1、前言
Thrift是一个跨语言的服务部署框架,最初由Facebook于2007年开发,2008年进入Apache开源项目。Thrift通过一个中间语言(IDL, 接口定义语言)来定义RPC的接口和数据类型,然后通过一个编译器生成不同语言的代码(目前支持C++,Java, Python, PHP, Ruby, Erlang, Perl, Haskell, C#, Cocoa, Smalltalk和OCaml),并由生成的代码负责RPC协议层和传输层的实现。
本文组织结构如下:1)引言 2)架构3)支持的数据传输格式、数据传输方式和服务模型 4)Thrift安装 5)利用Thift部署服务
关于thrift使用方法的介绍,参考我这篇文章:Thrift使用指南 。
关于thrift client和server的编写方法,可参考我这篇文章:使用Thrift RPC编写程序 。
2、架构
Thrift实际上是实现了C/S模式,通过代码生成工具将接口定义文件生成服务器端和客户端代码(可以为不同语言),从而实现服务端和客户端跨语言的支持。用户在Thirft描述文件中声明自己的服务,这些服务经过编译后会生成相应语言的代码文件,然后用户实现服务(客户端调用服务,服务器端提服务)便可以了。其中protocol(协议层, 定义数据传输格式,可以为二进制或者XML等)和transport(传输层,定义数据传输方式,可以为TCP/IP传输,内存共享或者文件共享等)被用作运行时库。上图的详细解释参考引用【1】。
3、 支持的数据传输格式、数据传输方式和服务模型
(1)支持的传输格式
TBinaryProtocol – 二进制格式.
TCompactProtocol – 压缩格式
TJSONProtocol – JSON格式
TSimpleJSONProtocol –提供JSON只写协议, 生成的文件很容易通过脚本语言解析。
TDebugProtocol – 使用易懂的可读的文本格式,以便于debug
(2) 支持的数据传输方式
TSocket -阻塞式socker
TFramedTransport – 以frame为单位进行传输,非阻塞式服务中使用。
TFileTransport – 以文件形式进行传输。
TMemoryTransport – 将内存用于I/O. java实现时内部实际使用了简单的ByteArrayOutputStream。
TZlibTransport – 使用zlib进行压缩, 与其他传输方式联合使用。当前无java实现。
(3)支持的服务模型
TSimpleServer – 简单的单线程服务模型,常用于测试
TThreadPoolServer – 多线程服务模型,使用标准的阻塞式IO。
TNonblockingServer – 多线程服务模型,使用非阻塞式IO(需使用TFramedTransport数据传输方式)
4、 Thrift安装
下载:http://incubator.apache.org/thrift/download/
安装要求:
Unix/linux 系统,windows+cygwin
C++语言:g++、boost
java 语言:JDK、Apache Ant
其他语言:Python、PHP、Perl, etc…
编译安装:./configure –》make –》make install
1、 利用Thrift部署服务
主要流程:编写服务说明,保存到.thrift文件–》根据需要, 编译.thrift文件,生成相应的语言源代码–》根据实际需要, 编写client端和server端代码。
(1).thrift文件编写
一般将服务放到一个.thrift文件中,服务的编写语法与C语言语法基本一致,在.thrift文件中有主要有以下几个内容:变量声明、数据声明(struct)和服务接口声明(service, 可以继承其他接口)。
下面分析Thrift的tutorial中带的例子tutorial.thrift
包含头文件:
59行:include “shared.thrift”
–
指定目标语言:
65行:namespace cpp tutorial
–
定义变量:
80行:const i32 INT32CONSTANT = 9853
–
定义结构体:
103行:struct Work {
1: i32 num1 = 0,
2: i32 num2,
3: Operation op,
4: optional string comment,
}
—
定义服务:
service Calculator extends shared.SharedService {
void ping(),
i32 add(1:i32 num1, 2:i32 num2),
i32 calculate(1:i32 logid, 2:Work w) throws (1:InvalidOperation ouch),
oneway void zip()
}
要生成C++代码:./thrift --gen cpp tutorial.thrift,结果代码存放在gen-cpp目录下
要生成java代码:./thrift --gen java tutorial.thrift,结果代码存放在gen-java目录下 …..
(2) client端和server端代码编写
client端和sever端代码要调用编译.thrift生成的中间文件。
下面分析cpp文件下面的CppClient.cpp和CppServer.cpp代码
在client端,用户自定义CalculatorClient类型的对象(用户在.thrift文件中声明的服务名称是Calculator, 则生成的中间代码中的主类为CalculatorClient), 该对象中封装了各种服务,可以直接调用(如client.ping()), 然后thrift会通过封装的rpc调用server端同名的函数。
在server端,需要实现在.thrift文件中声明的服务中的所有功能,以便处理client发过来的请求。
一、ubuntu下thrift的安装
1.下载源代码
http://thrift.apache.org/download/
下载最新版本thrift-0.8.0.tar.gz
2.安装boost库
sudo apt-get install libboost-dev libboost-dbg libboost-doc bcp libboost-*
3.安装其他相关工具包
sudo apt-get install libboost-dev libboost-test-dev libboost-program-options-dev libevent-dev automake libtool flex bison pkg-config g++ libssl-dev ant
如果需要支持java,需要安装jdk,配置java环境变量。
4.解压文件,进入目录thrift-0.8.0安装
./configure --with-cpp --with-boost --without-python --without-csharp --with-java --without-erlang --without-perl --with-php --without-php_extension --without-ruby --without-haskell --without-go
make
sudo make install
要支持java,需要编译生成jar包,到lib/java目录下,执行ant命令。将在lib/java/build目录下生成libthrift-0.8.0.jar和libthrift-0.8.0-javadoc.jar。编译过程中,可能出错,需要检查lib/java/build/tools/maven-ant-tasks-2.1.3.jar是否正确下载。
5.测试
直接输入thrift命令,看是否有用法提示
二、thrift自带的测试样例
进入tutorial文件夹,shared.thrift和tutorial.thrift是接口定义文件。
thrift -r --gen java tutorial.thrift
thirft -r --gen cpp tutorial.thrift
执行这两条命令可以生成gen-java和gen-cpp两个文件夹,这些是thrift编译器自动生成的代码。
然后到java目录下,执行ant命令,编译成功后,在两个不同的窗口下执行以下命令:
./JavaServer
./JavaClient simple
进入cpp目录下,执行make命令,如果编译出错,第一个错误是
/usr/local/include/thrift/protocol/TBinaryProtocol.tcc:147:35: error: there are no arguments to ‘htons’ that depend on a template parameter, so a declaration of ‘htons’ must be available
则修改Makefile,加上编译选项-DHAVE_NETINET_IN_H
server: CppServer.cpp
g++ -DHAVE_NETINET_IN_H -o CppServer -I${THRIFT_DIR} -I${BOOST_DIR} -I../gen-cpp -L${LIB_DIR} -lthrift CppServer.cpp ${GEN_SRC}
client: CppClient.cpp
g++ -DHAVE_NETINET_IN_H -o CppClient -I${THRIFT_DIR} -I${BOOST_DIR} -I../gen-cpp -L${LIB_DIR} -lthrift CppClient.cpp ${GEN_SRC}
编译通过生,将生成CppClient和CppServer两个可执行程序。同样,在两个不同的窗口执行以下命令:
./CppServer
./CppClient
而且java和c++的Client和Server都可以交叉运行。比如运行JavaServer和CppClient也能得到同样的结果。以此达到了多语言的相互调用。
三、Hello World
仿照tutorial,写一个简单的hello world。在tutorial平级目录下,建立目录hello,这里只是为了测试需要。
服务端用java,客户端用java和c++。
1. 编写tt.thrift
namespace java demo
namespace cpp demo
service Hello{
string helloString(1:string para)
}
2. 编译生成代码
thrift -r --gen java tt.thrift
thrift -r --gen cpp tt.thrift
生成gen-java和gen-cpp两个文件夹
gen-cpp下有如下文件
Hello.cpp Hello.h Hello_server.skeleton.cpp tt_constants.cpp tt_constants.h tt_types.cpp tt_types.h
其中Hello.h,Hello.cpp中定义了远程调用的接口,实现了底层通信。可以在Hello.h中找到客户端远程调用需要用到的类HelloClient,调用方法:
void helloString(std::string& _return, const std::string& para);
这个跟thrift文件中申明的方法有点不一定,返回参数是通过引用传回来的。
Hello_server.skeleton.cpp将实现Hello.h的服务端接口,如果要用c++作为服务端,还需要将这个文件拷出去,重命名,实现类HelloHandler的方法helloString,远程调用方法的业务逻辑也就写在helloString中。可能还需要改main函数中的端口信息。
gen-java/demo下只有Hello.java一个文件,它定义了服务端和客户端的接口,实现了底层的通信。
3. 编写java服务端和客户端
仿照tutorial,在hello目录下建立java目录,将tutorial/java/下的一些文件和目录拷到hello/java下
build.xml JavaClient JavaServer src
删除src下所有文件,在src下编写代码。
1) HelloImpl.java 远程过程调用的业务逻辑
import demo.*;
import org.apache.thrift.TException;
class HelloImpl implements Hello.Iface {
public HelloImpl() {}
public String helloString(String para) throws org.apache.thrift.TException {
//各种业务逻辑
return "hello " + para;
}
}
2) Server.java 服务端程序
import demo.*;
import java.io.IOException;
import org.apache.thrift.protocol.TBinaryProtocol;
import org.apache.thrift.protocol.TBinaryProtocol.Factory;
import org.apache.thrift.server.TServer;
import org.apache.thrift.server.TThreadPoolServer.Args;
import org.apache.thrift.server.TThreadPoolServer;
import org.apache.thrift.transport.TServerSocket;
import org.apache.thrift.transport.TTransportException;
public class Server {
private void start() {
try {
TServerSocket serverTransport = new TServerSocket(7911);
Hello.Processor processor = new Hello.Processor(new HelloImpl());
Factory protFactory = new TBinaryProtocol.Factory(true, true);
Args args = new Args(serverTransport);
args.processor(processor);
args.protocolFactory(protFactory);
TServer server = new TThreadPoolServer(args);
//TServer server = new TThreadPoolServer(processor, serverTransport, protFactory);
System.out.println("Starting server on port 7911 ...");
server.serve();
} catch (TTransportException e) {
e.printStackTrace();
} catch (Exception e) {
e.printStackTrace();
}
}
public static void main(String args[]) {
Server srv = new Server();
srv.start();
}
}
3) Client.java 客户端程序
import demo.*;
import java.io.IOException;
import org.apache.thrift.*;
import org.apache.thrift.protocol.*;
import org.apache.thrift.transport.*;
public class Client {
public static void main(String [] args) {
try {
TTransport transport = new TSocket("localhost", 7911);
TProtocol protocol = new TBinaryProtocol(transport);
Hello.Client client = new Hello.Client(protocol);
transport.open();
System.out.println("Client calls hello");
System.out.println(client.helloString("world"));
transport.close();
} catch (TException x) {
x.printStackTrace();
}
}
}
4) 修改 build.xml
<project name="hello" default="hello" basedir=".">
<description>Thrift Hello</description>
<property name="src" location="src" />
<property name="gen" location="../gen-java" />
<property name="build" location="build" />
<path id="libs.classpath">
<fileset dir="http://www.cnblogs.com/lib/java/build">
<include name="*.jar" />
<exclude name="-test.jar" />
</fileset>
<fileset dir="http://www.cnblogs.com/lib/java/build/lib">
<include name="*.jar" />
</fileset>
</path>
<path id="build.classpath">
<path refid="libs.classpath" />
<pathelement path="${gen}" />
</path>
<target name="init">
<tstamp />
<mkdir dir="${build}"/>
</target>
<target name="compile" depends="init">
<javac srcdir="${gen}" destdir="${build}" classpathref="libs.classpath" />
<javac srcdir="${src}" destdir="${build}" classpathref="build.classpath" />
</target>
<target name="hello" depends="compile">
<jar jarfile="hello.jar" basedir="${build}"/>
</target>
<target name="clean">
<delete dir="${build}" />
<delete file="hello.jar" />
</target>
</project>
5) 编译
ant
将生成build文件夹
Client.class demo hello HelloImpl.class hello.jar Server.class
6) 修改执行脚本
JavaClient
java -cp http://www.cnblogs.com/lib/java/build/lib/*:http://www.cnblogs.com/lib/java/build/*:hello.jar Client
JavaServer
java -cp http://www.cnblogs.com/lib/java/build/lib/*:http://www.cnblogs.com/lib/java/build/*:hello.jar Server
4. 编写c++客户端
同样仿照tutorial,将tutorial/cpp中的Makefile和CppClient.cpp拷到hello/cpp下。
1) 将CppClient.cpp重命名为Client.cpp,并修改
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/time.h>
#include <protocol/TBinaryProtocol.h>
#include <transport/TSocket.h>
#include <transport/TTransportUtils.h>
#include "../gen-cpp/Hello.h"
#include <string>
using namespace std;
using namespace apache::thrift;
using namespace apache::thrift::protocol;
using namespace apache::thrift::transport;
using namespace demo;
using namespace boost;
int main(int argc, char** argv) {
shared_ptr<TTransport> socket(new TSocket("localhost", 7911));
shared_ptr<TTransport> transport(new TBufferedTransport(socket));
shared_ptr<TProtocol> protocol(new TBinaryProtocol(transport));
HelloClient client(protocol);
try {
transport->open();
string ret;
client.helloString(ret, "world");
printf("%s\n", ret.c_str());
transport->close();
} catch (TException &tx) {
printf("ERROR: %s\n", tx.what());
}
}
2). 修改Makefile
BOOST_DIR = /usr/local/boost/include/boost-1_33_1/
THRIFT_DIR = /usr/local/include/thrift
LIB_DIR = /usr/local/lib
GEN_SRC = ../gen-cpp/tt_types.cpp ../gen-cpp/Hello.cpp
default: client
client: Client.cpp
g++ -DHAVE_NETINET_IN_H -o client -I${THRIFT_DIR} -I${BOOST_DIR} -I../gen-cpp -L${LIB_DIR} -lthrift Client.cpp ${GEN_SRC}
clean:
$(RM) -r client
3). 编译
make
生成可执行文件client
5. 运行程序
运行服务端程序,java目录下:./JavaServer
运行客户端程序,cpp目录下:./client
这样c++程序通过 client.helloString(ret, "client") 可以调用服务端的java接口String helloString(String para)。
从而实现了远程多语言调用。
一个不会敲代码的程序员
一 前言
Thrift是facebook技术核心框架之一,不同开发语言开发的服务可以通过该框架实现通信。Thrift通过接口定义语言 (interface definition language,IDL) 来定义数据类型和服务,Thrift接口定义文件由Thrift代码编译器生成thrift目标语言的代码(目前支持C++,Java, Python, PHP, Ruby, Erlang, Perl, Haskell, C#, Cocoa, Smalltalk和OCaml),并由生成的代码负责RPC协议层和传输层的实现。
简而言之,开发者只需准备一份thrift脚本,通过thrift code generator(像gcc那样输入一个命令)就能生成所要求的开发语言代码。不支持windows。
Thrift侧重点是构建跨语言的可伸缩的服务,特点就是支持的语言多,同时提供了完整的RPC service framework,可以很方便的直接构建服务,不需要做太多其他的工作。服务端可以根据需要编译成simple | thread-pool | threaded | nonblocking等方式;
本文档参考:Thrift types, Thrift IDL, Thrift:The Missing Guide.
二 语法参考
2.1 类型
Thrift类型系统包括预定义基本类型,用户自定义结构体,容器类型,异常和服务定义。
2.1.1 基本类型
bool: 布尔值 (true or false), one byte
byte: 有符号字节
i16: 16位有符号整型
i32: 32位有符号整型
i64: 64位有符号整型
double: 64位浮点型
string: Encoding agnostic text or binary string
Note that: Thrift不支持无符号整型,因为Thrift目标语言没有无符号整型,无法转换。
2.1.2 容器(Containers)
Thrift容器与流行编程语言的容器类型相对应,采用Java泛型风格。它有3种可用容器类型:
list<t1>: 元素类型为t1的有序表,容许元素重复。(有序表ordered list不知道如何理解?排序的?c++的vector不排序)
set<t1>:元素类型为t1的无序表,不容许元素重复。
map<t1,t2>: 键类型为t1,值类型为t2的kv对,键不容许重复。
容器中元素类型可以是除了service外的任何合法Thrift类型(包括结构体和异常)。
2.1.3 结构体和异常(Structs and Exceptions)
Thrift结构体在概念上类似于(similar to)C语言结构体类型--将相关属性封装在一起的简便方式。Thrift结构体将会被转换成面向对象语言的类。
异常在语法和功能上类似于(equivalent to)结构体,差别是异常使用关键字exception而不是struct声明。但它在语义上不同于结构体:当定义一个RPC服务时,开发者可能需要声明一个远程方法抛出一个异常。
结构体和异常的声明将在下一节介绍。
2.1.4 服务(Services)
服务的定义方法在语义(semantically)上等同于面向对象语言中的接口。Thrift编译器会产生执行这些接口的client和server stub。具体参见下一节。
2.2 类型定义(Typedef)
Thrift支持C/C++类型定义。
typedef i32 MyInteger // a typedef T ReT // b
说明:a. 末尾没有逗号。b. struct也可以使用typedef。
2.3 枚举(Enums)
很多语言都有枚举,意义都一样。比如,当定义一个消息类型时,它只能是预定义的值列表中的一个,可以用枚举实现。
enum TweetType {TWEET, // (1) RETWEET = 2, // (2)DM = 0xa, // (3) REPLY} // (4)struct Tweet { 1: required i32 userId; 2: required string userName; 3: required string text; 4: optional Location loc; 5: optional TweetType tweetType = TweetType.TWEET; // (5) 16: optional string language = "english" }
说明:
(1). 编译器默认从0开始赋值
(2). 可以赋予某个常量某个整数
(3). 允许常量是十六进制整数
(4). 末尾没有分号
(5). 给常量赋缺省值时,使用常量的全称
注意,不同于protocal buffer,thrift不支持枚举类嵌套,枚举常量必须是32位的正整数
2.4 注释(Comment)
Thrift支持shell风格, C多行风格和Java/C++单行风格。
# This is a valid comment. // C++/Java style single-line comments work just as well.
2.5 名字空间(Namespace)
Thrift中的命名空间类似于C++中的namespace和java中的package,它们提供了一种组织(隔离)代码的简便方式。名字空间也可以用于解决类型定义中的名字冲突。
由于每种语言均有自己的命名空间定义方式(如python中有module), thrift允许开发者针对特定语言定义namespace:
namespace cpp com.example.project // (1)namespace java com.example.project // (2)namespace php com.example.project
(1). 转化成namespace com { namespace example { namespace project {
(2). 转换成package com.example.project
2.6 Includes
便于管理、重用和提高模块性/组织性,我们常常分割Thrift定义在不同的文件中。包含文件搜索方式与c++一样。Thrift允许文件包含其它thrift文件,用户需要使用thrift文件名作为前缀访问被包含的对象,如:
include "tweet.thrift" // (1)...struct TweetSearchResult { 1: tweet.Tweet tweet; // (2)}
说明:
(1). thrift文件名要用双引号包含,末尾没有逗号或者分号
(2). 注意tweet前缀
2.7 常量(Constant)
Thrift允许定义跨语言使用的常量,复杂的类型和结构体可使用JSON形式表示。
const i32 INT_CONST = 1234; // (1)
说明:
(1) 分号可有可无。支持16进制。
2.8 结构体定义(Defining Struct)
struct是Thrift IDL中的基本组成块,由域组成,每个域有唯一整数标识符,类型,名字和可选的缺省参数组成。如定义一个类似于Twitter服务:
struct Tweet { 1: required i32 userId; // (1) 2: required string userName; // (2) 3: required string text; 4: optional Location loc; // (3) 16: optional string language = "english" // (4)} struct Location { // (5) 1: required double latitude; 2: required double longitude;}
(1) 每个域有一个唯一的正整数标识符;
(2) 每个域可标识为required或optional;
(3) 结构体可以包含其它结构体
(4) 域可有默认值,与required或optional无关。
(5) Thrift文件可以定义多个结构体,并在同一文件中引用,也可加入文件限定词在其它Thrift文件中引用。
如上所见,消息定义中的每个域都有一个唯一数字标签,这些数字标签在传输时用来确定域,一旦使用消息类型,标签不可改变。(随着项目的进展,可以要变更Thrift文件,最好不要改变原有的数字标签)
规范的struct定义中的每个域均会使用required或者optional关键字进行标识。如果required标识的域没有赋值,Thrift将给予提示;如果optional标识的域没有赋值,该域将不会被序列化传输;如果某个optional标识域有缺省值而用户没有重新赋值,则该域的值一直为缺省值;如果某个optional标识域有缺省值或者用户已经重新赋值,而不设置它的__isset为true,也不会被序列化传输。(不被序列化传输的后果是什么?为空为零?还是默认值,下次试试)
与services不同,结构体不支持继承。
2.9 服务定义(Defining Services)
在流行的序列化/反序列化框架(如protocal buffer)中,Thrift是少有的提供多语言间RPC服务的框架。这是Thrift的一大特色。
Thrift编译器会根据选择的目标语言为server产生服务接口代码,为client产生stubs。
service Twitter { // A method definition looks like C code. It has a return type, arguments, // and optionally a list of exceptions that it may throw. Note that argument // lists and exception list are specified using the exact same syntax as // field lists in structs. void ping(), // (1) bool postTweet(1:Tweet tweet); // (2)TweetSearchResult searchTweets(1:string query); // (3) // The 'oneway' modifier indicates that the client only makes a request and // does not wait for any response at all. Oneway methods MUST be void.oneway void zip() // (4)}
(1) 有点乱,接口支持以逗号和分号结束;
(2) 参数可以是基本类型和结构体;(参数是cosnt的,转换为c++语言是const&)
(3) 返回值同参数一样;
(4) 返回值是void,注意oneway;
Note that:参数列表的定义与结构体一样。服务支持继承。
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内容概要:本文详细介绍了双馈永磁风电机组并网仿真模型及其短路故障分析方法。首先构建了一个9MW风电场模型,由6台1.5MW双馈风机构成,通过升压变压器连接到120kV电网。文中探讨了风速模块的设计,包括渐变风、阵风和随疾风的组合形式,并提供了相应的Python和MATLAB代码示例。接着讨论了双闭环控制策略,即功率外环和电流内环的具体实现细节,以及MPPT控制用于最大化风能捕获的方法。此外,还涉及了短路故障模块的建模,包括三相电压电流特性和离散模型与phasor模型的应用。最后,强调了永磁同步机并网模型的特点和注意事项。 适合人群:从事风电领域研究的技术人员、高校相关专业师生、对风电并网仿真感兴趣的工程技术人员。 使用场景及目标:适用于风电场并网仿真研究,帮助研究人员理解和优化风电机组在不同风速条件下的性能表现,特别是在短路故障情况下的应对措施。目标是提高风电系统的稳定性和可靠性。 其他说明:文中提供的代码片段和具体参数设置有助于读者快速上手并进行实验验证。同时提醒了一些常见的错误和需要注意的地方,如离散化步长的选择、初始位置对齐等。
适用于空手道训练和测试场景
内容概要:本文介绍了金牌音乐作词大师的角色设定、背景经历、偏好特点、创作目标、技能优势以及工作流程。金牌音乐作词大师凭借深厚的音乐文化底蕴和丰富的创作经验,能够为不同风格的音乐创作歌词,擅长将传统文化元素与现代流行文化相结合,创作出既富有情感又触动人心的歌词。在创作过程中,会严格遵守社会主义核心价值观,尊重用户需求,提供专业修改建议,确保歌词内容健康向上。; 适合人群:有歌词创作需求的音乐爱好者、歌手或音乐制作人。; 使用场景及目标:①为特定主题或情感创作歌词,如爱情、励志等;②融合传统与现代文化元素创作独特风格的歌词;③对已有歌词进行润色和优化。; 阅读建议:阅读时可以重点关注作词大师的创作偏好、技能优势以及工作流程,有助于更好地理解如何创作出高质量的歌词。同时,在提出创作需求时,尽量详细描述自己的情感背景和期望,以便获得更贴合心意的作品。
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包括:源程序工程文件、Proteus仿真工程文件、配套技术手册等 1、采用51/52单片机作为主控芯片; 2、采用1602液晶显示设置及状态; 3、采用L298驱动两个电机,模拟机械臂动力、移动底盘动力; 3、首先按键配置-待搬运物块的高度和宽度(为0不能开始搬运); 4、按下启动键开始搬运,搬运流程如下: 机械臂先把物块抓取到机器车上, 机械臂减速 机器车带着物块前往目的地 机器车减速 机械臂把物块放下来 机械臂减速 机器车回到物块堆积处(此时机器车是空车) 机器车减速 蜂鸣器提醒 按下复位键,结束本次搬运
内容概要:本文详细介绍了基于下垂控制的三相逆变器电压电流双闭环控制的仿真方法及其在MATLAB/Simulink和PLECS中的具体实现。首先解释了下垂控制的基本原理,即有功调频和无功调压,并给出了相应的数学表达式。随后讨论了电压环和电流环的设计与参数整定,强调了两者带宽的差异以及PI控制器的参数选择。文中还提到了一些常见的调试技巧,如锁相环的响应速度、LC滤波器的谐振点处理、死区时间设置等。此外,作者分享了一些实用的经验,如避免过度滤波、合理设置采样周期和下垂系数等。最后,通过突加负载测试展示了系统的动态响应性能。 适合人群:从事电力电子、微电网研究的技术人员,尤其是有一定MATLAB/Simulink和PLECS使用经验的研发人员。 使用场景及目标:适用于希望深入了解三相逆变器下垂控制机制的研究人员和技术人员,旨在帮助他们掌握电压电流双闭环控制的具体实现方法,提高仿真的准确性和效率。 其他说明:本文不仅提供了详细的理论讲解,还结合了大量的实战经验和调试技巧,有助于读者更好地理解和应用相关技术。
内容概要:本文详细介绍了光伏并网逆变器的全栈开发资料,涵盖了从硬件设计到控制算法的各个方面。首先,文章深入探讨了功率接口板的设计,包括IGBT缓冲电路、PCB布局以及EMI滤波器的具体参数和设计思路。接着,重点讲解了主控DSP板的核心控制算法,如MPPT算法的实现及其注意事项。此外,还详细描述了驱动扩展板的门极驱动电路设计,特别是光耦隔离和驱动电阻的选择。同时,文章提供了并联仿真的具体实现方法,展示了环流抑制策略的效果。最后,分享了许多宝贵的实战经验和调试技巧,如主变压器绕制、PWM输出滤波、电流探头使用等。 适合人群:从事电力电子、光伏系统设计的研发工程师和技术爱好者。 使用场景及目标:①帮助工程师理解和掌握光伏并网逆变器的硬件设计和控制算法;②提供详细的实战经验和调试技巧,提升产品的可靠性和性能;③适用于希望深入了解光伏并网逆变器全栈开发的技术人员。 其他说明:文中不仅提供了具体的电路设计和代码实现,还分享了许多宝贵的实际操作经验和常见问题的解决方案,有助于提高开发效率和产品质量。
内容概要:本文详细介绍了粒子群优化(PSO)算法与3-5-3多项式相结合的方法,在机器人轨迹规划中的应用。首先解释了粒子群算法的基本原理及其在优化轨迹参数方面的作用,随后阐述了3-5-3多项式的数学模型,特别是如何利用不同阶次的多项式确保轨迹的平滑过渡并满足边界条件。文中还提供了具体的Python代码实现,展示了如何通过粒子群算法优化时间分配,使3-5-3多项式生成的轨迹达到时间最优。此外,作者分享了一些实践经验,如加入惩罚项以避免超速,以及使用随机扰动帮助粒子跳出局部最优。 适合人群:对机器人运动规划感兴趣的科研人员、工程师和技术爱好者,尤其是有一定编程基础并对优化算法有初步了解的人士。 使用场景及目标:适用于需要精确控制机器人运动的应用场合,如工业自动化生产线、无人机导航等。主要目标是在保证轨迹平滑的前提下,尽可能缩短运动时间,提高工作效率。 其他说明:文中不仅给出了理论讲解,还有详细的代码示例和调试技巧,便于读者理解和实践。同时强调了实际应用中需要注意的问题,如系统的建模精度和安全性考量。
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内容概要:本文详细探讨了光子晶体中的束缚态在连续谱中(BIC)及其与轨道角动量(OAM)激发的关系。首先介绍了光子晶体的基本概念和BIC的独特性质,随后展示了如何通过Python代码模拟二维光子晶体中的BIC,并解释了BIC在光学器件中的潜在应用。接着讨论了OAM激发与BIC之间的联系,特别是BIC如何增强OAM激发效率。文中还提供了使用有限差分时域(FDTD)方法计算OAM的具体步骤,并介绍了计算本征态和三维Q值的方法。此外,作者分享了一些实验中的有趣发现,如特定条件下BIC表现出OAM特征,以及不同参数设置对Q值的影响。 适合人群:对光子晶体、BIC和OAM感兴趣的科研人员和技术爱好者,尤其是从事微纳光子学研究的专业人士。 使用场景及目标:适用于希望通过代码模拟深入了解光子晶体中BIC和OAM激发机制的研究人员。目标是掌握BIC和OAM的基础理论,学会使用Python和其他工具进行模拟,并理解这些现象在实际应用中的潜力。 其他说明:文章不仅提供了详细的代码示例,还分享了许多实验心得和技巧,帮助读者避免常见错误,提高模拟精度。同时,强调了物理离散化方式对数值计算结果的重要影响。
内容概要:本文详细介绍了如何使用C#和Halcon 17.12构建一个功能全面的工业视觉项目。主要内容涵盖项目配置、Halcon脚本的选择与修改、相机调试、模板匹配、生产履历管理、历史图像保存以及与三菱FX5U PLC的以太网通讯。文中不仅提供了具体的代码示例,还讨论了实际项目中常见的挑战及其解决方案,如环境配置、相机控制、模板匹配参数调整、PLC通讯细节、生产数据管理和图像存储策略等。 适合人群:从事工业视觉领域的开发者和技术人员,尤其是那些希望深入了解C#与Halcon结合使用的专业人士。 使用场景及目标:适用于需要开发复杂视觉检测系统的工业应用场景,旨在提高检测精度、自动化程度和数据管理效率。具体目标包括但不限于:实现高效的视觉处理流程、确保相机与PLC的无缝协作、优化模板匹配算法、有效管理生产和检测数据。 其他说明:文中强调了框架整合的重要性,并提供了一些实用的技术提示,如避免不同版本之间的兼容性问题、处理实时图像流的最佳实践、确保线程安全的操作等。此外,还提到了一些常见错误及其规避方法,帮助开发者少走弯路。