C语言几种PID控制代码

1.增量式PID控制算法

void pid_control(void)
{
offside1=standard_speed-actual_speed;		//计算当前速度偏差
 r1=kp*(offside1-offside2);
 r2=ki*offside1;
 pid_result=(unsigned char)(r1+r2);   		//浮点数强制转换为十六进制数
 offside2=offside1;
}

2.积分分离的PID控制算法

void pid_control(void)
{
offside1=standard_speed-actual_speed;		//计算当前速度偏差
r1=kp*(offside1-offside2);
 if ( offside1<threshold )           		//对积分部分的分离计算
   r2=ki*offside1;                 		//threshold作为门限值
 else r2=0;
 pid_result=(unsigned char)(r1+r2); 	//浮点数强制转换为十六进制数
 offside2=offside1;
}

3.变速积分PID控制算法

void pid_control(void)
{
 float f;
offside1=standard_speed-actual_speed;	//计算理论速度和实际速度的偏差
 r1=kp*(offside1-offside2);          		//计算P参数部分
 if(offisde1<=threshold1)           		//速度偏差是否小于门限threshold1?
   f=1;                          			//是，标记f=1
 else if(offside1>threshold1+threshold2)	//否，再比较偏差是否超过threshold1+threshold2？
   f=0;                          			//是，标记f=0
 else f=(threshold1+threshold2-offside1)/threshold2;  //否，重新计算f
 r2=ki*offside1*f;             	//计算I参数部分
pid_result=r1+r2+r3;   			//计算出PID计算结果，D参数部分(r3)这里认为0
offside2=offside1;             	//计算出速度偏差的偏差
}