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原文地址:http://blog.zhourunsheng.com/2011/09/%E6%8E%A2%E7%A7%98%E8%85%BE%E8%AE%AFandroid%E6%89%8B%E6%9C%BA%E6%B8%B8%E6%88%8F%E5%B9%B3%E5%8F%B0%E4%B9%8B%E4%B8%8D%E5%AE%89%E8%A3%85%E6%B8%B8%E6%88%8Fapk%E7%9B%B4%E6%8E%A5%E5%90%AF%E5%8A%A8%E6%B3%95/?utm_source=rss&utm_medium=rss&utm_campaign=%25e6%258e%25a2%25e7%25a7%2598%25e8%2585%25be%25e8%25ae%25afandroid%25e6%2589%258b%25e6%259c%25ba%25e6%25b8%25b8%25e6%2588%258f%25e5%25b9%25b3%25e5%258f%25b0%25e4%25b9%258b%25e4%25b8%258d%25e5%25ae%2589%25e8%25a3%2585%25e6%25b8%25b8%25e6%2588%258fapk%25e7%259b%25b4%25e6%258e%25a5%25e5%2590%25af%25e5%258a%25a8%25e6%25b3%2595
前言
相信这样一个问题,大家都不会陌生,
“有什么的方法可以使Android的程序APK不用安装,而能够直接启动”。
发现最后的结局都是不能实现这个美好的愿望,而腾讯Android手机游戏平台却又能实现这个功能,下载的连连看,五子棋都没有安装过程,但是都能直接运行,这其中到底有什么“玄机”呢,也有热心童鞋问过我这个问题,本文就为大家来揭开这个谜团。
重要说明
在实践的过程中大家都会发现资源引用的问题,这里重点声明两点:
1. 资源文件是不能直接inflate的,如果简单的话直接在程序中用代码书写。
2. 资源文件是不能用R来引用的,因为上下文已经不同了,腾讯的做法是将资源文件打包(*.pak文件和APK打包在一起),虽然APK是没有进行安装,但是资源文件是另外解压到指定文件夹下面的,然后将文件夹的地址传给了第三方应用程序,这样第三方应用程序通过File的inputstream流还是可以读取和使用这些资源的。
实践
我实现了一个小小的Demo,麻雀虽小五脏俱全,为了突出原理,我就尽量简化了程序,通过这个实例来让大家明白后台的工作原理。
下载demo的apk程序apks,其中包括了两个apk,分别是A和B
这两个APK可分别安装和运行,A程序界面只显示一个Button,B程序界面会动态显示当前的时间
下面的三幅图片分别为直接启动运行A程序(安装TestA.apk),直接启动运行B程序(安装TestB.apk)和由A程序动态启动B程序(安装TestA.apk,TestB.apk不用安装,而是放在/mnt/sdcard/目录中,即 SD卡上)的截图,细心的同学可以停下来观察一下他们之间的不同
后两幅图片的不同,也即Title的不同,则解释出了我们将要分析的后台实现原理的机制
实现原理
最能讲明白道理的莫过于源码了,下面我们就来分析一下A和B的实现机制,首先来分析TestA.apk的主要代码实现:
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@Override
public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
super.onCreate(savedInstanceState);
setContentView(R.layout.main);
Button btn = (Button) findViewById(R.id.btn);
btn.setOnClickListener(new OnClickListener() {
@Override
public void onClick(View v) {
Bundle paramBundle = new Bundle();
paramBundle.putBoolean("KEY_START_FROM_OTHER_ACTIVITY", true);
String dexpath = "/mnt/sdcard/TestB.apk";
String dexoutputpath = "/mnt/sdcard/";
LoadAPK(paramBundle, dexpath, dexoutputpath);
}
});
}
代码解析:这就是OnCreate函数要做的事情,装载view界面,绑定button事件,大家都熟悉了,还有就是设置程序B的放置路径,因为我程序中代码是从/mnt/sdcard/TestB.apk中动态加载,这也就是为什么要让大家把TestB.apk放在SD卡上面的原因了。关键的函数就是最后一个了LoadAPK,它来实现动态加载B程序。
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public void LoadAPK(Bundle paramBundle, String dexpath, String dexoutputpath) {
ClassLoader localClassLoader = ClassLoader.getSystemClassLoader();
DexClassLoader localDexClassLoader = new DexClassLoader(dexpath,
dexoutputpath, null, localClassLoader);
try {
PackageInfo plocalObject = getPackageManager()
.getPackageArchiveInfo(dexpath, 1);
if ((plocalObject.activities != null)
&& (plocalObject.activities.length > 0)) {
String activityname = plocalObject.activities[0].name;
Log.d(TAG, "activityname = " + activityname);
Class localClass = localDexClassLoader.loadClass(activityname);
Constructor localConstructor = localClass
.getConstructor(new Class[] {});
Object instance = localConstructor.newInstance(new Object[] {});
Log.d(TAG, "instance = " + instance);
Method localMethodSetActivity = localClass.getDeclaredMethod(
"setActivity", new Class[] { Activity.class });
localMethodSetActivity.setAccessible(true);
localMethodSetActivity.invoke(instance, new Object[] { this });
Method methodonCreate = localClass.getDeclaredMethod(
"onCreate", new Class[] { Bundle.class });
methodonCreate.setAccessible(true);
methodonCreate.invoke(instance, new Object[] { paramBundle });
}
return;
} catch (Exception ex) {
ex.printStackTrace();
}
}
代码解析:这个函数要做的工作如下:加载B程序的APK文件,通过类加载器DexClassLoader来解析APK文件,这样会在SD卡上面生成一个同名的后缀为dex的文件,例如/mnt/sdcard/TestB.apk==>/mnt/sdcard/TestB.dex,接下来就是通过java反射机制,动态实例化B中的Activity对象,并依次调用了其中的两个函数,分别为setActivity和onCreate.看到这里,大家是不是觉得有点奇怪,Activity的启动函数是onCreate,为什么要先调用setActivity,而更奇怪的是setActivity并不是系统的函数,确实,那是我们自定义的,这也就是核心的地方。
好了带着这些疑问,我们再来分析B程序的主代码:
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public class TestBActivity extends Activity {
private static final String TAG = "TestBActivity";
private Activity otherActivity;
@Override
public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
boolean b = false;
if (savedInstanceState != null) {
b = savedInstanceState.getBoolean("KEY_START_FROM_OTHER_ACTIVITY", false);
if (b) {
this.otherActivity.setContentView(new TBSurfaceView(
this.otherActivity));
}
}
if (!b) {
super.onCreate(savedInstanceState);
// setContentView(R.layout.main);
setContentView(new TBSurfaceView(this));
}
}
public void setActivity(Activity paramActivity) {
Log.d(TAG, "setActivity..." + paramActivity);
this.otherActivity = paramActivity;
}
}
代码解析:看完程序B的实现机制,大家是不是有种恍然大悟的感觉,这根本就是“偷梁换柱”嘛,是滴,程序B动态借用了程序A的上下文执行环境,这也就是上面后两幅图的差异,最后一幅图运行的是B的程序,但是title表示的却是A的信息,而没有重新初始化自己的,实际上这也是不可能的,所以有些童鞋虽然通过java的反射机制,正确呼叫了被调程序的onCreate函数,但是期望的结果还是没有出现,原因就是这个上下文环境没有正确建立起来,但是若通过startActivity的方式来启动APK的话,android系统会替你建立正确的执行时环境,所以就没问题。至于那个TBSurfaceView,那就是自定义的一个view画面,动态画当前的时间
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public class TBSurfaceView extends SurfaceView implements Callback, Runnable {
private SurfaceHolder sfh;
private Thread th;
private Canvas canvas;
private Paint paint;
public TBSurfaceView(Context context) {
super(context);
th = new Thread(this);
sfh = this.getHolder();
sfh.addCallback(this);
paint = new Paint();
paint.setAntiAlias(true);
paint.setColor(Color.RED);
this.setKeepScreenOn(true);
}
public void surfaceCreated(SurfaceHolder holder) {
th.start();
}
private void draw() {
try {
canvas = sfh.lockCanvas();
if (canvas != null) {
canvas.drawColor(Color.WHITE);
canvas.drawText("Time: " + System.currentTimeMillis(), 100,
100, paint);
}
} catch (Exception ex) {
ex.printStackTrace();
} finally {
if (canvas != null) {
sfh.unlockCanvasAndPost(canvas);
}
}
}
public void run() {
while (true) {
draw();
try {
Thread.sleep(100);
} catch (InterruptedException e) {
e.printStackTrace();
}
}
}
public void surfaceChanged(SurfaceHolder holder, int format, int width,
int height) {
}
public void surfaceDestroyed(SurfaceHolder holder) {
}
}
腾讯游戏平台解析
说了这么多,都是背景,O(∩_∩)O哈哈~
其实腾讯游戏平台就是这么个实现原理,我也是通过它才学习到这种方式的,还得好好感谢感谢呢。
腾讯Android游戏平台的游戏分成两类,第一类是腾讯自主研发的,像斗地主,五子棋,连连看什么的,所以实现机制就如上面的所示,A代表游戏大厅,B代表斗地主类的小游戏。第二类是第三方软件公司开发的,可就不能已这种方式来运作了,毕竟腾讯不能限制别人开发代码的方式啊,所以腾讯就开放了一个sdk包出来,让第三方应用可以和游戏大厅相结合,具体可参见QQ游戏中心开发者平台,但这同时就损失了一个优点,那就是第三方开发的游戏要通过安装的方式才能运行。
结论
看到这里,相信大家都比较熟悉这个背后的原理了吧,也希望大家能提供更好的反馈信息!
程序源码下载source
前言
相信这样一个问题,大家都不会陌生,
“有什么的方法可以使Android的程序APK不用安装,而能够直接启动”。
发现最后的结局都是不能实现这个美好的愿望,而腾讯Android手机游戏平台却又能实现这个功能,下载的连连看,五子棋都没有安装过程,但是都能直接运行,这其中到底有什么“玄机”呢,也有热心童鞋问过我这个问题,本文就为大家来揭开这个谜团。
重要说明
在实践的过程中大家都会发现资源引用的问题,这里重点声明两点:
1. 资源文件是不能直接inflate的,如果简单的话直接在程序中用代码书写。
2. 资源文件是不能用R来引用的,因为上下文已经不同了,腾讯的做法是将资源文件打包(*.pak文件和APK打包在一起),虽然APK是没有进行安装,但是资源文件是另外解压到指定文件夹下面的,然后将文件夹的地址传给了第三方应用程序,这样第三方应用程序通过File的inputstream流还是可以读取和使用这些资源的。
实践
我实现了一个小小的Demo,麻雀虽小五脏俱全,为了突出原理,我就尽量简化了程序,通过这个实例来让大家明白后台的工作原理。
下载demo的apk程序apks,其中包括了两个apk,分别是A和B
这两个APK可分别安装和运行,A程序界面只显示一个Button,B程序界面会动态显示当前的时间
下面的三幅图片分别为直接启动运行A程序(安装TestA.apk),直接启动运行B程序(安装TestB.apk)和由A程序动态启动B程序(安装TestA.apk,TestB.apk不用安装,而是放在/mnt/sdcard/目录中,即 SD卡上)的截图,细心的同学可以停下来观察一下他们之间的不同
后两幅图片的不同,也即Title的不同,则解释出了我们将要分析的后台实现原理的机制
实现原理
最能讲明白道理的莫过于源码了,下面我们就来分析一下A和B的实现机制,首先来分析TestA.apk的主要代码实现:
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@Override
public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
super.onCreate(savedInstanceState);
setContentView(R.layout.main);
Button btn = (Button) findViewById(R.id.btn);
btn.setOnClickListener(new OnClickListener() {
@Override
public void onClick(View v) {
Bundle paramBundle = new Bundle();
paramBundle.putBoolean("KEY_START_FROM_OTHER_ACTIVITY", true);
String dexpath = "/mnt/sdcard/TestB.apk";
String dexoutputpath = "/mnt/sdcard/";
LoadAPK(paramBundle, dexpath, dexoutputpath);
}
});
}
代码解析:这就是OnCreate函数要做的事情,装载view界面,绑定button事件,大家都熟悉了,还有就是设置程序B的放置路径,因为我程序中代码是从/mnt/sdcard/TestB.apk中动态加载,这也就是为什么要让大家把TestB.apk放在SD卡上面的原因了。关键的函数就是最后一个了LoadAPK,它来实现动态加载B程序。
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public void LoadAPK(Bundle paramBundle, String dexpath, String dexoutputpath) {
ClassLoader localClassLoader = ClassLoader.getSystemClassLoader();
DexClassLoader localDexClassLoader = new DexClassLoader(dexpath,
dexoutputpath, null, localClassLoader);
try {
PackageInfo plocalObject = getPackageManager()
.getPackageArchiveInfo(dexpath, 1);
if ((plocalObject.activities != null)
&& (plocalObject.activities.length > 0)) {
String activityname = plocalObject.activities[0].name;
Log.d(TAG, "activityname = " + activityname);
Class localClass = localDexClassLoader.loadClass(activityname);
Constructor localConstructor = localClass
.getConstructor(new Class[] {});
Object instance = localConstructor.newInstance(new Object[] {});
Log.d(TAG, "instance = " + instance);
Method localMethodSetActivity = localClass.getDeclaredMethod(
"setActivity", new Class[] { Activity.class });
localMethodSetActivity.setAccessible(true);
localMethodSetActivity.invoke(instance, new Object[] { this });
Method methodonCreate = localClass.getDeclaredMethod(
"onCreate", new Class[] { Bundle.class });
methodonCreate.setAccessible(true);
methodonCreate.invoke(instance, new Object[] { paramBundle });
}
return;
} catch (Exception ex) {
ex.printStackTrace();
}
}
代码解析:这个函数要做的工作如下:加载B程序的APK文件,通过类加载器DexClassLoader来解析APK文件,这样会在SD卡上面生成一个同名的后缀为dex的文件,例如/mnt/sdcard/TestB.apk==>/mnt/sdcard/TestB.dex,接下来就是通过java反射机制,动态实例化B中的Activity对象,并依次调用了其中的两个函数,分别为setActivity和onCreate.看到这里,大家是不是觉得有点奇怪,Activity的启动函数是onCreate,为什么要先调用setActivity,而更奇怪的是setActivity并不是系统的函数,确实,那是我们自定义的,这也就是核心的地方。
好了带着这些疑问,我们再来分析B程序的主代码:
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public class TestBActivity extends Activity {
private static final String TAG = "TestBActivity";
private Activity otherActivity;
@Override
public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
boolean b = false;
if (savedInstanceState != null) {
b = savedInstanceState.getBoolean("KEY_START_FROM_OTHER_ACTIVITY", false);
if (b) {
this.otherActivity.setContentView(new TBSurfaceView(
this.otherActivity));
}
}
if (!b) {
super.onCreate(savedInstanceState);
// setContentView(R.layout.main);
setContentView(new TBSurfaceView(this));
}
}
public void setActivity(Activity paramActivity) {
Log.d(TAG, "setActivity..." + paramActivity);
this.otherActivity = paramActivity;
}
}
代码解析:看完程序B的实现机制,大家是不是有种恍然大悟的感觉,这根本就是“偷梁换柱”嘛,是滴,程序B动态借用了程序A的上下文执行环境,这也就是上面后两幅图的差异,最后一幅图运行的是B的程序,但是title表示的却是A的信息,而没有重新初始化自己的,实际上这也是不可能的,所以有些童鞋虽然通过java的反射机制,正确呼叫了被调程序的onCreate函数,但是期望的结果还是没有出现,原因就是这个上下文环境没有正确建立起来,但是若通过startActivity的方式来启动APK的话,android系统会替你建立正确的执行时环境,所以就没问题。至于那个TBSurfaceView,那就是自定义的一个view画面,动态画当前的时间
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public class TBSurfaceView extends SurfaceView implements Callback, Runnable {
private SurfaceHolder sfh;
private Thread th;
private Canvas canvas;
private Paint paint;
public TBSurfaceView(Context context) {
super(context);
th = new Thread(this);
sfh = this.getHolder();
sfh.addCallback(this);
paint = new Paint();
paint.setAntiAlias(true);
paint.setColor(Color.RED);
this.setKeepScreenOn(true);
}
public void surfaceCreated(SurfaceHolder holder) {
th.start();
}
private void draw() {
try {
canvas = sfh.lockCanvas();
if (canvas != null) {
canvas.drawColor(Color.WHITE);
canvas.drawText("Time: " + System.currentTimeMillis(), 100,
100, paint);
}
} catch (Exception ex) {
ex.printStackTrace();
} finally {
if (canvas != null) {
sfh.unlockCanvasAndPost(canvas);
}
}
}
public void run() {
while (true) {
draw();
try {
Thread.sleep(100);
} catch (InterruptedException e) {
e.printStackTrace();
}
}
}
public void surfaceChanged(SurfaceHolder holder, int format, int width,
int height) {
}
public void surfaceDestroyed(SurfaceHolder holder) {
}
}
腾讯游戏平台解析
说了这么多,都是背景,O(∩_∩)O哈哈~
其实腾讯游戏平台就是这么个实现原理,我也是通过它才学习到这种方式的,还得好好感谢感谢呢。
腾讯Android游戏平台的游戏分成两类,第一类是腾讯自主研发的,像斗地主,五子棋,连连看什么的,所以实现机制就如上面的所示,A代表游戏大厅,B代表斗地主类的小游戏。第二类是第三方软件公司开发的,可就不能已这种方式来运作了,毕竟腾讯不能限制别人开发代码的方式啊,所以腾讯就开放了一个sdk包出来,让第三方应用可以和游戏大厅相结合,具体可参见QQ游戏中心开发者平台,但这同时就损失了一个优点,那就是第三方开发的游戏要通过安装的方式才能运行。
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看到这里,相信大家都比较熟悉这个背后的原理了吧,也希望大家能提供更好的反馈信息!
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内容概要:本文详细介绍了利用三菱PLC(特别是FX系列)和组态王软件构建3x3书架式堆垛式立体库的方法。首先阐述了IO分配的原则,明确了输入输出信号的功能,如仓位检测、堆垛机运动控制等。接着深入解析了梯形图编程的具体实现,包括基本的左右移动控制、复杂的自动寻址逻辑,以及确保安全性的限位保护措施。还展示了接线图和原理图的作用,强调了正确的电气连接方式。最后讲解了组态王的画面设计技巧,通过图形化界面实现对立体库的操作和监控。 适用人群:从事自动化仓储系统设计、安装、调试的技术人员,尤其是熟悉三菱PLC和组态王的工程师。 使用场景及目标:适用于需要提高仓库空间利用率的小型仓储环境,旨在帮助技术人员掌握从硬件选型、电路设计到软件编程的全流程技能,最终实现高效稳定的自动化仓储管理。 其他说明:文中提供了多个实用的编程技巧和注意事项,如避免常见错误、优化性能参数等,有助于减少实际应用中的故障率并提升系统的可靠性。
基于STM32的循迹避障小车 主控:STM32 显示:OLED 电源模块 舵机云台 超声波测距 红外循迹模块(3个,左中右) 蓝牙模块 按键(6个,模式和手动控制小车状态) TB6612驱动的双电机 功能: 该小车共有3种模式: 自动模式:根据红外循迹和超声波测距模块决定小车的状态 手动模式:根据按键的状态来决定小车的状态 蓝牙模式:根据蓝牙指令来决定小车的状态 自动模式: 自动模式下,检测距离低于5cm小车后退 未检测到任何黑线,小车停止 检测到左边或左边+中间黑线,小车左转 检测到右边或右边+中间黑线,小车右转 检测到中边或左边+中间+右边黑线,小车前进 手动模式:根据按键的状态来决定小车的状态 蓝牙模式: //需切换为蓝牙模式才能指令控制 *StatusX X取值为0-4 0:小车停止 1:小车前进 2:小车后退 3:小车左转 4:小车右转
矢量边界,行政区域边界,精确到乡镇街道,可直接导入arcgis使用
内容概要:本文探讨了基于IEEE33节点的主动配电网优化方法,旨在通过合理的调度模型降低配电网的总运行成本。文中详细介绍了模型的构建,包括风光发电、储能装置、柴油发电机和燃气轮机等多种分布式电源的集成。为了实现这一目标,作者提出了具体的约束条件,如储能充放电功率限制和潮流约束,并采用了粒子群算法进行求解。通过一系列实验验证,最终得到了优化的分布式电源运行计划,显著降低了总成本并提高了系统的稳定性。 适合人群:从事电力系统优化、智能电网研究的专业人士和技术爱好者。 使用场景及目标:适用于需要优化配电网运行成本的研究机构和企业。主要目标是在满足各种约束条件下,通过合理的调度策略使配电网更加经济高效地运行。 其他说明:文章不仅提供了详细的理论推导和算法实现,还分享了许多实用的经验技巧,如储能充放电策略、粒子群算法参数选择等。此外,通过具体案例展示了不同电源之间的协同作用及其经济效益。
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内容概要:本文详细介绍了将光热电站(CSP)和有机朗肯循环(ORC)集成到综合能源系统中的优化建模方法。主要内容涵盖系统的目标函数设计、关键设备的约束条件(如CSP储热罐、ORC热电耦合)、以及具体实现的技术细节。文中通过MATLAB和YALMIP工具进行建模,采用CPLEX求解器解决混合整数规划问题,确保系统在经济性和环境效益方面的最优表现。此外,文章还讨论了碳排放惩罚机制、风光弃能处理等实际应用场景中的挑战及其解决方案。 适合人群:从事综合能源系统研究的专业人士,尤其是对光热发电、余热利用感兴趣的科研工作者和技术开发者。 使用场景及目标:适用于需要评估和优化包含多种能源形式(如光伏、风电、燃气锅炉等)在内的复杂能源系统的项目。目标是在满足供电供热需求的同时,最小化运行成本并减少碳排放。 其他说明:文中提供了大量具体的MATLAB代码片段作为实例,帮助读者更好地理解和复现所提出的优化模型。对于初学者而言,建议从简单的确定性模型入手,逐渐过渡到更复杂的随机规划和鲁棒优化。
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内容概要:本文详细介绍了如何使用MATLAB搭建双闭环Buck电路的仿真模型。首先定义了主电路的关键参数,如输入电压、电感、电容等,并解释了这些参数的选择依据。接着分别对电压外环和电流内环进行了PI控制器的设计,强调了电流环响应速度需要显著高于电压环以确保系统的稳定性。文中还讨论了仿真过程中的一些关键技术细节,如PWM死区时间的设置、低通滤波器的应用以及参数调整的方法。通过对比单闭环和双闭环系统的性能,展示了双闭环方案在应对负载突变时的优势。最后分享了一些调试经验和常见问题的解决方案。 适合人群:从事电力电子、电源设计领域的工程师和技术人员,尤其是有一定MATLAB基础的读者。 使用场景及目标:适用于需要进行电源管理芯片设计验证、电源系统性能评估的研究人员和工程师。主要目标是提高电源系统的稳定性和响应速度,特别是在负载变化剧烈的情况下。 其他说明:文章不仅提供了详细的理论分析,还包括了大量的代码片段和具体的调试步骤,帮助读者更好地理解和应用所学知识。同时提醒读者注意仿真与实际情况之间的差异,鼓励在实践中不断探索和改进。
内容概要:本文详细探讨了MATLAB环境下冷热电气多能互补微能源网的鲁棒优化调度模型。首先介绍了多能耦合元件(如风电、光伏、P2G、燃气轮机等)的运行特性模型,展示了如何通过MATLAB代码模拟这些元件的实际运行情况。接着阐述了电、热、冷、气四者的稳态能流模型及其相互关系,特别是热电联产过程中能流的转换和流动。然后重点讨论了考虑经济成本和碳排放最优的优化调度模型,利用MATLAB优化工具箱求解多目标优化问题,确保各能源设备在合理范围内运行并保持能流平衡。最后分享了一些实际应用中的经验和技巧,如处理风光出力预测误差、非线性约束、多能流耦合等。 适合人群:从事能源系统研究、优化调度、MATLAB编程的专业人士和技术爱好者。 使用场景及目标:适用于希望深入了解综合能源系统优化调度的研究人员和工程师。目标是掌握如何在MATLAB中构建和求解复杂的多能互补优化调度模型,提高能源利用效率,降低碳排放。 其他说明:文中提供了大量MATLAB代码片段,帮助读者更好地理解和实践所介绍的内容。此外,还提及了一些有趣的发现和挑战,如多能流耦合的复杂性、鲁棒优化的应用等。
内容概要:本文详细介绍了如何利用Simulink和Carsim进行联合仿真,实现基于PID(比例-积分-微分)和MPC(模型预测控制)的自适应巡航控制系统。首先阐述了Carsim参数设置的关键步骤,特别是cpar文件的配置,包括车辆基本参数、悬架系统参数和转向系统参数的设定。接着展示了Matlab S函数的编写方法,分别针对PID控制和MPC控制提供了详细的代码示例。随后讨论了Simulink中车辆动力学模型的搭建,强调了模块间的正确连接和参数设置的重要性。最后探讨了远程指导的方式,帮助解决仿真过程中可能出现的问题。 适合人群:从事汽车自动驾驶领域的研究人员和技术人员,尤其是对Simulink和Carsim有一定了解并希望深入学习联合仿真的从业者。 使用场景及目标:适用于需要验证和优化自适应巡航控制、定速巡航及紧急避撞等功能的研究和开发项目。目标是提高车辆行驶的安全性和舒适性,确保控制算法的有效性和可靠性。 其他说明:文中不仅提供了理论知识,还有大量实用的代码示例和避坑指南,有助于读者快速上手并应用于实际工作中。此外,还提到了远程调试技巧,进一步提升了仿真的成功率。
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