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master11:
你好,博主看完你的解释,好厉害啊!!佩服。如果想运行看一下效果 ...
数独人工解法的一些技巧及其python实现 -
evasiu:
chenxun1012033254 写道lz这么辛苦我也是醉了 ...
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chenxun1012033254:
lz这么辛苦我也是醉了作为一名oier我说有一个算法叫做dan ...
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xuyfiei:
lz很厉害,现在该是毕业了吧
恨毕业--读研一年总结 -
nphoenix:
呵呵 肯踏實的學東西已經很不錯了。畢業了工作之後,你就會發現個 ...
恨毕业--读研一年总结
"Moment in Peking" was the novel Lin Yutang most proud of himself. Frankly speaking, that was also the original reason I decided to take it down from the shelf of the library and had a read on it, although it was a very heavy English novel, and I had never before read such long a novel in English. This proved to be a right decision, when I was reading it, I kept thinking of writing something for it, not to prove my reading of a long novel, but to record down some wisdom in it.
This is a book about thoughts of the Chinese people, mostly the upper class of the Chinese people, in the period of Resistance against the invaders. It began with the Boxer Rebellion in 1901 and ended with the beginning of the Sino-Japanese War. As it was said by Time magazine, it “may well become the classic background novel of modern China”. Here is what L.Y.T said on the preface: “This novel is neither an apology for contemporary Chinese life nor an expose of it. It is neither a glorification of the old way of life nor a defense of the new. It is merely a story of how men and women in the contemporary era grow up and learn to live with one another, how they love and hate and quarrel and forgive and suffer and enjoy, how certain habits of living and ways of thinking are formed, and how, above all, they adjust themselves to the circumstances in this earthly life where men strive but gods rule.”
The story takes place mostly within three families: The Yao family, which has a master of Taoist, is relatively free to accept new thoughts of the contemporary China; the Tseng family is an official family for many generations; then the New family, which is very wealthy, they earn their positions in the government by great money. There are complicated relationships between these three families, with sons and daughters marrying into each family, however, they share different beliefs.
Several times I was deeply impressed by the wisdom of some characters. Among them one is the earthly wisdom of Mochow. Redjade, one of Mochow’s cousin sisters, is a very talented and beautiful girl. However, mostly as a result of her sentimentality, she easily gets ill and has to lie in bed for most of her time. In one conversation, Mochow tries to comfort and persuade her, here is how she says: “Better than all medicine is the ability to take things lightly. Generally the more intelligent a man is, the more impatient he becomes. I am not flattering you, and I am fair in saying that your talent ranks above us sisters. But for that reason you ought to be careful of yourself. You have read so many stories of talented girls and beauties; how many of them ended happily? The ancient said, “Red cheek, harsh fate”, but I say it was not the red cheeks but the clever heads that ruined women. When posterity comes to reckon accounts, it is difficult to say who was clever and who was stupid. In this life, it is better to take things lightly as they come along and not contrive too much.” This talk really struck me. What is clever yet what is stupid? Sometimes contrive too much really, really sadden one’s life. It is wiser to take things lightly.
Mulan, Mochow’s elder sister, Mr. Yao’s favorite daughter I dare to say, is possessed with different kinds of wisdom. All her life she fights for freedom, liberation of herself. She is brave, open, and strong minded. On one trip to the South Heaven Gate, she and Lifu come to the Emperor Chin’s Inscription without Words, they have a talk. “Do you remember”, said Lifu, “how the Chin Emperor was afraid of death and sent five hundred virgin boys to the Eastern Sea to seek the Pill of Immorality? And now the rock survives him.” “The rock survives because it has no mortal passion,” said Mulan enigmatically.
I would like to quote the following up paragraph:
“Darkness was quickly enveloping them. What had been a sea of golden fleece was now only a sandy gray surface blanketing the earth; and wandering clouds tired of their day’s journey, came into the valleys before them and settled for the night, leaving the higher peaks like little gray islands in the sea of night. So does Nature herself labor by day and rest by night. It was peace with a terror in it.
Five minutes ago Mulan’s heart was excited. Now she was calm and strangely sad, the outward excitement having descended into rumbling depths in her belly, hardly perceptible by her head. Dragging her tired legs up the steps, she thought of life and death, of the life of passion and the life of the rocks without passion. She realized that this was but a passing moment in the eternity of time, but to her it was a memorable moment – a complete philosophy in itself, or rather a complete vision of the past and the present and the future, of the self and the non-self. That vision, too, was wordless.”
Mr. Old Yao is a Taoist, he appreciates mostly the wisdom of Chuang Tzu, and I think that he is a wise man. When discussing about the modern reform of thoughts, Lifu and Old Yao have a conversation. “Do you believe in all the childish things they are advocating?” said Lifu. “They are striking even at ancestor worship. They want to sweep aside everything old. Why, they even denounce “good mothers and helpful wives” as a degrading ideal hampering the woman’s own development as an individual!”
“Let them do it,” said Old Yao. “If they are right, they will do some good, and if they are wrong, they cannot do the Truth (Tao) any harm. As a matter of fact, they are often wrong, as in this individualism. Don’t worry. Let them fight it out. When a thing is wrong, the will get tired of it themselves after a while. Have you forgotten Chuangtse? Nobody is right and nobody is wrong. Only one thing is right, and that is the truth, but nobody knows what it is. It is a thing that changes all the time, and then comes back to the same thing.”
“You take this literary revolution, for instance,” Old Yao continued. “Many people think it is right. Why? Because there is something right in it. Any movement grows only when the time is ripe and it says something which many feel. Many feel that this Old China must be swept aside, or we shall never make any progress. People are wanting to change. You cannot help that, and you cannot stop them. There are excesses, but people cannot say what is wrong and maintain it for long. A falsehood is not argued out of court; it just rubs off, like bad paint, by itself.”
This reminds me of the words of Oliver Wendell Holmes, “Noxious ideas are like champagne; expose them to the air and they fall flat.” Who can be certain of what is the truth unless all views are heard?
I'm really sad to find out that I forgot most of the words. I should have taken the note. Any way, this is really a book worth recommending.
At last, I think of Sophy and Albert in "Sophy's world", after escaping from the book, they become fairies living in another world of eternity. And I think that world exists in every reader's heart, whether it is conscious or not.
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PP01_Z-ONE_ARXML_IPD_V2.1.arxml
OpenGL是一种强大的图形库,用于创建2D和3D图形,广泛应用于游戏开发、科学可视化、工程设计等领域。在这个项目中,我们看到一个基于OpenGL的机械臂运动仿真程序,它能够实现机械臂在四个方向上的旋转。这样的模拟对于理解机械臂的工作原理、机器人控制算法以及进行虚拟环境中的机械臂运动测试具有重要意义。 我们需要了解OpenGL的基础知识。OpenGL是一个跨语言、跨平台的编程接口,用于渲染2D和3D矢量图形。它提供了大量的函数来处理图形的绘制,包括几何形状的定义、颜色设置、光照处理、纹理映射等。开发者通过OpenGL库调用这些函数,构建出复杂的图形场景。 在这个机械臂仿真程序中,C#被用来作为编程语言。C#通常与Windows平台上的.NET Framework配合使用,提供了一种面向对象的、类型安全的语言,支持现代编程特性如LINQ、异步编程等。结合OpenGL,C#可以构建高性能的图形应用。 机械臂的运动仿真涉及到几个关键的计算和控制概念: 1. **关节角度**:机械臂的每个部分(或关节)都有一个或多个自由度,表示为关节角度。这些角度决定了机械臂各部分的位置和方向。 2. **正向运动学**:根据关节角度计算机械臂末端执行器(如抓手)在空间中的位置和方向。这涉及将各个关节的角度转换为欧拉角或四元数,然后转化为笛卡尔坐标系的X、Y、Z位置和旋转。 3. **反向运动学**:给定末端执行器的目标位置和方向,计算出各关节所需的理想角度。这是一个逆向问题,通常需要解决非线性方程组。 4. **运动规划**:确定从当前状态到目标状态的路径,确保机械臂在运动过程中避免碰撞和其他约束。 5. **OpenGL的使用**:在OpenGL中,我们首先创建几何模型来表示机械臂的各个部分。然后,使用矩阵变换(如旋转、平移和缩放)来更新关节角度对模型的影响。这些变换组合起来,形成机械臂的动态运动。 6. **四向旋转**:机械臂可能有四个独立的旋转轴,允许它在X、Y、Z三个轴上旋转,以及额外的绕自身轴线的旋转。每个轴的旋转都由对应的关节角度控制。 7. **交互控制**:用户可能可以通过输入设备(如鼠标或键盘)调整关节角度,实时观察机械臂的运动。这需要将用户输入转换为关节角度,并应用到运动学模型中。 8. **图形渲染**:OpenGL提供了多种渲染技术,如深度测试、光照模型、纹理映射等,可以用于提高机械臂模拟的真实感。例如,可以添加材质和纹理来模拟金属表面,或者使用光照来增强立体感。 这个项目结合了OpenGL的图形渲染能力与C#的编程灵活性,构建了一个可以直观展示机械臂运动的仿真环境。通过理解并实现这些关键概念,开发者不仅能够学习到图形编程技巧,还能深入理解机器人学的基本原理。
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