1.鸿鹄Cloud架构清单
2.Commonservice（通用服务）
通用服务：对spring Cloud组件的使用&封装，是一套完整的针对于分布式微服务云架构的解决方案。如：注册中心、配置中心、网关中心、监控中心、认证中心、用户中心、日志中心、文件中心、消息中心、分布式ID、链路追踪、聚合发送等。源码
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代码结构
3. Component（通用组件）
通用组件：对系统常用组件的封装，如：常用异常状态码、URL权限、Service/Dao/VO封装、Mybatis/Spring封装、分页、对象存储包、Redis缓存、日志、常用工具类、RabbitMQ、分布式Sequence等。
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代码结构
4. 快速开发管理平台
鸿鹄云架构【系统管理平台】是一个大型企业、分布式、微服务、云架构的JavaEE体系快速研发平台，基于模块化、微服务化、原子化、热部署的设计思想，使用成熟领先的无商业限制的主流开源技术(Spring Cloud+Spring Boot+Mybatis+Oauth2+微服务设计思想)构建。 采用服务化的组件开发模式，可实现复杂的业务功能。使用Maven进行项目的构建管理，采用Jenkins进行持续集成，主要定位于大型分布式企业系统或大型分布式互联网产品的架构。使用当前最流行最先进的开源技术实现服务组件化及管理，真正为企业打造分布式、微服务、云架构平台。
【平台安全性】平台严格遵循Web安全规范，使用前后端双重验证，统一用户认证及密码安全策略，标准功能权限、数据权限过滤。使用防SQL脚本注入、跨站点脚本编制（XSS）、伪造请求（CSRF）攻击等常见的攻击手段。
业务服务与业务服务提供对外标准Restful接口规范，对内Feign的调用模式，实现分布式集群部署，业务与业务之间完全解耦，使用Zipkin做服务与服务之间的链路追踪，ES做日志数据收集，真正为企业打造分布式、微服务、云架构平台。
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5. 业务服务
业务服务：通过服务与服务之间的内部（Feign）、外部通讯（Restful），满足不同业务需求。外部服务通过标准化协议，对外提供安全稳定的Restful服务，对内通过Spring Cloud Feign方式进行通讯，数据库完整CRUD操作。
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6. 分布式架构图
7. 运行环境支持
开发工具：Idea、Eclipse
WEB容器：Tomcat、Jboss、Weblogic、webSphere
JDK版本：1.8+
系统支持：Docker、Window、Linux
数据库/数据源：MySQL、Alibaba Druid
服务框架：Spring Cloud、Spring Boot2、Mybatis、OAuth2、Security
分布式中间件：RabbitMQ、Redis、ElasticSearch、OSS
前端架构：VUE、Uniapp、Layui、Bootstrap、H5、CSS3
构建方式：Maven、Jenkins
涉及技术：Eureka、Config、Zuul、OAuth2、Security、OSS、Turbine、Zipkin、Feign、Monitor、Stream、ElasticSearch
8.运行&截图
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内容概要：本文详细介绍了参与西门子杯比赛中关于三部十层电梯系统的博图V15.1程序设计及其WinCC画面展示的内容。文中不仅展示了电梯系统的基本架构，如抢单逻辑、方向决策、状态机管理等核心算法（采用SCL语言编写），还分享了许多实际调试过程中遇到的问题及解决方案，例如未初始化变量导致的异常行为、状态机遗漏空闲状态、WinCC画面动态显示的挑战以及通信配置中的ASCII码解析错误等问题。此外，作者还特别提到一些创意性的设计，如电梯同时到达同一层时楼层显示器变为闪烁爱心的效果，以及节能模式下电梯自动停靠中间楼层的功能。 适合人群：对PLC编程、工业自动化控制、电梯调度算法感兴趣的工程技术人员，尤其是准备参加类似竞赛的学生和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于希望深入了解PLC编程实践、掌握电梯群控系统的设计思路和技术要点的人士。通过学习本文可以更好地理解如何利用PLC进行复杂的机电一体化项目的开发，提高解决实际问题的能力。 其他说明：文章风格幽默诙谐，将严肃的技术话题融入轻松的生活化比喻之中，使得原本枯燥的专业知识变得生动有趣。同时，文中提供的经验教训对于从事相关领域的工作者来说非常宝贵，能够帮助他们少走弯路并激发更多创新思维。
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内容概要：本文详细介绍了平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)在永磁同步电机(PMSM)控制系统中的应用及其相对于传统CKF的优势。文章首先指出传统CKF在处理协方差矩阵时存在的数值不稳定性和非正定问题，导致系统性能下降。接着，作者通过引入SRCKF，利用Cholesky分解和QR分解来确保协方差矩阵的正定性，从而提高状态估计的精度和稳定性。文中展示了具体的电机模型和状态方程，并提供了详细的代码实现，包括状态预测、容积点生成以及观测更新等关键步骤。此外，文章还分享了实际调试过程中遇到的问题及解决方案，如选择合适的矩阵分解库和处理电机参数敏感性。最终，通过实验数据对比，证明了SRCKF在突加负载情况下的优越表现。 适合人群：从事永磁同步电机控制研究的技术人员、研究生及以上学历的研究者。 使用场景及目标：适用于需要高精度状态估计的永磁同步电机控制系统的设计与优化，特别是在处理非线性问题和提高数值稳定性方面。 其他说明：文章引用了相关领域的权威文献，如Arasaratnam的TAC论文和Zhong的《PMSM无传感器控制综述》，并强调了实际工程实践中代码调试的重要性。
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