- 浏览: 102542 次
- 性别:
- 来自: 深圳
-
文章分类
最新评论
作者: 周思博 (Joel Spolsky) 译: 李国华 Frank Li 编辑: 孙雯辰 Rosemary Sun 2000年8月9日
有没有听说过SEMA
?这可是衡量一个软件开发组好坏的很深奥的系统。别介,等一下!别按那个链接! 给你六年你也搞不清这玩意。所以我自己随便攒了一套衡量系统,信不信由你,这系统,三分钟就可掌握。你可以把省下的时间去读医学院了(译注:美国的医学院可是要读死人的!)。
Joel 衡量法则
1.你们用不用源文件管理系统?
2.你们可以把整个系统从源码到CD映像文件一步建成吗?
3.你们每天白天都把从系统源码到CD映像做一遍吗?
4.你们有软件错误管理系统吗?
5.你们在写新程序之前总是把现有程序里已知的错误解决吗?
6.你们的产品开发日程安排是否反映最新的开发进展情况?
7.你们有没有软件开发的详细说明书?
8.你们的程序员是否工作在安静的环境里?
9.你们是否使用现有市场上能买到的最好的工具?
10.你们有没有专职的软件测试人员?
11.你们招人面试时是否让写一段程序?
12.你们是否随便抓一些人来试用你们的软件?
“Joel 衡量法则”好就好在你只需照着逐条回答以上问题,然后把所答为“是”的问题算成一分,再加起来就可以了,而不需要去算什么每天写的程序行数或程序虫的平均数等等。但咱丑话说在前面,可别用“Joel 衡量法则”去推算你的核电站管理程序是否可靠。
如果你们得了12分,那是最好,得了11分还过得去,但如果只得了10分或低于10分,你们可能就有很严重的问题了。严酷的现实是:大多数的软件开发公司只能得到2到3分。这些公司如果得不到急救可就玄了,因为像微软这样的公司从来就没有低过12分。
当然,一个公司成功与否不仅仅只取决于以上标准。比如,让一个管理绝佳的软件公司去开发一个没有人要的软件,那开发出来的软件也只能是没有 人要。或反过来,一帮软件痞子以上标准一条也达不到,没准照样也能搞出一个改变世界的伟大软件。但我告诉你,如果不考虑别的因素,你只要能达到以上12条 准则,你的团队就是一个可以准时交活的纪律严明的好团队。
1. 你们用不用源文件管理系统? 我用过商业化的源文件管理系统,我也用过免费的系统,比如CVS ,告诉你吧,CVS挺好用。但如果你根本就没有用源文件管理系统,那你就是累死了也没法让你的程序员出活:他们没法知道别人在改动什么源文件,写错了的源文件也没法恢复。
使用源文件管理系统还有一大好处是,由于每一位程序员都把源文件从源文件管理系统里提出来放到自己的硬盘里,几乎不会发生丢失源文件的事,最起码我还没听说过。
2. 你们可以把整个系统从源码到CD映像文件一步建成吗? 这句话问的问题是:从你们最新的源码开始到建立起能够交出去的最后文件,你们有多少步骤要做? 一个好的团队应该有一个批处理程序一步便可将所有的工作做完,像把源文件提取出来,跟据不同的语言版本要求(英文版,中文版),和各种编译开关 (#ifdef)进行编译,联接成可执行文件,标上版本号,打包成CD映像文件或直接送到网站上去,等等等等。
如果这些步骤不是一步做完,就有可能出人为差错。而且当你很接近产品开发尾声的时侯,你可能很急于把最后几个虫解决,然后尽快地交活。如果这时候你需要做20步才能把最终文件制出来,你肯定会急得要命,然后犯一些很不该犯的错误。
正因为这个原因,我工作的前一个公司从用WISE改用InstallShield:我们必需要让我们的批处理程序完全自动化地,在夜里,被 NT scheduler起动把最终文件制成,WISE不能被NT scheduler启动而InstallShield可以,我们只能把WISE扔掉。(WISE的那帮家伙向我保证他们的下一代产品一定支持在夜里自动运 行.)
3. 你们每天白天都把从系统源码到CD映像做一遍吗? 你们有没有遇到过这样的事情:一个程序员不小心把有毛病的源码放进源文件管理系统,结果造成最终文件没法制成。比如,他建立了一个新源文件但忘了把它放进 源文件管理系统,然后他高高兴兴锁机回家了,因为在他的机器上整个编译得很好。可是别人却因为这没法工作下去了,也只好闷闷地回家了。
这种造成最终文件没法制成的情况很糟糕,但却很常见。如果每天在白天就把最终文件制一遍的话,就可以让这种事不造成太大危害。在一个大的团 队里,要想保证有毛病的源码及时得到纠正,最好每天下午(比如午餐时)制一下最终文件。午餐前,每个人都尽可能地把改动的源文件放到源文件管理系统里,午 餐后,大家回来,如果最终文件已经制成了,好!这时大家再从源文件管理系统里取出最新的源文件接着干活。如果最终文件制作出错,出错者马上修正,而别人还 可接着用原有的没问题的源程序干活。
在我以前曾干过的微软Excel开发组里,我们有一条规定:谁造成最终文件制作出错,谁就得被罚去负责监视以后的最终文件制作过程,直到下 一位造成最终文件制作出错的人来接任他。这样做不仅可以督促大家少造成最终文件制作出错,而且可以让每个人都有机会去了解最终文件制作过程。
如果想更多了解这个话题,可以读我的另一篇文章 Daily Builds are Your Friend .
4. 你们有软件虫管理系统吗? 不论你有任何借口,只要你写程序,哪怕只是一个人的小组,如果你没有一个系统化的管理软件虫的工具,你写的程序的质量一定高不了。许多程序员觉得自己可以 记得自己的软件虫。没门!我从来记不住超过2到3个软件虫。而且第二天早上起床后忙着去买这买那,好不容易记住的软件虫早忘掉了。你绝对需要一个系统来管 住你的那些虫。
软件虫管理系统功能有多有少。但最少要管理以下几种信息:
如何重复软件虫的详细步骤 正常情况(无虫)应是怎样 现在情况(有虫)又是怎样 谁来负责杀虫 问题有没有解决 如果你觉得用软件虫管理系统太麻烦,可以简化一下,建立一个有以上5列的表来用就行了。
如果想更多了解这个话题,可以读我的另一篇文章Painless Bug Tracking .
5. 你们在写新程序之前总是把现有程序里已知的虫解决吗? 微软Windows Word的第一版的开发项目曾被认为是“死亡之旅”项目。好象永远也做不完,永远超时。所有人疯狂地工作,可怎么也完成不了任务。整个项目一拖再拖,大家 都觉得压力大得受不了。最后终于做完了这个鬼项目,微软把全组送到墨西哥的Cancun去度假,让大家坐下来好好想想。
大家意识到由于项目经理过于强求程序员们按时交活,结果大家只能匆匆地赶活,写出的程序毛病百出。由于项目经理的开发计划并没有考虑杀虫的 时间,大家只能把杀虫的任务往后推,结果虫越积越多。有一个程序员负责写计算字体高度的程序,为了图快,居然写一行“return 12;”了事。他指望以后的质检人员发现这段程序有毛病后报告他再改正。项目经理的开发计划事实上已变成一个列写程序功能的清单,而上面列的所谓程序功能 迟早都会成为软件虫。在项目总结会上,我们称这种工作方法为“绝对劣质之路”。
为了避免再犯这个错误,微软制定了“零缺陷策略”。许多程序员嘲笑这个策略,觉得经理们似乎在指望靠行政命令来提高产品质量。而事实上“零缺陷策略”的真正含义是:在任何时候,都要把解决现有程序里的问题作为首要问题来抓,然后再去写新程序。
为什么要这样做呢?
一般说来,你越不及时地杀虫,杀虫的代价(时间和金钱)就会越高。比如,你写程序时打错了一个字,编译器马上告诉你,你很容易就把它改正。 你刚写好的程序在第一次运行时发现了一个问题,你也很快就能解决它,因为你对你刚写的程序还记忆犹新。如果你运行你的程序时发现了一个问题,可这个程序是 几天以前写的,你可能就需要折腾一会儿,还好,你还大致记得,所以不会花太长时间。但如果你在你几个月以前写的程序里发现了问题,就比较难解决了,因为你 已经忘了许多细节。这时候,你还没准儿正忙着杀别人程序里的虫呐,因为这家伙到加勒比海阿鲁巴岛度假去了。这时候,解决这一堆问题的难度不亚于从事尖端科 学研究。你一定得小心翼翼地,非常系统化地从事,而且你很难知道多长时间你才能把问题解决。还有更糟糕的,你的程序已交到用户手里了,才发现问题,那你就 等着套腰包吧。
总结起来,就一条:越早解决问题,越容易解决。
另外还有一个原因,刚写的程序里发现问题,你能够比较容易地估算解决它的时间。举个例子,如果我问你写一段程序去把一个列表排序需要花多长 时间,你可以给我一个比较确切的估计。如果你的程序,在Internet Explorer 5.5安装以后,工作不正常。我问你要多长时间把这个问题解决,你恐怕都估计不出来,因为你根本就不知道是什么原因造成了这个问题。你可能要花三天时间才 能解决,也有可能只花两分钟。
这个例子告诉我们,如果你的开发过程中有许多虫没有及时解决,那你的开发计划肯定不可靠。反过来,如果你们已经把已知的虫全部解决了,要做的事只是写新的程序,那你的开发计划就会比较准确。
把已知的虫全部解决,这样做还有一个好处:你可以对竞争对手快速反击。有些人把这叫着“让开发中的产品随时处在可以交给用户的状态”。如果 你的竞争对手推出一个新的功能想把你的客户抢走,你可以马上在你的产品里加上这个功能,立刻将新产品交付用户,因为你没有一大堆积累下来的问题要解决。
6. 你们的产品开发日程安排是否反映最新的开发进展情况? 为什么我们需要开发日程安排?如果你的程序对公司的业务很重要,那公司就必须知道你的程序何时能写完。满世界的程序员都有一个通病,那就是他们都搞不清自己何时才能写完要写的程序。他们都只会对管理人员嚷嚷:“等我做好了就做好了!”
不幸的是,程序写完了,事远远没完。作为一个公司,在发行产品之前,还有许许多多的事情要做:何时做产品演示?何时参加展览会?何时发广告?等等。所有的这一且都依赖于产品的开发日程安排。
定下产品开发日程安排,还有一个很关键的好处:它逼着你只做叫你做的功能,甩掉那些可要可不要的功能,否则这些可要可不要的东西有可能把你缠住。请看featuritis 。
定下产品开发日程安排,按照它开发,这并不难做,请看我的另一篇文章 Painless Software Schedules ,这篇文章告诉你一种制订产品开发日程的好方法。
7. 你们有没有软件开发的详细说明书? 写软件开发的详细说明书就像是绣花:人人皆知是好东西,可没谁愿意去做。
我不知道这是为什么,也许是因为多数程序员天生就不喜欢写文章。其结果是,一个开发组里的程序员们,宁可用程序来沟通,也不愿写文章来表达自己。他们喜欢上来就写程序,而不是写什么详细说明书。
在产品的前期设计过程中,如果你发现了一些问题,你可以轻易地在说明书里该几行字就行了。一旦进入了写程序的阶段,解决问题的代价就要高得多了,不仅仅是时间上的代价,而且也有感情上的代价,因为没人愿意将自己做成的东西扔掉。所以这时候解决问题总有一些阻力。
没有产品开发详细说明书就开始写程序,往往会导致程序写的乱七八糟,而且左拖右拖不能交付使用。我觉得这就是Netscape遇到的问题。前四个版本的程序越写越乱,以至管理人员作出一个愚蠢的决定 :把以前的程序统统扔掉,重新写。后来他们在开发Mozilla时又犯了同样的错误。产品越做越乱,完全失控,花了几年的时间才进入内部测试阶段。
我最得意的理论是:如果让程序员们接受一些写文章的训练如an intensive course in writing ,他们就可能会改变一下不写说明书的坏习惯,而以上所说的糟糕的例子就有可能少发生。
另一个解决问题的办法是:雇一些能干的项目主任,专职写产品开发详细说明书。
不论采用以上哪种方法,道理只有一个:在没有产品开发详细说明书之前,决不可写程序。
如果想更多了解这个话题,可以读我的四篇文章 。
8. 你们的程序员是否工作在安静的环境里? 当你让你的智囊们工作在安静,宽敞,不受人打扰的环境里,他们往往能更快地出活,这已是不争的事实。有一本经典的讲软件开发管理的书Peopleware 把这个问题阐述得很清楚。
问题在于,我们都知道最好不要打断这些智囊们的思路,让他们一直处于他们的最佳状态中,这样他们就能全神贯注,废寝忘食地工作,充分发挥他们的作用。作家,程序员,科学家,甚至篮球运动员都有他们的最佳状态。
问题还在于,进入这个最佳状态不容易。我觉得平均起来,需要15分钟才能进入最佳状态,达到最高工作效率。有时侯,当你疲劳了或已经高效率地干了许多工作了,你就很难再进入这个状态,只好干点杂事打发时间,或上网,玩游戏等。
问题更在于,你很容易就被各种各样的事打扰,被拽出你的最佳状态:噪音啦,电话啦,吃午饭啦,喝杯咖啡啦,被同事打扰啦,等等。如果一个同 事问你一个问题,只花你一分钟,可你却被拽出你的最佳工作状态,重新回到这个状态需要花半小时。你的工作效率因此而受到很大影响。如果让你在一个嘈杂的大 房间里工作(那帮搞网站的家伙还就喜欢这样),边上的推销员在电话里大叫大嚷,你就很难出活,因为你进入不了你的最佳工作状态。
作为程序员,进入最佳工作状态更难。你先要把方方面面的细节装在脑子里, 任何一种干扰都可能让你忘掉其中某些东西。你重新回来工作时,发现好些东西记不起来了(如你刚用的局部变量名,或你刚才的搜索程序写到哪里了等)你只好看 看刚写的程序,回忆一下,慢慢地回到你刚才的最佳工作状态。
我们来做一个简单的算数。假设一个程序员被打扰一下,哪怕只有一分钟,他却需要花15分钟才能回到最佳工作状态(统计资料显示如此)。我们 有两个程序员:杰夫和愚夫, 坐在一个大办公区里工作。愚夫想不起来用什么函数去进行Unicode 字符串复制。他可以花30秒查一下,或者花15秒问杰夫。由于他坐在杰夫的旁边,他就选择去问杰夫。杰夫被打扰了一下,耽误了他15分钟,节省了愚夫15 秒钟。
现在,我们把他们俩用墙和门隔开,让他们俩分坐在不同的办公室里,愚夫又想不起来什么涵数名,自己查一下要花30秒;问杰夫,要花45秒, 因为他要站起来走过去问(对这帮程序员来说,这可不是件简单的事,看看他们的体质就知道为什么了)。所以他选择自己去查。愚夫损失了30秒钟,可是杰夫少 损失了15分钟。哈哈!
9. 你们是否使用现有市场上能买到的最好的工具?
用可编译语言写程序恐怕是这世界上为数不多的还不能随便抓一个破计算机就可以做的事。如果你用于编译的时间超过几秒钟,你就应该换一台最新最快的计算机了。因为如果编译时间超过15秒,程序员们就会不耐烦,转而去上网看一些无关的东西比如The Onion ,弄不好一看就是好几个小时。
调试图形界面软件时,用只有一个显示器的计算机不仅不方便,有时甚至是不可能。用有两个显示器的计算机,要方便许多。
程序员们经常不可避免地要去画一些图标或工具栏图。多数程序员没有一个好的图形编辑器可用。用微软的“画笔”软件去画图标简直是笑话,可事实上大家还就在这样做。
在我的前一个工作 ,系统管理员成天给我发来自动警告,说我在服务器上使用了超过220兆的空间。我告诉他,按现在硬盘的价钱,超出这点空间的价钱远低于我用的厕纸的价钱。让我花10分钟去清理我的文件绝对是我工作效率的莫大浪费。
一流的开发组绝不折腾它的程序员。工具落后会让人用起来觉得难受,一点点积累起来,会让程序员们成天叫苦,而一个成天叫苦的程序员绝对不会是一个高消率的程序员。
再添一句,要想使你的程序员高兴,最好的办法就是给他们买一些最新最棒的工具软件。用这种方法可以让他们乖乖地为你工作,这可比用高薪吸引他们来得便宜得多。
10. 你们有没有专职的软件测试人员? 如果你的开发组里没有专职的测试人员,或没有足够的测试人员(两到三个程序员就应该配一个测试员),那你的产品就一定是毛病百出,或者你在花100美元一 小时的代价去雇你的程序员去做30美元一小时就可以雇到的测试员的工作。想在测试员身上省钱,绝对是打错了算盘。我真不明白为什么这么多人算不过来这笔 帐。
我有另一篇文章专门讲这个,请看Top Five (Wrong) Reasons You Don't Have Testers 。
11. 你们招人面试时是否让写一段程序? 我问你,让你去招一个魔术师,你是否连看都不看一眼他的魔术玩得怎样就要他?当然不会!
你举办婚宴,要请一个厨师,你是不是连嚐也不嚐他做的菜好吃不好吃就要他?我想也不会。
奇怪的是,几乎每天都有这样的事发生:在面试一个程序员时,简历写得漂亮,谈得热火朝天,问几个简单的问题(如 CreateDialog()和DialogBox()有什么区别?这种问题,查一下帮助文件就知道了),人就招进来了。你真正应该关心的不是这人记不记 得这些写程序的边边角角的东西,而是他能否出产品!更糟糕的是,许多问题是知道就知道,不知道,想死也不知道的问题。
不能这样下去了!在面试时,请一定要让写一段程序。在我的这篇文章里Guerrilla Guide to Interviewing ,我有许多好建议。
12. 你们是否随便抓一些人来试用你们的软件? 这句话的意思是,让你从走道里走过的人中,随便抓几个人来,让他们试用你的软件。如果你抓五个人来用你的软件,那你就可能把你的程序中95%的不方便使用的地方找出来。
要想让用户去买你的软件,你必须要设计好你的用户界面。这其实并不难。你可以读我的free online book on UI design 打打基础。
用户界面设计的关键是,如果你让几个人去用你的软件(五六人可能就够了),你可能很快就找出最大的问题。想知道为什么吗,请读Jakob Nielsen's article 。只要你坚持随便抓一些人来试用你的软件 ,你就能将你的用户界面设计得越来越好。
The Joel Test 软件开发成功12法则的四个实用领域
用该法则来衡量你的软件开发组,告诉我你得的分数,让我来品头论足。 如果你是开发组的经理,用该法则来使你的组提高效率。如果你们一上来就能得12分,你就 别再打扰你的程序员了 , 专心致志别让公司的管理人员来烦你的程序员吧。 如果你在找一份程序员工作,问问你未来的老板他能得几分,如果分数很低,你一定要确信你进去后有足够的权力来改变这一切,否则,最好躲远点,不然,你在那儿会很难受的。 如果你是投资者,正在决定是否向一个软件公司投资,或者你的软件公司正在决定是否兼并另一个软件公司,该法则可以帮你做决定。
发表评论
-
技术文章精华合集(持续更新中)
2016-09-20 19:09 864Kafka深度解析 分库分表系列文章 来自 ... -
<<More Joel on Software>> 如何扮演程序经理的角色
2011-07-03 15:13 847制作伟大软体的秘方之 ... -
<<More Joel on Software>> 利诱管理法
2011-07-03 15:10 1024利诱管理法 Joke: A poor J ... -
<<More Joel on Software>> 看起来简单, 实际上复杂
2011-07-03 14:41 807作者: 周思博 (Joel Spolsky) 译: Bo Y ... -
<<More Joel on Software>> 膨胀软件与80/20的谣传
2011-07-03 14:38 933作者: 周思博 (Joel Spols ... -
<<More Joel on Software>> 每日构建(daily build)是你的朋友
2011-07-03 14:37 930作者: 周思博 (Joel Spols ... -
<<More Joel on Software>> 五个为什么
2011-07-03 14:20 1008五个为什么(译文) ... -
<<More Joel on Software>> 飙高音
2011-07-03 13:54 965飙高音(译文) 作者: 阮一峰 日期: 2009年 ... -
<<More Joel on Software>> 关于战略问题的通信之六
2011-07-03 13:51 821关于战略问题的通信之六(译文) 作者: 阮一峰 日 ... -
<<More Joel on Software>> 易用性是不够的
2011-07-03 13:41 800易用性是不够的(译文) 作者: 阮一峰 日期: 2 ... -
<<More Joel on Software>> 军事化管理法
2011-07-03 13:28 1044高科技公司能否采用军事化管理?(译文) 作者: 阮一峰 ... -
<<More Joel on Software>> 寻找优秀的程序员
2011-07-03 13:24 1252=================== 寻找 ... -
读书笔记:《分布式JAVA应用 基础与实践》 第七章 构建可伸缩的系统
2011-05-29 12:09 1168通常将通过升级或增加单机机器的硬件来支撑访问量及数据量增长的方 ... -
读书笔记:《分布式JAVA应用 基础与实践》 第六章 构建高可用的系统
2011-05-28 11:02 1284对于互联网或企业中的大型应用而言,多数要求做到 7*24 ... -
读书笔记:《分布式JAVA应用 基础与实践》 第五章 性能调优(二)
2011-05-22 21:34 11485.2 调优 找出性 ... -
读书笔记:《分布式JAVA应用 基础与实践》 第五章 性能调优(一)
2011-05-22 13:43 11915.1 寻找性能瓶颈 通常性能瓶颈的 ... -
读书笔记:《分布式JAVA应用 基础与实践》 第四章 分布式JAVA应用与JDK类库
2011-05-21 11:23 12344.1 集合包 ArrayList, Li ... -
读书笔记:《分布式JAVA应用 基础与实践》 第三章 3.3 JVM线程资源同步及交互机制(二)
2011-05-17 21:52 983接下来网上没有,貌似 ... -
《分布式JAVA应用 基础与实践》 第三章 3.3 JVM线程资源同步及交互机制(一)
2011-05-17 19:09 9463.3 JVM线程资源同步及交互机制 Java程序采用 ... -
《分布式JAVA应用 基础与实践》 第三章 3.2 JVM内存管理(四)
2011-05-17 19:00 9763.2.4 JVM内存状况查看 ...
相关推荐
The vision is “To produce the best UNIX-like operating system package possible, with due respect to the original software tools ideology as well as usability, performance and stability.” The ...
紧接着提到的《Joel on Software》是Joel Spolsky的作品集,其中包含了软件工程、项目管理、团队管理等方面的文章。Spolsky在书中讨论了管理软件团队的重要性、如何处理软件危机以及评估项目进度的多种方法。 另一...
内容概要:本文探讨了模糊故障树(FFTA)在工业控制系统可靠性分析中的应用,解决了传统故障树方法无法处理不确定数据的问题。文中介绍了模糊数的基本概念和实现方式,如三角模糊数和梯形模糊数,并展示了如何用Python实现模糊与门、或门运算以及系统故障率的计算。此外,还详细讲解了最小割集的查找方法、单元重要度的计算,并通过实例说明了这些方法的实际应用场景。最后,讨论了模糊运算在处理语言变量方面的优势,强调了在可靠性分析中处理模糊性和优化计算效率的重要性。 适合人群:从事工业控制系统设计、维护的技术人员,以及对模糊数学和可靠性分析感兴趣的科研人员。 使用场景及目标:适用于需要评估复杂系统可靠性的场合,特别是在面对不确定数据时,能够提供更准确的风险评估。目标是帮助工程师更好地理解和预测系统故障,从而制定有效的预防措施。 其他说明:文中提供的代码片段和方法可用于初步方案验证和技术探索,但在实际工程项目中还需进一步优化和完善。
内容概要:本文详细探讨了双馈风力发电机(DFIG)在Simulink环境下的建模方法及其在不同风速条件下的电流与电压波形特征。首先介绍了DFIG的基本原理,即定子直接接入电网,转子通过双向变流器连接电网的特点。接着阐述了Simulink模型的具体搭建步骤,包括风力机模型、传动系统模型、DFIG本体模型和变流器模型的建立。文中强调了变流器控制算法的重要性,特别是在应对风速变化时,通过实时调整转子侧的电压和电流,确保电流和电压波形的良好特性。此外,文章还讨论了模型中的关键技术和挑战,如转子电流环控制策略、低电压穿越性能、直流母线电压脉动等问题,并提供了具体的解决方案和技术细节。最终,通过对故障工况的仿真测试,验证了所建模型的有效性和优越性。 适用人群:从事风力发电研究的技术人员、高校相关专业师生、对电力电子控制系统感兴趣的工程技术人员。 使用场景及目标:适用于希望深入了解DFIG工作原理、掌握Simulink建模技能的研究人员;旨在帮助读者理解DFIG在不同风速条件下的动态响应机制,为优化风力发电系统的控制策略提供理论依据和技术支持。 其他说明:文章不仅提供了详细的理论解释,还附有大量Matlab/Simulink代码片段,便于读者进行实践操作。同时,针对一些常见问题给出了实用的调试技巧,有助于提高仿真的准确性和可靠性。
内容概要:本文详细介绍了基于西门子S7-200 PLC和组态王软件构建的八层电梯控制系统。首先阐述了系统的硬件配置,包括PLC的IO分配策略,如输入输出信号的具体分配及其重要性。接着深入探讨了梯形图编程逻辑,涵盖外呼信号处理、轿厢运动控制以及楼层判断等关键环节。随后讲解了组态王的画面设计,包括动画效果的实现方法,如楼层按钮绑定、轿厢移动动画和门开合效果等。最后分享了一些调试经验和注意事项,如模拟困人场景、防抖逻辑、接线艺术等。 适合人群:从事自动化控制领域的工程师和技术人员,尤其是对PLC编程和组态软件有一定基础的人群。 使用场景及目标:适用于需要设计和实施小型电梯控制系统的工程项目。主要目标是帮助读者掌握PLC编程技巧、组态画面设计方法以及系统联调经验,从而提高项目的成功率。 其他说明:文中提供了详细的代码片段和调试技巧,有助于读者更好地理解和应用相关知识点。此外,还强调了安全性和可靠性方面的考量,如急停按钮的正确接入和硬件互锁设计等。
内容概要:本文介绍了如何将CarSim的动力学模型与Simulink的智能算法相结合,利用模型预测控制(MPC)实现车辆的智能超车换道。主要内容包括MPC控制器的设计、路径规划算法、联合仿真的配置要点以及实际应用效果。文中提供了详细的代码片段和技术细节,如权重矩阵设置、路径跟踪目标函数、安全超车条件判断等。此外,还强调了仿真过程中需要注意的关键参数配置,如仿真步长、插值设置等,以确保系统的稳定性和准确性。 适合人群:从事自动驾驶研究的技术人员、汽车工程领域的研究人员、对联合仿真感兴趣的开发者。 使用场景及目标:适用于需要进行自动驾驶车辆行为模拟的研究机构和企业,旨在提高超车换道的安全性和效率,为自动驾驶技术研发提供理论支持和技术验证。 其他说明:随包提供的案例文件已调好所有参数,可以直接导入并运行,帮助用户快速上手。文中提到的具体参数和配置方法对于初学者非常友好,能够显著降低入门门槛。
包括:源程序工程文件、Proteus仿真工程文件、论文材料、配套技术手册等 1、采用51单片机作为主控; 2、采用AD0809(仿真0808)检测"PH、氨、亚硝酸盐、硝酸盐"模拟传感; 3、采用DS18B20检测温度; 4、采用1602液晶显示检测值; 5、检测值同时串口上传,调试助手监看; 6、亦可通过串口指令对加热器、制氧机进行控制;
内容概要:本文详细介绍了双馈永磁风电机组并网仿真模型及其短路故障分析方法。首先构建了一个9MW风电场模型,由6台1.5MW双馈风机构成,通过升压变压器连接到120kV电网。文中探讨了风速模块的设计,包括渐变风、阵风和随疾风的组合形式,并提供了相应的Python和MATLAB代码示例。接着讨论了双闭环控制策略,即功率外环和电流内环的具体实现细节,以及MPPT控制用于最大化风能捕获的方法。此外,还涉及了短路故障模块的建模,包括三相电压电流特性和离散模型与phasor模型的应用。最后,强调了永磁同步机并网模型的特点和注意事项。 适合人群:从事风电领域研究的技术人员、高校相关专业师生、对风电并网仿真感兴趣的工程技术人员。 使用场景及目标:适用于风电场并网仿真研究,帮助研究人员理解和优化风电机组在不同风速条件下的性能表现,特别是在短路故障情况下的应对措施。目标是提高风电系统的稳定性和可靠性。 其他说明:文中提供的代码片段和具体参数设置有助于读者快速上手并进行实验验证。同时提醒了一些常见的错误和需要注意的地方,如离散化步长的选择、初始位置对齐等。
适用于空手道训练和测试场景
内容概要:本文介绍了金牌音乐作词大师的角色设定、背景经历、偏好特点、创作目标、技能优势以及工作流程。金牌音乐作词大师凭借深厚的音乐文化底蕴和丰富的创作经验,能够为不同风格的音乐创作歌词,擅长将传统文化元素与现代流行文化相结合,创作出既富有情感又触动人心的歌词。在创作过程中,会严格遵守社会主义核心价值观,尊重用户需求,提供专业修改建议,确保歌词内容健康向上。; 适合人群:有歌词创作需求的音乐爱好者、歌手或音乐制作人。; 使用场景及目标:①为特定主题或情感创作歌词,如爱情、励志等;②融合传统与现代文化元素创作独特风格的歌词;③对已有歌词进行润色和优化。; 阅读建议:阅读时可以重点关注作词大师的创作偏好、技能优势以及工作流程,有助于更好地理解如何创作出高质量的歌词。同时,在提出创作需求时,尽量详细描述自己的情感背景和期望,以便获得更贴合心意的作品。
linux之用户管理教程.md
包括:源程序工程文件、Proteus仿真工程文件、配套技术手册等 1、采用51/52单片机作为主控芯片; 2、采用1602液晶显示设置及状态; 3、采用L298驱动两个电机,模拟机械臂动力、移动底盘动力; 3、首先按键配置-待搬运物块的高度和宽度(为0不能开始搬运); 4、按下启动键开始搬运,搬运流程如下: 机械臂先把物块抓取到机器车上, 机械臂减速 机器车带着物块前往目的地 机器车减速 机械臂把物块放下来 机械臂减速 机器车回到物块堆积处(此时机器车是空车) 机器车减速 蜂鸣器提醒 按下复位键,结束本次搬运
内容概要:本文详细介绍了基于下垂控制的三相逆变器电压电流双闭环控制的仿真方法及其在MATLAB/Simulink和PLECS中的具体实现。首先解释了下垂控制的基本原理,即有功调频和无功调压,并给出了相应的数学表达式。随后讨论了电压环和电流环的设计与参数整定,强调了两者带宽的差异以及PI控制器的参数选择。文中还提到了一些常见的调试技巧,如锁相环的响应速度、LC滤波器的谐振点处理、死区时间设置等。此外,作者分享了一些实用的经验,如避免过度滤波、合理设置采样周期和下垂系数等。最后,通过突加负载测试展示了系统的动态响应性能。 适合人群:从事电力电子、微电网研究的技术人员,尤其是有一定MATLAB/Simulink和PLECS使用经验的研发人员。 使用场景及目标:适用于希望深入了解三相逆变器下垂控制机制的研究人员和技术人员,旨在帮助他们掌握电压电流双闭环控制的具体实现方法,提高仿真的准确性和效率。 其他说明:本文不仅提供了详细的理论讲解,还结合了大量的实战经验和调试技巧,有助于读者更好地理解和应用相关技术。
内容概要:本文详细介绍了光伏并网逆变器的全栈开发资料,涵盖了从硬件设计到控制算法的各个方面。首先,文章深入探讨了功率接口板的设计,包括IGBT缓冲电路、PCB布局以及EMI滤波器的具体参数和设计思路。接着,重点讲解了主控DSP板的核心控制算法,如MPPT算法的实现及其注意事项。此外,还详细描述了驱动扩展板的门极驱动电路设计,特别是光耦隔离和驱动电阻的选择。同时,文章提供了并联仿真的具体实现方法,展示了环流抑制策略的效果。最后,分享了许多宝贵的实战经验和调试技巧,如主变压器绕制、PWM输出滤波、电流探头使用等。 适合人群:从事电力电子、光伏系统设计的研发工程师和技术爱好者。 使用场景及目标:①帮助工程师理解和掌握光伏并网逆变器的硬件设计和控制算法;②提供详细的实战经验和调试技巧,提升产品的可靠性和性能;③适用于希望深入了解光伏并网逆变器全栈开发的技术人员。 其他说明:文中不仅提供了具体的电路设计和代码实现,还分享了许多宝贵的实际操作经验和常见问题的解决方案,有助于提高开发效率和产品质量。
内容概要:本文详细介绍了粒子群优化(PSO)算法与3-5-3多项式相结合的方法,在机器人轨迹规划中的应用。首先解释了粒子群算法的基本原理及其在优化轨迹参数方面的作用,随后阐述了3-5-3多项式的数学模型,特别是如何利用不同阶次的多项式确保轨迹的平滑过渡并满足边界条件。文中还提供了具体的Python代码实现,展示了如何通过粒子群算法优化时间分配,使3-5-3多项式生成的轨迹达到时间最优。此外,作者分享了一些实践经验,如加入惩罚项以避免超速,以及使用随机扰动帮助粒子跳出局部最优。 适合人群:对机器人运动规划感兴趣的科研人员、工程师和技术爱好者,尤其是有一定编程基础并对优化算法有初步了解的人士。 使用场景及目标:适用于需要精确控制机器人运动的应用场合,如工业自动化生产线、无人机导航等。主要目标是在保证轨迹平滑的前提下,尽可能缩短运动时间,提高工作效率。 其他说明:文中不仅给出了理论讲解,还有详细的代码示例和调试技巧,便于读者理解和实践。同时强调了实际应用中需要注意的问题,如系统的建模精度和安全性考量。
KUKA机器人相关资料
内容概要:本文详细探讨了光子晶体中的束缚态在连续谱中(BIC)及其与轨道角动量(OAM)激发的关系。首先介绍了光子晶体的基本概念和BIC的独特性质,随后展示了如何通过Python代码模拟二维光子晶体中的BIC,并解释了BIC在光学器件中的潜在应用。接着讨论了OAM激发与BIC之间的联系,特别是BIC如何增强OAM激发效率。文中还提供了使用有限差分时域(FDTD)方法计算OAM的具体步骤,并介绍了计算本征态和三维Q值的方法。此外,作者分享了一些实验中的有趣发现,如特定条件下BIC表现出OAM特征,以及不同参数设置对Q值的影响。 适合人群:对光子晶体、BIC和OAM感兴趣的科研人员和技术爱好者,尤其是从事微纳光子学研究的专业人士。 使用场景及目标:适用于希望通过代码模拟深入了解光子晶体中BIC和OAM激发机制的研究人员。目标是掌握BIC和OAM的基础理论,学会使用Python和其他工具进行模拟,并理解这些现象在实际应用中的潜力。 其他说明:文章不仅提供了详细的代码示例,还分享了许多实验心得和技巧,帮助读者避免常见错误,提高模拟精度。同时,强调了物理离散化方式对数值计算结果的重要影响。
内容概要:本文详细介绍了如何使用C#和Halcon 17.12构建一个功能全面的工业视觉项目。主要内容涵盖项目配置、Halcon脚本的选择与修改、相机调试、模板匹配、生产履历管理、历史图像保存以及与三菱FX5U PLC的以太网通讯。文中不仅提供了具体的代码示例,还讨论了实际项目中常见的挑战及其解决方案,如环境配置、相机控制、模板匹配参数调整、PLC通讯细节、生产数据管理和图像存储策略等。 适合人群:从事工业视觉领域的开发者和技术人员,尤其是那些希望深入了解C#与Halcon结合使用的专业人士。 使用场景及目标:适用于需要开发复杂视觉检测系统的工业应用场景,旨在提高检测精度、自动化程度和数据管理效率。具体目标包括但不限于:实现高效的视觉处理流程、确保相机与PLC的无缝协作、优化模板匹配算法、有效管理生产和检测数据。 其他说明:文中强调了框架整合的重要性,并提供了一些实用的技术提示,如避免不同版本之间的兼容性问题、处理实时图像流的最佳实践、确保线程安全的操作等。此外,还提到了一些常见错误及其规避方法,帮助开发者少走弯路。
内容概要:本文探讨了分布式电源(DG)接入对9节点配电网节点电压的影响。首先介绍了9节点配电网模型的搭建方法,包括定义节点和线路参数。然后,通过在特定节点接入分布式电源,利用Matlab进行潮流计算,模拟DG对接入点及其周围节点电压的影响。最后,通过绘制电压波形图,直观展示了不同DG容量和接入位置对配电网电压分布的具体影响。此外,还讨论了电压越限问题以及不同线路参数对电压波动的影响。 适合人群:电力系统研究人员、电气工程学生、从事智能电网和分布式能源研究的专业人士。 使用场景及目标:适用于研究分布式电源接入对配电网电压稳定性的影响,帮助优化分布式电源的规划和配置,确保电网安全稳定运行。 其他说明:文中提供的Matlab代码和图表有助于理解和验证理论分析,同时也为后续深入研究提供了有价值的参考资料。
内容概要:本文探讨了在两级电力市场环境中,针对省间交易商的最优购电模型的研究。文中提出了一个双层非线性优化模型,用于处理省内电力市场和省间电力交易的出清问题。该模型采用CVaR(条件风险价值)方法来评估和管理由新能源和负荷不确定性带来的风险。通过KKT条件和对偶理论,将复杂的双层非线性问题转化为更易求解的线性单层问题。此外,还通过实际案例验证了模型的有效性,展示了不同风险偏好设置对购电策略的影响。 适合人群:从事电力系统规划、运营以及风险管理的专业人士,尤其是对电力市场机制感兴趣的学者和技术专家。 使用场景及目标:适用于希望深入了解电力市场运作机制及其风险控制手段的研究人员和技术开发者。主要目标是为省间交易商提供一种科学有效的购电策略,以降低风险并提高经济效益。 其他说明:文章不仅介绍了理论模型的构建过程,还包括具体的数学公式推导和Python代码示例,便于读者理解和实践。同时强调了模型在实际应用中存在的挑战,如数据精度等问题,并指出了未来改进的方向。