对象注册服务程序,注册服务程序实现将远程对象名与远程对象引用关联的简单命名语法,服务器重新启动不会记住这些名字和远程对象之间的绑定。

LocateRegistry 类中的方法:

public static Registry getRegistry() throws RemoteException

Public static Registry getRegistry(int port ) throws RemoteException

Public static Registry getRegistry(String host ) throws RemoteException

Public static Registry getRegistry(String host , int port) throws RemoteException

Public static Registry getRegistry(String host, int port ,RMIClientSocketFactory csf ) throws RemoteException

Public static Registry createRegistry(int port )throws RemoteException

Public static Registry createRegistry(int port, RMIClientSocketFactory csf, RMIServerSocketFactory ssf) throws RemoteException

5、 Java.rmi.Naming 

Naming 类提供了存储和获得远程对象注册服务程序中的远程对象进行引用的方法

Ø         Naming 类中的方法以 url 的形式作为其中的一个参数, //host:port/name

Ø         当远程对象使用 rmi 注册服务程序在本地主机上进行过注册后,远程主机上的调用程序就可以按名称查询远程对象,获得其引用,然后在对象上调用远程方法。

Public static Remote lookup(String name) throws NotBoundException, MalformedURException, RemoteException

Public static void bind(String name, Remote obj) throws AlreadyBoundException, MalforedURException, RemoteException

Public static void unbind (String name) throws RemoteException, NotBoundException,MalformedURLException

Public static void rebind(String name, Remote obj) throws RemoteException, MalformedURLException

6、 Java.rmi.server.UnicastRemoteObject 

 UnicastRemoteObject 创建并导出远程对象,该类实现的远程服务具有以下特点:

Ø         将这种对象的引用至多仅在创建该远程对象的进程生命周期内有效。

Ø         通过 TCP 传输与远程对象通信调用,参数和结果使用流协议在客户端和服务器之间进行通信。

7、 Stub  skeleton

在远程对象的通信过程中, rmi 使用标准机制: stub  skeleton

 14.5 Stub  Skeleton

Ø         Stub 的功能

初始化与包含远程对象的远程机器的连接。

对远程机器参数进行编组(写入并传输)。

等待方法调用结果。

读取返回值或返回的异常。

将值返回给调用程序。

Ø         Skeleton 的功能

在远程机器中,每个远程对象都可以有相应的 skeleton  skeleton 负责将调用分配给实际的远程对象实现,他的主要功能如下:

读取

分享到:
评论

相关推荐

    jndi-jar.zip

    Java提供了多种内置的命名提供者,如文件系统提供者(fscontext.jar)、RMI提供者等,同时也支持第三方服务提供商。 - **Lookup**:查找操作是通过`Context.lookup()`方法执行的,它允许你根据给定的名字获取绑定到...

    拟阵约束下最大化子模函数的模型及其算法的一种熵聚类方法.pdf

    拟阵约束下最大化子模函数的模型及其算法的一种熵聚类方法.pdf

    电力市场领域中基于CVaR风险评估的省间交易商最优购电模型研究与实现

    内容概要:本文探讨了在两级电力市场环境中,针对省间交易商的最优购电模型的研究。文中提出了一个双层非线性优化模型,用于处理省内电力市场和省间电力交易的出清问题。该模型采用CVaR(条件风险价值)方法来评估和管理由新能源和负荷不确定性带来的风险。通过KKT条件和对偶理论,将复杂的双层非线性问题转化为更易求解的线性单层问题。此外,还通过实际案例验证了模型的有效性,展示了不同风险偏好设置对购电策略的影响。 适合人群:从事电力系统规划、运营以及风险管理的专业人士,尤其是对电力市场机制感兴趣的学者和技术专家。 使用场景及目标:适用于希望深入了解电力市场运作机制及其风险控制手段的研究人员和技术开发者。主要目标是为省间交易商提供一种科学有效的购电策略,以降低风险并提高经济效益。 其他说明:文章不仅介绍了理论模型的构建过程,还包括具体的数学公式推导和Python代码示例,便于读者理解和实践。同时强调了模型在实际应用中存在的挑战,如数据精度等问题,并指出了未来改进的方向。

    MATLAB/Simulink平台下四机两区系统风储联合调频技术及其高效仿真实现

    内容概要:本文探讨了在MATLAB/Simulink平台上针对四机两区系统的风储联合调频技术。首先介绍了四机两区系统作为经典的电力系统模型,在风电渗透率增加的情况下,传统一次调频方式面临挑战。接着阐述了风储联合调频技术的应用,通过引入虚拟惯性控制和下垂控制策略,提高了系统的频率稳定性。文章展示了具体的MATLAB/Simulink仿真模型,包括系统参数设置、控制算法实现以及仿真加速方法。最终结果显示,在风电渗透率为25%的情况下,通过风储联合调频,系统频率特性得到显著提升,仿真时间缩短至5秒以内。 适合人群:从事电力系统研究、仿真建模的技术人员,特别是关注风电接入电网稳定性的研究人员。 使用场景及目标:适用于希望深入了解风储联合调频机制及其仿真实现的研究人员和技术开发者。目标是掌握如何利用MATLAB/Simulink进行高效的电力系统仿真,尤其是针对含有高比例风电接入的复杂场景。 其他说明:文中提供的具体参数配置和控制算法有助于读者快速搭建类似的仿真环境,并进行相关研究。同时强调了参考文献对于理论基础建立的重要性。

    永磁同步电机无感控制:高频方波注入与滑膜观测器结合实现及其应用场景

    内容概要:本文介绍了永磁同步电机(PMSM)无感控制技术,特别是高频方波注入与滑膜观测器相结合的方法。首先解释了高频方波注入法的工作原理,即通过向电机注入高频方波电压信号,利用电机的凸极效应获取转子位置信息。接着讨论了滑膜观测器的作用,它能够根据电机的电压和电流估计转速和位置,具有较强的鲁棒性。两者结合可以提高无传感器控制系统的稳定性和精度。文中还提供了具体的Python、C语言和Matlab代码示例,展示了如何实现这两种技术。此外,简要提及了正弦波注入的相关论文资料,强调了其在不同工况下的优势。 适合人群:从事电机控制系统设计的研发工程师和技术爱好者,尤其是对永磁同步电机无感控制感兴趣的读者。 使用场景及目标:适用于需要减少传感器依赖、降低成本并提高系统可靠性的情况,如工业自动化设备、电动汽车等领域的电机控制。目标是掌握高频方波注入与滑膜观测器结合的具体实现方法,应用于实际工程项目中。 其他说明:文中提到的高频方波注入和滑膜观测器的结合方式,不仅提高了系统的性能,还在某些特殊情况下表现出更好的适应性。同时,附带提供的代码片段有助于读者更好地理解和实践这一技术。

    MATLAB中扩展卡尔曼滤波与双扩展卡尔曼滤波在电池参数辨识的应用

    内容概要:本文深入探讨了MATLAB中扩展卡尔曼滤波(EKF)和双扩展卡尔曼滤波(DEKF)在电池参数辨识中的应用。首先介绍了EKF的基本原理和代码实现,包括状态预测和更新步骤。接着讨论了DEKF的工作机制,即同时估计系统状态和参数,解决了参数和状态耦合估计的问题。文章还详细描述了电池参数辨识的具体应用场景,特别是针对电池管理系统中的荷电状态(SOC)估计。此外,提到了一些实用技巧,如雅可比矩阵的计算、参数初始值的选择、数据预处理方法等,并引用了几篇重要文献作为参考。 适合人群:从事电池管理系统开发的研究人员和技术人员,尤其是对状态估计和参数辨识感兴趣的读者。 使用场景及目标:适用于需要精确估计电池参数的实际项目,如电动汽车、储能系统等领域。目标是提高电池管理系统的性能,确保电池的安全性和可靠性。 其他说明:文章强调了实际应用中的注意事项,如数据处理、参数选择和模型优化等方面的经验分享。同时提醒读者关注最新的研究成果和技术进展,以便更好地应用于实际工作中。

    基于三菱FX3U PLC和威纶通触摸屏的分切机上下收放卷张力控制系统设计

    内容概要:本文详细介绍了在无电子凸轮功能情况下,利用三菱FX3U系列PLC和威纶通触摸屏实现分切机上下收放卷张力控制的方法。主要内容涵盖硬件连接、程序框架设计、张力检测与读取、PID控制逻辑以及触摸屏交互界面的设计。文中通过具体代码示例展示了如何初始化寄存器、读取张力传感器数据、计算张力偏差并实施PID控制,最终实现稳定的张力控制。此外,还讨论了卷径计算、速度同步控制等关键技术点,并提供了现场调试经验和优化建议。 适合人群:从事自动化生产设备维护和技术支持的专业人士,尤其是熟悉PLC编程和触摸屏应用的技术人员。 使用场景及目标:适用于需要对分切机进行升级改造的企业,旨在提高分切机的张力控制精度,确保材料切割质量,降低生产成本。通过本方案可以实现±3%的张力控制精度,满足基本生产需求。 其他说明:本文不仅提供详细的程序代码和硬件配置指南,还分享了许多实用的调试技巧和经验,帮助技术人员更好地理解和应用相关技术。

    基于S7系列PLC与组态王的三泵变频恒压供水系统设计与实现

    内容概要:本文详细介绍了一种基于西门子S7-200和S7-300 PLC以及组态王软件的三泵变频恒压供水系统。主要内容涵盖IO分配、接线图原理图、梯形图程序编写和组态画面设计四个方面。通过合理的硬件配置和精确的编程逻辑,确保系统能够在不同负载情况下保持稳定的供水压力,同时实现节能和延长设备使用寿命的目标。 适合人群:从事工业自动化领域的工程师和技术人员,尤其是熟悉PLC编程和组态软件使用的专业人士。 使用场景及目标:适用于需要稳定供水的各种场合,如住宅小区、工厂等。目标是通过优化控制系统,提升供水效率,减少能源消耗,并确保系统的可靠性和安全性。 其他说明:文中提供了详细的实例代码和调试技巧,帮助读者更好地理解和实施该项目。此外,还分享了一些实用的经验教训,有助于避免常见的错误和陷阱。

    三相三线制SVG/STATCOM的Simulink仿真建模与控制策略解析

    内容概要:本文详细介绍了三相三线制静止无功发生器(SVG/STATCOM)在Simulink中的仿真模型设计与实现。主要内容涵盖ip-iq检测法用于无功功率检测、dq坐标系下的电流解耦控制、电压电流双闭环控制系统的设计、SVPWM调制技术的应用以及具体的仿真参数设置。文中不仅提供了理论背景,还展示了具体的Matlab代码片段,帮助读者理解各个控制环节的工作原理和技术细节。此外,文章还讨论了实际调试中遇到的问题及解决方案,强调了参数调整的重要性。 适合人群:从事电力系统自动化、电力电子技术研究的专业人士,特别是对SVG/STATCOM仿真感兴趣的工程师和研究人员。 使用场景及目标:适用于希望深入了解SVG/STATCOM工作原理并掌握其仿真方法的研究人员和工程师。目标是在实践中能够正确搭建和优化SVG/STATCOM的仿真模型,提高无功补偿的效果。 其他说明:文章提供了丰富的实例代码和调试技巧,有助于读者更好地理解和应用所学知识。同时,文中提及的一些经验和注意事项来源于实际项目,具有较高的参考价值。

    基于SIMULINK的风力机发电效率建模探究.pdf

    基于SIMULINK的风力机发电效率建模探究.pdf

    CarSim与Simulink联合仿真:基于MPC模型预测控制实现智能超车换道

    内容概要:本文介绍了如何将CarSim的动力学模型与Simulink的智能算法相结合,利用模型预测控制(MPC)实现车辆的智能超车换道。主要内容包括MPC控制器的设计、路径规划算法、联合仿真的配置要点以及实际应用效果。文中提供了详细的代码片段和技术细节,如权重矩阵设置、路径跟踪目标函数、安全超车条件判断等。此外,还强调了仿真过程中需要注意的关键参数配置,如仿真步长、插值设置等,以确保系统的稳定性和准确性。 适合人群:从事自动驾驶研究的技术人员、汽车工程领域的研究人员、对联合仿真感兴趣的开发者。 使用场景及目标:适用于需要进行自动驾驶车辆行为模拟的研究机构和企业,旨在提高超车换道的安全性和效率,为自动驾驶技术研发提供理论支持和技术验证。 其他说明:随包提供的案例文件已调好所有参数,可以直接导入并运行,帮助用户快速上手。文中提到的具体参数和配置方法对于初学者非常友好,能够显著降低入门门槛。

    基于MATLAB的信号与系统实验:常见信号生成、卷积积分、频域分析及Z变换详解

    内容概要:本文详细介绍了利用MATLAB进行信号与系统实验的具体步骤和技术要点。首先讲解了常见信号(如方波、sinc函数、正弦波等)的生成方法及其注意事项,强调了时间轴设置和参数调整的重要性。接着探讨了卷积积分的两种实现方式——符号运算和数值积分,指出了各自的特点和应用场景,并特别提醒了数值卷积时的时间轴重构和步长修正问题。随后深入浅出地解释了频域分析的方法,包括傅里叶变换的符号计算和快速傅里叶变换(FFT),并给出了具体的代码实例和常见错误提示。最后阐述了离散时间信号与系统的Z变换分析,展示了如何通过Z变换将差分方程转化为传递函数以及如何绘制零极点图来评估系统的稳定性。 适合人群:正在学习信号与系统课程的学生,尤其是需要完成相关实验任务的人群;对MATLAB有一定基础,希望通过实践加深对该领域理解的学习者。 使用场景及目标:帮助学生掌握MATLAB环境下信号生成、卷积积分、频域分析和Z变换的基本技能;提高学生解决实际问题的能力,避免常见的编程陷阱;培养学生的动手能力和科学思维习惯。 其他说明:文中不仅提供了详细的代码示例,还分享了许多实用的小技巧,如如何正确保存实验结果图、如何撰写高质量的实验报告等。同时,作者以幽默风趣的语言风格贯穿全文,使得原本枯燥的技术内容变得生动有趣。

    【KUKA 机器人移动编程】:mo2_motion_ptp_en.ppt

    KUKA机器人相关文档

    永磁同步电机(PMSM)无传感器控制:I/F启动与滑模观测器结合的技术实现及应用

    内容概要:本文详细介绍了无传感器永磁同步电机(PMSM)控制技术,特别是针对低速和中高速的不同控制策略。低速阶段采用I/F控制,通过固定电流幅值和斜坡加速的方式启动电机,确保平稳启动。中高速阶段则引入滑模观测器进行反电动势估算,从而精确控制电机转速。文中还讨论了两者之间的平滑切换逻辑,强调了参数选择和调试技巧的重要性。此外,提供了具体的伪代码示例,帮助读者更好地理解和实现这一控制方案。 适合人群:从事电机控制系统设计的研发工程师和技术爱好者。 使用场景及目标:适用于需要降低成本并提高可靠性的应用场景,如家用电器、工业自动化设备等。主要目标是掌握无传感器PMSM控制的基本原理及其优化方法。 其他说明:文中提到的实际案例和测试数据有助于加深理解,同时提醒开发者注意硬件参数准确性以及调试过程中可能出现的问题。

    智能家居与物联网培训材料.ppt

    智能家居与物联网培训材料.ppt

    Matlab实现车辆路径规划:基于TSP、CVRP、CDVRP、VRPTW的四大算法解析及应用

    内容概要:本文详细介绍了使用Matlab解决车辆路径规划问题的四种经典算法:TSP(旅行商问题)、CVRP(带容量约束的车辆路径问题)、CDVRP(带容量和距离双重约束的车辆路径问题)和VRPTW(带时间窗约束的车辆路径问题)。针对每个问题,文中提供了具体的算法实现思路和关键代码片段,如遗传算法用于TSP的基础求解,贪心算法和遗传算法结合用于CVRP的路径分割,以及带有惩罚函数的时间窗约束处理方法。此外,还讨论了性能优化技巧,如矩阵运算替代循环、锦标赛选择、2-opt局部优化等。 适合人群:具有一定编程基础,尤其是对物流调度、路径规划感兴趣的开发者和技术爱好者。 使用场景及目标:适用于物流配送系统的路径优化,旨在提高配送效率,降低成本。具体应用场景包括但不限于外卖配送、快递运输等。目标是帮助读者掌握如何利用Matlab实现高效的路径规划算法,解决实际业务中的复杂约束条件。 其他说明:文中不仅提供了详细的代码实现,还分享了许多实践经验,如参数设置、数据预处理、异常检测等。建议读者在实践中不断尝试不同的算法组合和优化策略,以应对更加复杂的实际问题。

    软考网络工程师2010-2014真题及答案

    软考网络工程师2010-2014真题及答案完整版 全国计算机软考 适合软考中级人群

    基于单片机的酒驾检测设计(51+1602+PCF8591+LED+BZ+KEY3)#0055

    包括:源程序工程文件、Proteus仿真工程文件、论文材料、配套技术手册等 1、采用51/52单片机作为主控芯片; 2、采用1602液晶显示:测量酒精值、酒驾阈值、醉驾阈值; 3、采用PCF8591进行AD模数转换; 4、LED指示:正常绿灯、酒驾黄灯、醉驾红灯; 5、可通过按键修改酒驾醉驾阈值;

    基于MATLAB的拉格朗日函数与SQP二次规划方法实现约束最优化求解

    内容概要:本文详细介绍了利用MATLAB实现约束最优化求解的方法,主要分为两大部分:无约束优化和带约束优化。对于无约束优化,作者首先讲解了梯度下降法的基本原理和实现技巧,如步长搜索和Armijo条件的应用。接着深入探讨了带约束优化问题,特别是序列二次规划(SQP)方法的具体实现,包括拉格朗日函数的Hesse矩阵计算、QP子问题的构建以及拉格朗日乘子的更新策略。文中不仅提供了详细的MATLAB代码示例,还分享了许多调参经验和常见错误的解决办法。 适合人群:具备一定数学基础和编程经验的研究人员、工程师或学生,尤其是对最优化理论和应用感兴趣的读者。 使用场景及目标:适用于需要解决各类优化问题的实际工程项目,如机械臂能耗最小化、化工过程优化等。通过学习本文,读者能够掌握如何将复杂的约束优化问题分解为更易处理的二次规划子问题,从而提高求解效率和准确性。 其他说明:文章强调了优化算法选择的重要性,指出不同的问题结构决定了最适合的算法。此外,作者还分享了一些实用的经验教训,如Hesse矩阵的正定性处理和惩罚因子的动态调整,帮助读者少走弯路。

    【KUKA 机器人资料】:KUKA机器人剑指未来——访库卡自动化设备(上海)有限公司销售部经理邹涛.pdf

    KUKA机器人相关资料

Global site tag (gtag.js) - Google Analytics