【STM32 .Net MF开发板学习-17】Wifi遥控智能小车

恰好以前购买的一个PDA含Wifi功能，所以与其用PC通过Zigbee控制智能小车，不如用PDA来控制，这样更为方便，不过由于目前.NET MF开发板不直接支持Wifi功能，所以我们也只好间接控制了，也就是PDA控制PC，PC通过Zigbee控制智能小车。

对我们开发者来说，Wifi和普通的网线接口一样，都是Socket编程。我们只需用在PDA上构建一个简单的TCP Client端，在PC构建一个TCP Server端即可，PDA发送相关指令，PC接收后通过Zigbee转发给智能小车。

PDA ===> Wifi（TCP/IP） ===> PC ===> Zigbee(串口232/TTL) ===> 智能小车

PC通过Zigbee控制智能小车，在我的上篇博文《Zigbee遥控智能小车》已有介绍，所以这里就略过不提了。

我们先开发PDA上的程序（操作系统Windows Mobile 5.0），开发语言我们选择C#，相关代码如下：

public frmMain()

{

InitializeComponent();

Connect("192.168.1.2", 7722);

}

public void Connect(string server,int port)

{

sock = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);

if (ipEndPoint != null) sock.Connect(GetEndPoint(server, port));

}

private void btnForward_Click(object sender, EventArgs e)

{

if (sock != null) sock.Send(new byte[] {48});

}

private void btnLeft_Click(object sender, EventArgs e)

{

if (sock != null) sock.Send(new byte[] { 49 });

}

private void btnRight_Click(object sender, EventArgs e)

{

if (sock != null) sock.Send(new byte[] { 50 });

}

private void btnBack_Click(object sender, EventArgs e)

{

if (sock != null) sock.Send(new byte[] { 51 });

}

private void btnStop_Click(object sender, EventArgs e)

{

if (sock != null) sock.Send(new byte[] { 52 });

}

编译运行后的效果图如下：

完成PDA上的编程，我们改造一下《Zigbee遥控智能小车》中提到的PC Zigbee通信程序，我们把相关TCP服务代码加入其中，相关代码如下：

listener = new TcpListener(IPAddress.Parse(ip),7722);

listener.Start();

Thread thread = new Thread(new ThreadStart(StartSocketListen));

thread.IsBackground = true;

thread.Start();

private void StartSocketListen()

{

while (true)

{

try

{

//当接收到一个客户端请求时，确认与客户端的连接

if (listener.Pending())

{

socket = listener.AcceptSocket();

//开辟线程(启动相关通信服务)

Thread threadServer = new Thread(new ThreadStart(ServiceRun));

threadServer.IsBackground = true;

threadServer.Start();

}

}

catch //(Exception ex)

{

socket = null;

}

Thread.Sleep(200);

}

}

private void ServiceRun()

{

//接收数据并存入buff数组中

byte[] buff = new byte[1024];

while (true)

{

if (socket != null)

{

if (socket.Available > 0)

{

//接收数据

socket.Receive(buff, socket.Available, SocketFlags.None);

switch (buff[0])

{

case 48:

serial.Write("0");

serial.DiscardInBuffer();

break;

case 49:

serial.Write("1");

serial.DiscardInBuffer();

break;

case 50:

serial.Write("2");

serial.DiscardInBuffer();

break;

case 51:

serial.Write("3");

serial.DiscardInBuffer();

break;

case 52:

serial.Write("4");

serial.DiscardInBuffer();

break;

}

}

}

Thread.Sleep(100);

}

}

运行PC程序，建好Zigbee通道，我们就可以用PDA来控制智能小车了。

相关控制视频如下：

http://video.sina.com.cn/v/b/40292055-1804832611.html

（1）、小车底盘

http://item.taobao.com/item.htm?id=7218838776

（2）、四路直流电机驱动器

http://item.taobao.com/item.htm?id=7218717808

（3）、.NET Micro Framework开发板

http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726

注：需要红牛开发板固件在 V1.0.0以上

本文源码1：http://www.sky-walker.com.cn/yefan/MFV40/SourceCode/PCZigbee_Socket.rar

本文源码2：http://www.sky-walker.com.cn/yefan/MFV40/SourceCode/PDASocket_wifi.rar

MF快速参考： .NET Micro Framework 快速入门

MF中文讨论组：http://space.cnblogs.com/group/MFSoft/

微软官方论坛：MSDN微软中文技术论坛(.NET Micro Framework)

开发板简明手册：http://blog.sina.com.cn/s/blog_6b938f630100kh0k.html

【低价开发板】http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726