51单片机学习笔记:步进电机控制,正转反转等

步进电机应用广泛,

例如打印机、磁盘驱动器、玩具、汽车雨刷、手机震动、机械夹具、刻录机等各种机械控制场合

一些概念:

拍数N
定子控制绕组每改变一次通电方式,即为一拍
一个磁场通电周期是  A-B-C-D-A
完成一个磁场周期性变化所需脉冲数，
也指电机转过一个齿距角所需脉冲数，用N表示
拍数又等于相数的1倍或2倍,
以四相电机为例，
有4相4拍, A-B-C-D-A...
   4相8拍, A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A...

齿距角θz
一个通电循环周期(比如4拍)转子转过一个齿距角
齿距角又等于360除以转子齿数Z,  θz=360/Z

步距角θs
步距角,即在没有减速齿轮的情况下,对于一个脉冲信号,转子所转过的机械角度.
也就是说,每一拍转子转过的角度称之为步距角，通常用θs表示
θs=齿距角/拍数
θs=360/(N*Z)
　
步距角的误差不会长期积累，只与输入脉冲信号数相对应，
可以组成结构较为简单而又具有一定精度的开环控制系统，
也可以在要求更高精度时组成闭环系统。

转速X
每分钟电机转了多少转?设脉冲频率f
一个脉冲,转子转过角度为1/(ZN),
X=60*f/(ZN)  拍数与齿数表示法
 =(f*θs)/6  步距角表示法

以上都是网上搜到的,整理了下,有不对的敬请指出,谢谢.

---------------------------------------------------------

 

 

我手上用到的步进电机

 

24BYJ48-5v  减速永磁步进电机

功能特点：
采用ULN2003驱动，使用方便,带齿轮减速，噪音低，运转平稳,5V即可驱动，
器件参数:
1.额定电压:5-10V DC
2.直流电阻:60Ω±7%(25℃).
3.减速比:1/64
4.步距角:5.625°*(1/64),  含减速比
5.驱动方式:4相8拍
6.牵入转距:≥350gf.cm(工作频率:100PPS)
7.打滑扭力:800～1300gf.cm
8.温升:≤55K(5VDC 工作频率:100PPS)
9.噪音:≤35dB(空载,100PPS,水平距马达10cm)
10.绝缘耐压:600V AC/1秒
11.引线拉力强度:1Kgf/条
12.接线方式:5线4相
   1.VCC 红色
   2.A   橙色  
   3.B   黄色
   4.C   粉色
   5.D   蓝色
============================================================

#include "my51.h"

//4相8拍
u8 code tableCCW[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};   //逆时针旋转相序表
u8 code tableCW[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};    //顺时针旋转相序表

sbit S3=P3^5;  //反转 按键
sbit S4=P3^6;  //正转 按键
sbit S5=P3^4;  //停止 按键

void motorTurn_ccw()	  //转1圈,逆时针
{	
	u8 i,j;
	for(j=0;j<8;j++)       //电机内部的转子旋转一周
	{
		if(S5==0)	//按键没处理抖动
		{
			break;   		//如果停止键按下，退出此循环
		}
		for(i=0;i<8;i++)    //旋转45度, 8*5.625°=45°
		{
			P1=tableCCW[i];
			delayms(2);   	 //调节转速
		}
	}
}

void motorTurn_cw()	  		//转1圈 ,顺时针
{
	u8 i,j;
	for(j=0;j<8;j++)		//8*45°=360°
	{
		if(S5==0)
		{
			break;   	    //如果停止键按下，退出此循环
		}
		for(i=0;i<8;i++)    //旋转45度,8*5.625°=45°
		{
			P1=tableCW[i];
			delayms(2);     //调节转速
		}
	}
}


void main()
{
	u8 r;
	u8 N=64; //减速步进电机,减速比1/64,所以N=64时,步进电机外主轴转一圈 
	P1=0xff; _nop_();	
	ledLock= LOCK;		  //我们的P1口接有8个led灯,先锁定,不要让它们亮 ,节能环保	
	while(1)
	{
		if(S3==0)				  //按键了
		{
			for(r=0;r<N;r++)
			{
				motorTurn_ccw();  //电机逆时针转
				if(S5==0)
				{
				   break;		  //俺S5键立马停止
				}
			}
		}
		else if(S4==0)
		{
			for(r=0;r<N;r++)
			{
				motorTurn_cw();    //电机顺时针转
			    if(S5==0)
			    {
			   		break;
			    }
			}
		}
		else
		{
			P1=0xf0;    			//平时也是停止的		
		}
	}
}