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S*ST天保(000965) 对价方案:天保控股通过重大资产重组以优质房地产公司
的全部股权置换出上市公司原有房地产类等盈利能力较差
的资产,同时向全体流通股股东承诺未来三年上市公司经
营业绩。
(600267) 海正药业(15.30,0.68,4.65%):业绩预增公告
经浙江海正药业股份有限公司财务部门初步测算,预计2007年1月至9月实现净利润比去年同期增长50%以上(未按新会计准则调整的上年同期净利润为50217233.68元),具体数据以公司2007年第三季度报告披露的数据为准。
(600281) 太化股份(10.07,-0.68,-6.33%):有限售条件的流通股上市流通公告
太原化工股份有限公司本次有限售条件的流通股45339488股将于2007年10月9日起上市流通。
(600755) 厦门国贸(25.14,-1.33,-5.02%):重大事项公告
厦门国贸集团股份有限公司于2007年9月26日在安徽省合肥市大型土地招投标中以10006.88万元人民币总价竞拍获得了ZWQTD004号商品房建设用地(该地块占地面积23573平方米,建筑面积82506平方米)。
(600778) 友好集团(11.41,0.47,4.30%):业绩预增公告
经新疆友好(集团)股份有限公司财务部门初步测算,预计2007年19月份净利润与上年同期相比将增长350%以上(上年同期净利润为人民币1016.16万元),具体数据将在公司2007年第三季度报告中予以详细披露。
(100795、580008、600795) 国电电力(17.62,-0.96,-5.17%):公布公告
中国证券监督管理委员会以有关文件核准国电电力发展股份有限公司公开增发不超过40000万股股票。公司将在该核准文件六个月的有效期内,尽快实施完成本次公开增发。
(100795、580008、600795) 国电电力:股权分置改革中大股东承诺履行情况公告
根据国电电力发展股份有限公司控股股东中国国电集团公司(下称:国电集团)在公司股权分置改革方案中的有关承诺,公司于2007年9月25日收 到中国证券监督管理委员会有关文件,核准公司公开增发不超过40000万股股票。对于国电集团承诺的“在政策允许且条件成熟的情况下,将根据国家相应的法 律、法规和规定,支持并积极促进公司制定股权激励计划”,目前相关方正在积极研究有关方案。
(600815) 厦工股份(14.43,0.53,3.81%):2007年三季度业绩预增公告
经厦门工程机械股份有限公司财务部门初步测算,预计公司2007年三季度累计实现净利润与上年同期相比增长200%以上(上年同期净利润为51418184.59元),具体数据将在公司2007年第三季度报告中予以详细披露。
(600841、900920) 上柴股份(18.17,0.00,0.00%):公布公告
上海柴油机股份有限公司接控股股东上海电气集团股份有限公司(下称:上海电气)的通知,上海电气与上海汽车(27.98,-1.01,-3.48%)工业(集团)总公司(下称:上汽集团)于2007年9月26日签署了股份转让意向书,上海电气拟向上汽集团或其指定的经上海电气同意的下属公司转让上海电气持有的公司50.32%股份,上述股份转让的具体价格将以净资产为基础,综合考虑净资产收益率及市盈率等因素确定。
(000035) ST 科 健:重大事项进展及股票继续停牌
ST 科 健因与中科健债委会正在协商重大债务重组(拟债转股及其它事项)等事宜,公司股票于2007年7月24日起停牌至今。股票停牌期间,公司与有关各方积极推进重组工作,并取得以下进展:
1、完成对意向战略投资者的相关调查、确定最终的战略投资者,并与相关各方拟定引进战略投资者的框架协议;
2、与战略投资者及相关各方初步拟定重组方案等事项。
公司正在就重组方案等事项与有权部门协商和沟通。因有关事项涉及股价敏感信息,而且尚存在重大不确定性,公司董事会特申请公司股票继续停牌。
(000040) 深 鸿 基:出售深能源无限售条件流通股
9月21日,深 鸿 基通过深圳证券交易所系统累计出售持有的全部“深能源A”无限售条件流通股83.0903万股。经初步估算,公司实现投资收益约2144.5万元;公司接 受潮州市意溪工艺实业有限公司委托于9月21日通过深圳证券交易所系统将代其持有的“深能源A”无限售条件流通股193.8775万股全部出售。
(000418、200418) 小天鹅A(17.63,0.02,0.11%):10,142,109股限售股份9月28日上市流通
本次有限售条件的流通股上市数量为10,142,109股;
本次有限售条件的流通股上市流通日为2007年9月28日。
(000418、200418) 小天鹅A:收回股权转让款15,380万元,实现收益13,435万元
关于小天鹅A将持有的无锡松下冷机压缩机有限公司和无锡松下冷机有限公司各19%的股权以15371万元的价格全部出售给松下电器产业株式会社 事宜,两子公司已分别于9月13日和9月14日完成了工商变更登记手续,公司于2007年9月26日已收到上述股权转让款2,348,546,197日 元,折合人民币15,380万元,公司实现收益13,435万元,折合每股收益0.37元。
据此初步测算,预计今年19月份公司净利润将比上年同期增长400%以上,具体数据将在公司三季度业绩预增公告中详细说明。
(000505、200505) 珠江控股:定向增发事项进展
珠江控股现将公司拟进行的定向增发事项相关进展情况公告如下:
公司于2007年6月5日公告董事会决议,拟向控股股东北京市万发房地产开发股份有限公司及实际控制人北京市新兴房地产开发总公司非公开发行股 票,收购其与房地产开发有关的资产。但拟收购的资产中部分由于位置特殊,在资产处置方式和未来经营计划上还存在分歧,可能会导致该资产实现利润的时间和数 额与原计划有一定的差异,公司目前正在积极协调,争取尽快取得确定性的方案,并对相关资产进行评估,尽早公告相关结果。
定向增发相关工作一旦获得实际进展,公司将立即公告。除此之外,公司无应披露而未披露的信息。
(000528) 柳 工:临时股东大会通过公司公开发行可转换公司债券方案
柳 工2007年第三次临时股东大会于9月26日召开,通过如下议案:
1、关于公司符合公开发行可转换公司债券条件的议案;
2、关于公司公开发行可转换公司债券方案的议案;
3、本次发行可转换公司债券募集资金用途;
4、关于本次发行可转换公司债券募集资金使用的可行性的议案;
5、关于前次募集资金使用情况说明的议案;
6、关于本次可转债发行涉及关联交易的议案。
(000532) 力合股份:85,706,062股限售股份9月28日上市流通
1、本次限售股份实际可上市流通数量为85,706,062股。
2、本次限售股份可上市流通日为2007年9月28日。
(000850) 华茂股份(15.82,0.07,0.44%):出售宏源证券(40.86,1.65,4.21%)股票250,367股
截至2007年9月26日收盘,华茂股份已通过深圳证券交易所交易系统累计出售所持宏源证券股票250,367股,尚余宏源证券股票 21,780,000股,占宏源证券总股本的1.49%。经初步测算,公司本次出售宏源证券股票实现投资收益约1000万元,最终数据以2007年年报为 准。
(000926) 福星科技(17.40,-0.85,-4.66%):控股孙公司竞得武汉市114,476平方米土地使用权 根据董事会授权,2007年9月25日,福星科技控股子公司福星惠誉房地产有限公司之控股子公司湖北福星惠誉置业有限公司以挂牌方式成功竞得武 汉市编号为P(2007)038号的国有土地使用权,成交土地面积为114,476平方米,成交价款总额为122,500万元;规划总建筑面积33万平方 米,土地用途:商业、住宅用地,规划容积率不大于4.4
(002003) 伟星股份(22.00,-0.65,-2.87%):2,340万股限售股份9月28日上市流通
1、本次有限售条件的流通股上市数量为2,340万股;
2、本次有限售条件的流通股上市流通日为2007年9月28日。
(002007) 华兰生物(54.50,0.00,0.00%):国家发改委对人血白蛋白最高零售价调整为360元,对公司产生积极影响
近日,国家发展和改革委员会制订并公布了人血白蛋白临时最高零售价,国内生产的人血白蛋白(10g:50ml/瓶)最高零售价为360元,为保障边远地区供应,允许在青海等9省(区)销售的人血白蛋白价格上浮5%,该价格自9月28日起执行。
(002140) 东华科技(92.00,0.01,0.01%):与神华宁煤集团签订83万吨/年二甲醚项目锅炉及发电装置EPC总承包合同
2007年9月25日,东华科技与神华宁夏煤业集团有限责任公司正式签订了神华宁煤集团83万吨/年二甲醚项目一期工程(60万吨/年甲醇部分)锅炉及发电装置EPC总承包合同。
该总承包合同约定公司承担上述工程的全套主体装置及界区辅助设施的设计、采购、施工直至机械竣工等工作;项目装置于2008年12月底前全部投产;合同金额为2.8147亿元人民币;业主将按月向公司支付进度款。
预计该项目将对公司的经营工作和收益产生一定的积极影响。
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内容概要:本文详细解析了Apollo 7.0行为预测模块的关键升级点,主要包括新增的Inter-TNT模式、VECTORNET_EVALUATOR以及JOINTLY_PREDICTION_PLANNING_EVALUATOR。这些组件通过引入轨迹交互模拟、动态归一化、联合预测规划等创新机制,显著提高了障碍物轨迹预测的准确性和场景适应性。特别是在处理复杂交通场景如高速公路变道、十字路口交汇时表现出色。此外,文中还介绍了增量式特征更新机制的应用,有效减少了CPU占用,提升了系统的实时性能。 适用人群:适用于对自动驾驶技术感兴趣的开发者、研究人员和技术爱好者,尤其是那些希望深入了解Apollo平台行为预测模块工作原理的人群。 使用场景及目标:①帮助读者理解Apollo 7.0行为预测模块的技术细节;②指导开发者如何利用这些新技术提升自动驾驶系统的预测精度;③为研究者提供有价值的参考资料,促进相关领域的进一步探索。 其他说明:文章不仅提供了详细的代码解读,还包括了实际应用场景中的效果对比,使读者能够全面掌握新旧版本之间的差异。同时,附带的思维导图有助于快速理清各个子模块之间的调用关系和数据流向。
OpenGL是一种强大的图形库,用于创建2D和3D图形,广泛应用于游戏开发、科学可视化、工程设计等领域。在这个项目中,我们看到一个基于OpenGL的机械臂运动仿真程序,它能够实现机械臂在四个方向上的旋转。这样的模拟对于理解机械臂的工作原理、机器人控制算法以及进行虚拟环境中的机械臂运动测试具有重要意义。 我们需要了解OpenGL的基础知识。OpenGL是一个跨语言、跨平台的编程接口,用于渲染2D和3D矢量图形。它提供了大量的函数来处理图形的绘制,包括几何形状的定义、颜色设置、光照处理、纹理映射等。开发者通过OpenGL库调用这些函数,构建出复杂的图形场景。 在这个机械臂仿真程序中,C#被用来作为编程语言。C#通常与Windows平台上的.NET Framework配合使用,提供了一种面向对象的、类型安全的语言,支持现代编程特性如LINQ、异步编程等。结合OpenGL,C#可以构建高性能的图形应用。 机械臂的运动仿真涉及到几个关键的计算和控制概念: 1. **关节角度**:机械臂的每个部分(或关节)都有一个或多个自由度,表示为关节角度。这些角度决定了机械臂各部分的位置和方向。 2. **正向运动学**:根据关节角度计算机械臂末端执行器(如抓手)在空间中的位置和方向。这涉及将各个关节的角度转换为欧拉角或四元数,然后转化为笛卡尔坐标系的X、Y、Z位置和旋转。 3. **反向运动学**:给定末端执行器的目标位置和方向,计算出各关节所需的理想角度。这是一个逆向问题,通常需要解决非线性方程组。 4. **运动规划**:确定从当前状态到目标状态的路径,确保机械臂在运动过程中避免碰撞和其他约束。 5. **OpenGL的使用**:在OpenGL中,我们首先创建几何模型来表示机械臂的各个部分。然后,使用矩阵变换(如旋转、平移和缩放)来更新关节角度对模型的影响。这些变换组合起来,形成机械臂的动态运动。 6. **四向旋转**:机械臂可能有四个独立的旋转轴,允许它在X、Y、Z三个轴上旋转,以及额外的绕自身轴线的旋转。每个轴的旋转都由对应的关节角度控制。 7. **交互控制**:用户可能可以通过输入设备(如鼠标或键盘)调整关节角度,实时观察机械臂的运动。这需要将用户输入转换为关节角度,并应用到运动学模型中。 8. **图形渲染**:OpenGL提供了多种渲染技术,如深度测试、光照模型、纹理映射等,可以用于提高机械臂模拟的真实感。例如,可以添加材质和纹理来模拟金属表面,或者使用光照来增强立体感。 这个项目结合了OpenGL的图形渲染能力与C#的编程灵活性,构建了一个可以直观展示机械臂运动的仿真环境。通过理解并实现这些关键概念,开发者不仅能够学习到图形编程技巧,还能深入理解机器人学的基本原理。